一种用于疏通下水管道的小型智能机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种用于疏通下水管道的小型智能机器人。

背景技术：

随着社会的发展，城市的现代化建设，大量的市政下水道被安装在路面下。每逢有大量降水降雪时，政府部门都提前组织疏通、清理下水道，而在疏通、清理时会遇到很棘手的问题，如：管道规格参差不齐，形状各异，某些管道甚至无法进人，现有清理工具无法实现完全疏通，人工疏通价格高昂。因此由于以上原因造成的疏通不利，导致了在暴雨来临之时，路面成河，地下商场及停车场更是惨不忍睹，据不完全统计，每年因为下水不利造成的直接损失高达数十亿元。

我国国内市场上的城市下水管道疏通设备是早年设计生产的传统设备，只能起到辅助人工疏通的作用，在疏通下水道时要花费高昂的人力成本，且传统设备具有使用局限性大，疏通效果差的缺点。申请号cn201710113390.7公开了“一种管道疏通机器人”，包括由前向后依次设置的切削机构、行走机构和排障装置；所述切削机构用于搅碎管道内的阻塞物；所述行走机构包括可沿管道径向张开至与管道内壁接触，并用于使所述机器人沿管道纵向移动的行走轮；所述排障装置用于收集搅碎后的阻塞物并将其排出管道外。但是此类机器人的抗压程度和固定性不够稳定，在恶劣天气下无法进行有效的工作，对于控制系统的保护也不够严密。申请号cn201510539376.4“一种管道疏通机器人”，包括主体、第一环形安装架和第二环形安装架、刀片和刀片齿轮马达、钻头和钻头齿轮马达、六个高压水缸和六个驱动齿轮马达、十二个行走轮，其特征在于：所述的主体为圆柱体框架结构，所述的第一环形安装架和第二环形安装架均为环形圈结构，所述的环形圈直径与主体的圆柱体框架结构直径相同；第一环形安装架固定安装在主体中部，第二环形安装架固定安装在主体顶部，第一环形安装架和第二环形安装架的轴线与主体的轴线方向重合；所述的刀片齿轮马达垂直于主体轴线方向固定安装在第一环形安装架的直径方向上；所述的钻头齿轮马达垂直于主体轴线方向固定安装在第二环形安装架的直径方向上；所述的刀片齿轮马达和钻头齿轮马达结构相同，均设置有安装架、工作进水口和两个工作齿轮，所述的安装架分别安装在第一环形安装架和第二环形安装架上，工作进水口为高压水入口，所述的刀片的主轴与刀片齿轮马达中的工作齿轮轴向固定连接，所述的钻头的主轴与钻头齿轮马达中的工作齿轮轴向固定连接；所述的刀片和钻头的轴线方向与主体的轴线方向相互重合；所述的六个驱动齿轮马达设置有第一铰接架、第二铰接架、两个驱动齿轮、驱动进水口；所述的六个驱动齿轮马达中的三个驱动齿轮马达分别通过第一铰接架铰接安装在主体上，沿主体圆周均匀分布，并位于第一环形安装架下部；另外的三个驱动齿轮马达分别通过第一铰接架铰接安装在主体上，沿主体圆周均匀分布，并位于第二环形安装架下部；所述的六个高压水缸的缸体分别铰接安装在主体上，并位于每个驱动齿轮马达的正上方，每个高压水缸的活塞分别与每个驱动齿轮马达上的第二铰接架铰接在一起；所述的十二个行走轮中每两个分别安装在每个驱动齿轮马达的两侧，并与驱动齿轮马达中的一个驱动齿轮轴向固定连接，行走轮的轴线方向与驱动齿轮的轴线方向相互重合。此装置结构复杂，对于零部件的精准程度要求过高，还需要提供一定的资源供给，这对于恶劣环境和其他资源的配置都提出了更高的要求。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于疏通下水管道的小型智能机器人，无需人工入井工作，自动化程度高，提高了安全性，同时可适应不同管径管道以及管道复杂的工作环境，实现了高效率、高质量的管道疏通工作。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于疏通下水管道的小型智能机器人，包括从上到下依次设置的清理机构、底盘和行走机构；

所述清理机构用于清理管道内的阻塞物；

所述底盘用于连接所述清理机构与所述行走机构；

所述行走机构包括可贴合管道内壁并使得所述机器人沿管道移动的多条机械腿部件。

优选的，所述清理机构包括钻削单元、旋转单元、破碎单元和动力单元，所述钻削单元与所述旋转单元通过手臂座连接，所述旋转单元包括第二动力组件和驱动臂座，且所述旋转单元与所述破碎单元通过第二动力组件连接，所述动力单元与所述旋转单元通过所述驱动臂座连接。

优选的，所述钻削单元包括双向钻头、与所述双向钻头连接的旋转臂和驱动所述旋转臂转动的第一动力组件。

优选的，所述旋转单元还包括大手臂和连杆，所述第二动力组件驱动所述大手臂转动，所述大手臂下端与所述驱动臂座固定连接，所述大手臂上端与所述手臂座的一端固定连接，所述连杆下端与所述连杆轴转动轴枢轴连接并通过所述连杆轴承套与所述大手臂连接，所述连杆上端与所述手臂座另一端枢轴连接，所述第二动力组件通过所述连杆轴承套驱动所述连杆轴转动轴以联动所述连杆，并通过所述连杆带动所述大手臂转动。

优选的，所述破碎单元包括手臂，所述手臂通过所述第二动力组件与所述驱动臂座固定连接，所述手臂一端设置出液装置，另一端通过进液管与液体存储箱连接，所述手臂上侧设置有上臂，所述上臂内设置有采集管道周围环境的的传感器。

优选的，所述动力单元包括与所述驱动臂座连接的旋转轴和驱动所述旋转轴转动的旋转轮，所述旋转轴一端与所述驱动臂座连接，另一端与所述底盘的下板固定连接。

优选的，每条所述机械腿部件均通过为所述机械腿部件提供动力的第一电机体与所述底盘的上板和下板固定连接，多条所述机械腿部件设置为两组对称的行走腿组，且每组行走腿组均包括一条前机械腿部件、一条后机械腿部件和一条中机械腿部件；

每条所述机械腿部件均包括大腿部件和小腿部件，所述大腿部件上端部与所述第一电机体的第一电机轴固定连接，所述大腿部件下端部与所述小腿部件之间通过第二电机体的第二电机轴固定连接；第一电机体用于驱动大腿部件上端部绕着所述第一电机轴进行旋转运动，第二电机体用于驱动大腿部件下端部绕着所述第二电机轴进行旋转运动。

优选的，所述大腿部件包括弯折连接件和固定栓，所述弯折连接件之间通过所述固定栓固定连接；

所述小腿部件包括腿部连接件以及与所述腿部连接件连接的脚趾件，所述腿部连接件通过避震装置与所述小腿部件连接，所述避震装置包括弹簧和阻尼固定件，所述阻尼固定件包括设置在所述小腿部件上的上横轴、下横轴和纵轴，所述上横轴和所述下横轴一端固定在所述小腿部件上，另一端通过所述纵轴连接，所述弹簧套设在所述纵轴外。

优选的，所述脚趾件包括两个前脚趾件和一个后脚趾件，所述前脚趾件通过前脚趾液压控制装置与所述小腿部件连接，所述后脚趾件通过后脚趾液压控制装置与所述小腿部件连接，所述前脚趾件通过所述前脚趾第一连接件和所述前脚趾第二连接件与所述腿部连接件连接，所述后脚趾件通过所述后脚趾第一连接件和所述后脚趾第二连接件与所述腿部连接件连接。

优选的，所述双向钻头包括与所述旋转臂连接的大钻头和与所述大钻头连接的小钻头，所述大钻头包括大钻底盘和沿所述大钻底盘外侧周向均匀分布的大钻刀片，所述小钻头包括小钻底盘和沿所述小钻底盘外侧周向均匀分布的小钻刀片。

根据上述的技术方案，可以知道，本发明的一种用于疏通下水管道的小型智能机器人，包括从上到下依次设置的清理机构、底盘和行走机构；清理机构用于清理管道内的阻塞物；底盘用于连接清理机构与行走机构；行走机构包括可贴合管道内壁并使得机器人沿管道移动的多条机械腿部件。本发明的一种用于疏通下水管道的小型智能机器人利用清理机构可以对物体的物理性质进行改变，将原本硬的物体降低强度，将原本柔软的物体变硬且变得易碎，易清理；利用行走机构使整个机器人能够在管道内壁行走，本发明的机器人集“清理-疏通”功能为一体，可以代替人工进行地下管道的疏通，另外，行走机构的机械腿部件可以沿管道径向向外张开，使机械腿部件可靠的接触在不同直径的管道内壁上，提高一种用于疏通下水管道的小型智能机器人的适应性，本发明的机器人无需人工入井工作，自动化程度高，提高了安全性，同时可适应不同管径管道以及管道复杂的工作环境，实现了高效率、高质量的管道疏通工作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明机器人的的立体结构示意图；

图2为本发明机器人的的侧视图；

图3为本发明机器人的的后视图；

图4为本发明机器人的清理机构的部分单元结构示意图；

图5为本发明机器人的底盘和行走机构的结构示意图；

图6为本发明机器人的底盘和行走机构的俯视图；

图7为本发明机器人的机械腿部件的结构示意图；

图8为本发明机器人的机械腿部件的剖面示意图；

图9为本发明机器人大腿部件和小腿部件的结构示意图；

图10为本发明机器人的腿部连接件的结构示意图；

图11为本发明机器人的前脚趾的结构示意图；

图12为本发明机器人的后脚趾的结构示意图；

图13为本发明机器人的步态图；

图14为本发明机器人的前脚趾件与后脚趾件之间的最大弯曲角的结构示意图；

图15为本发明机器人的前脚趾件与后脚趾件之间的最小弯曲角的结构示意图；

其中，附图中标记如下：

1-底盘，2-机械腿部件，3-双向钻头，4-旋转臂，5-大手臂，6-驱动臂座，7-手臂座，8-连杆，9-连杆轴转动轴，10-连杆轴承套，11-手臂，12-出液装置，13-进液管，14-上臂，15-旋转轴，16-旋转轮，17-液体存储箱，18-上板，19-下板，20-第一电机体，21-大腿部件，211-弯折连接件，212-固定栓，2111-连接支件，22-小腿部件，23-第二电机体，25-腿部连接件，253-侧部夹持片，2531-通孔，254-支撑座，255-侧部连接座，256-支撑立柱，26-脚趾件，27-弹簧，28-阻尼固定件，2801-上横轴，2802-纵轴，2803-下横轴，261-前脚趾件，2611-第一侧向上连接座，2612-第一横向连接座，2613-前脚趾底面，262-后脚趾件，2621-第二侧向上连接座，2622-第二横向连接座，2623-后脚趾底面，281-前脚趾液压控制装置，282-后脚趾液压控制装置，2511-前脚趾第一连接件，2512-前脚趾第二连接件，2521-后脚趾第一连接件，2522-后脚趾第二连接件，101-旋转臂电机，102-第一减速机，103-腕部电机齿轮箱，201-连杆伺服电机，202-第二减速机，301-大钻头，302-小钻头，3011-大钻底盘，3012-大钻刀片，3021-小钻底盘，3022-小钻刀片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-6所示，本发明提供一种用于疏通下水管道的小型智能机器人的具体实施例，包括从上到下依次设置的清理机构、底盘1和行走机构，清理机构用于清理管道内的阻塞物，清理机构包括钻削单元、旋转单元、破碎单元和动力单元，钻削单元与旋转单元通过手臂座7连接，旋转单元包括第二动力组件和驱动臂座6，且旋转单元与破碎单元通过第二动力组件连接，动力单元与旋转单元通过驱动臂座6连接，清理机构由动力单元来带动整体结构的旋转运动，钻削单元、旋转单元和破碎单元依次连接，从而使得机器人具有更好的协调清理能力。

钻削单元包括双向钻头3、与双向钻头3连接的旋转臂4和驱动旋转臂4转动的第一动力组件，第一动力组件包括旋转臂电机101、与旋转臂电机101连接的第一减速机102和与第一减速机102连接的腕部电机齿轮箱103，且腕部电机齿轮箱103与旋转臂101连接，双向钻头3包括与旋转臂4连接的大钻头301和与大钻头301连接的小钻头302，大钻头301包括大钻底盘3011和沿大钻底盘3011外侧周向均匀分布的大钻刀片3012，小钻头302包括小钻底盘3021和沿小钻底盘3021外侧周向均匀分布的小钻刀片3022，双向钻头3的设计可以更好的处理不能深浅层面和不同结构的障碍物，以形成递进式清理过程，其中旋转臂4在第一动力组件的控制下进行旋转运动，以带动双向钻头3完成不同角度的障碍物清理。

旋转单元还包括大手臂5和连杆8，第二动力组件驱动大手臂5转动，第二动力组件包括连杆伺服电机201和与连杆伺服电机201连接的第二减速机202，大手臂5下端与驱动臂座6固定连接，大手臂5上端与手臂座7的一端固定连接，连杆8下端与连杆轴转动轴9枢轴连接并通过连杆轴承套10与大手臂5连接，连杆上端与手臂座7另一端枢轴连接，第二动力组件通过连杆轴承套10驱动连杆轴转动轴9以联动连杆8，并通过连杆8带动大手臂5转动，三轴联动以完成大手臂5的转动，通过机器人内部设置的控制系统和相应的控制模块的协同作用，以使得大手臂的旋转角度能够满足不会产生碰壁的情况并能够以尽可能大的幅度向目标点逼近。

破碎单元包括手臂11，手臂11通过第二动力组件与驱动臂座6固定连接，手臂11一端设置出液装置12，出液装置12可以设置为喷水枪的形式，也可以设置是其他形式，只要能达到相同的技术效果即可，另一端通过进液管13与液体存储箱17连接，优选的，液体存储箱17内存储液氮，破碎单元采用液氮喷射的方式，液氮喷射可使物体温度瞬间将至零下一百多度，使其物理性质发生微小的改变，原本硬的物体会降低强度，原本柔软的物体会变硬且变得易碎，向管道内无法通过钻削单元直接切割的堵塞物喷射液氮，以使其更容易被切割打碎，手臂11上侧设置有上臂14，上臂14内设置有采集管道周围环境的的传感器，可以是超声波传感器或温度传感器，用于采集机器人与堵塞物之间的距离或温度或其他环境参数。

动力单元包括与驱动臂座6连接的旋转轴15和驱动旋转轴15转动的旋转轮16，旋转轴15一端与驱动臂座6连接，另一端与底盘1的下板19固定连接，优选的，动力单元可以采用涡轮蜗杆机构，也即旋转涡轮轴，旋转涡轮和旋转涡杆相互配合以完成整体结构的旋转运动。

底盘1用于连接清理机构与行走机构，底盘1包括上板18和下板19，上板18和下板19内部设置控制机器人的控制系统和模块，一方面机器人本身的结构空间，另一方面也增加了机器人的抗震能力。

行走机构包括可贴合管道内壁并使得机器人沿管道移动的多条机械腿部件2，每条机械腿部件2均通过为机械腿部件2提供动力的第一电机体20与底盘1的上板18和下板19固定连接，优选的，第一电机体20设置为双向置步电机和电机座，通过双向置步电机的一个电机轴与底盘1的上板18和下板19固定连接，而且双向置步电机的设置使得工作模式大大提高了效率。

每条机械腿部件2均包括大腿部件21和小腿部件22，优选的为了节省原材料的同时保证稳定性，大腿部件21可以设置为左右两条大腿部件架，左右两条大腿部件架之间通过大腿部件固定栓连接，一方面节约了材料，另一方面降低了机器人的重量，同时也能够保证相对较高的灵活性和稳定性，同样的道理，小腿部件22也可以设置为左右两条小腿部件架，左右两条小腿部件架之间通过第二电机体23连接，大腿部件21一端与第一电机体20固定连接，另一端与小腿部件22通过第二电机体23的电机轴固定连接，优选的，第二电机体23可以设置为置步电机，通过置步电机的电机轴将大腿部件21和小腿部件22连接起来，机械腿部件2双关节的设计，大大提高机械腿部件2对地形的适应能力，同时也使机械腿部件2可靠的接触在不同直径的管道内壁上。

如图7～9所示：大腿部件21包括两根并排设置的弯折连接件211和一根固定栓212，两根弯折连接件211之间通过一根固定栓212进行固定连接为一体，每根弯折连接件211是由两根连接支件2111连接并形成大于90°小于145°的夹角而成。

如图8～12所示：所述腿部连接件25包括两块侧部夹持片253、用于能够将本发明机器人稳定地支撑在下水管道内壁上的四个支撑座254、三块侧部连接座255、一个支撑立柱256、以及用于配合阻尼固定件28上的下横轴2803贯穿通过的一组通孔2531；

所述前脚趾件261包括第一侧向上连接座2611、第一横向连接座2612和前脚趾底面2613，所述后脚趾件262包括第二侧向上连接座2621、第二横向连接座2622和后脚趾底面2623；

其中：前脚趾液压控制装置281顶端向上与腿部连接件25上的支撑立柱256顶端侧部铰接，前脚趾液压控制装置281底端向下与前脚趾件261上的第一侧向上连接座2611铰接；前脚趾第一连接件2511上端部向上与腿部连接件25上对应的侧部连接座255铰接，前脚趾第一连接件2511下端部向下与前脚趾件261上的第一侧向上连接座2611铰接；前脚趾第二连接件2512上端部向上与腿部连接件25上对应的侧部连接座255铰接，前脚趾第二连接件2512下端部向下与前脚趾件261上的第一横向连接座2612铰接；且前脚趾第一连接件2511上端部与前脚趾第二连接件2512上端部铰接，即前脚趾第一连接件2511上端部与前脚趾第二连接件2512上端部铰接在同一的侧部连接座255上；

后脚趾液压控制装置282顶端向上与腿部连接件25上的支撑立柱256顶端侧部铰接，后脚趾液压控制装置282底端向下与后脚趾件262上的第二侧向上连接座2621铰接；后脚趾第一连接件2521上端部向上与腿部连接件25上对应的侧部连接座255铰接，后脚趾第一连接件2521下端部向下与后脚趾件262上的第二侧向上连接座2621铰接；后脚趾第二连接件2522上端部向上与腿部连接件25上对应的侧部连接座255铰接，后脚趾第二连接件2522下端部向下与后脚趾件262上的第二横向连接座2622铰接；且后脚趾第一连接件2521上端部与后脚趾第二连接件2522上端部铰接，即后脚趾第一连接件2521上端部与后脚趾第二连接件2522上端部铰接在同一的侧部连接座255上。

这样前脚趾件261在前脚趾液压控制装置281驱动作用下以前脚趾第一连接件2511和前脚趾第二连接件2512所形成的三角架为转轴绕着对应侧部连接座255进行上下往复式翻转运动；同时后脚趾件262在后脚趾液压控制装置282驱动作用下以后脚趾第一连接件2521和后脚趾第二连接件2522所形成的三角架为转轴绕着对应侧部连接座255进行上下往复式翻转运动；这样前脚趾底面2613与后脚趾底面2623之间所能够形成弯曲角范围为145°～225°。

如图8～9以及图14～15所示：小腿部件22包括腿部连接件25以及与腿部连接件25连接的脚趾件26，腿部连接件25通过避震装置与小腿部件22连接，避震装置包括弹簧27和阻尼固定件28，阻尼固定件28包括上横轴2801、下横轴2803和纵轴2802，上横轴2801和下横轴2803一端固定在小腿部件22上，另一端通过纵轴2802连接，为了进一步增加稳定性，腿部连接件25通过侧部夹持片253与小腿部件22连接，侧部夹持片253与小腿部件22上设置有匹配的通孔2531，下横轴2803通过通孔2531固定在小腿部件22上，弹簧27套设在纵轴2802外。避震装置可以吸收运动过程中所产生的震动，减少脚部复杂度的同时，加强机械工作稳定性。脚趾件26包括两个前脚趾件261和一个后脚趾件262，前脚趾件261通过前脚趾液压控制装置281与小腿部件22连接，后脚趾件262通过后脚趾液压控制装置282与小腿部件22连接，前脚趾件261通过前脚趾第一连接件2511和前脚趾第二连接件2512与腿部连接件25连接，后脚趾件262通过后脚趾第一连接件2521和后脚趾第二连接件2522与腿部连接件25连接，这样的涉及使得机械腿部件2能够具有最小向内弯曲角135°如图14所示，最小向外弯曲角145°如图15所示，从而有效的贴合下水道内壁，在任何尺寸的管道内壁，最小贴合面积高达72％，这极大的增加了足部抓地力，给机器人机身提供良好的稳定性。

多条所述机械腿部件2设置为两组对称的行走腿组，且每组行走腿组均包括一条前机械腿部件、一条后机械腿部件和一条中机械腿部件。传统的轮式或履带不适用于山地和多障碍地面以及管道内行进,而六足机器人可以在这些路面和管道内行走，拐弯，跨越障碍物，六足结构的足部落脚点面积小，这使得其对坑洼山地的机动性和适应性更强，具有更高的越障能力的同时也能保持机器人整体平衡度，三角步态是六足机器人的两组腿也即身体一侧的前机械腿部件、后机械腿部件与另一侧的中机械腿部件，构成三角形支架，即处于支撑三角形上的三条腿的动作完全一样，均处于摆动相或均处于支撑相。

具体地：这六条机械腿部件2设置为两组对称的行走腿组，且这六条机械腿部件2的顶端分别活动连接在同一底盘1上，这样使得这六条机械腿部件2的顶端安装位置保持在同一水平面上；其中：第一组行走腿组包括一条第一前机械腿部件、一条第一后机械腿部件和一条第一中机械腿部件，第二组行走腿组包括一条第二前机械腿部件、一条第二后机械腿部件和一条第二中机械腿部件，且第一前机械腿部件上下活动方向所在平面与第一中机械腿部件上下活动方向所在平面之间、第一中机械腿部件上下活动方向所在平面与第一后机械腿部件上下活动方向所在平面之间所形成夹角均为45°；以及第二前机械腿部件上下活动方向所在平面与第二中机械腿部件上下活动方向所在平面之间、第二中机械腿部件上下活动方向所在平面与第二后机械腿部件上下活动方向所在平面之间所形成夹角均为45°；第一中机械腿部件上下活动方向与第二中机械腿部件上下活动方向位于同一平面上；第一前机械腿部件上下活动方向所在平面与第二前机械腿部件上下活动方向所在平面之间、第一后机械腿部件上下活动方向所在平面与第二后机械腿部件上下活动方向所在平面之间所形成夹角均为90°；这样由第一组行走腿组中的第一前机械腿部件、第一后机械腿部件和第一中机械腿部件，以及第二组行走腿组中的第二前机械腿部件、第二后机械腿部件和第二中机械腿部件分别构成三角形支架，以保证机器人重心在处于三角形内，具有稳定性，不易摔倒。

参见附图13，机器人开始运动时，首先左侧1号腿部件、左侧3号腿部件和右侧5号腿部件构成三角形支架，以保证机器人重心在处于三角形内，具有稳定性，不易摔倒。在前进时，右侧4号腿部件、右侧6号腿部件和左侧2号腿部件抬起，准备向前摆动，由于右侧4号腿部件、右侧6号腿部件和左侧2号腿部件跨步摆动的同时，带动左侧1号腿部件、左侧3号腿部件和右侧5号腿部件进行了一定角度的摆动，左侧1号腿部件、左侧3号腿部件和右侧5号腿在支撑机器人本体的同时，机器人本体也向前运动半个步长s。机器人前进半步长s后，右侧4号腿部件、右侧6号腿部件和左侧2号腿部件迅速放下，接替左侧1号腿部件、左侧3号腿部件和右侧5号腿部件形成新的三角支撑，使得机器人的重心位置稳定处于右侧4号腿部件、右侧6号腿部件和左侧2号腿部件三条支撑腿部件所构成的三角支架内，左侧1号腿部件、左侧3号腿部件和右侧5号腿部件抬起进入摆动状态，做好向前跨步的准备，左侧1号腿部件、左侧3号腿部件和右侧5号腿部件向前跨步摆动，右侧4号腿部件、右侧6号腿部件和左侧2号腿部件一边支撑机器人本体一边带动机器人本体使其又向前运动半个步长s，以上运动为一个整个周期。

机器人开始运动时，可以保证机器人重心始终在处于三角形内，具有稳定性，不易摔倒。本发明的一种用于疏通下水管道的小型智能机器人利用清理机构可以对物体的物理性质进行改变，将原本硬的物体降低强度，将原本柔软的物体变硬且变得易碎，易清理；利用行走机构使整个机器人能够在管道内壁行走，本发明的机器人集“清理-疏通”功能为一体，可以代替人工进行地下管道的疏通，另外，行走机构的机械腿部件2可以沿管道径向向外张开，使机械腿部件2可靠的接触在不同直径的管道内壁上，提高一种用于疏通下水管道的小型智能机器人的适应性，本发明的机器人无需人工入井工作，自动化程度高，提高了安全性，同时可适应不同管径管道以及管道复杂的工作环境，实现了高效率、高质量的管道疏通工作。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。