本发明涉及一种履带式挖掘机，更具体地说，涉及一种履带式挖掘机行走控制系统及控制方法。
背景技术：
履带式挖掘机行走系统包括左行走马达、右行走马达、主控阀、快慢挡切换阀、主泵。主泵通过主控阀与左行走马达和右行走马达连接，控制左行走马达和右行走马达正反转，实现履带式挖掘机的前进和后退以及转向。快慢挡切换阀连接在左行走马达和右行走马达快慢挡切换油口的油路上，通过截断或导通左行走马达和右行走马达快慢挡切换油口的压力输入，使得左行走马达和右行走马达工作于不同的排量模式，从而实现履带式挖掘机处于高速行进挡位或低速行进挡位之间的切换。
目前履带式挖掘机行走马达在高速挡与低速挡之间的切换都是依靠人工来进行。行走马达处于高速转动时，其扭矩较小。而挖掘机在进行转弯时，其阻力增大，行走马达需要增加扭矩才能满足转向所需要的扭矩。而由于现有挖掘机行走马达的高速挡与低速挡之间是由人工开操作切换，而人不能在挖掘机转弯时判断行走马达输出的扭矩是否充足而不会及时进行挡位切换。从而导致现有挖掘机在高速行进时转弯能力不足。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是针对现有挖掘机在高速行进时转弯能力不足的问题，而提供一种履带式挖掘机行走控制系统及控制方法，以便自动切换行走马达的高速挡与低速挡以便提高挖掘机在高速挡行进时的转弯能力。
本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种履带式挖掘机行走控制系统，包括主泵、左行走马达、右行走马达、连接在主泵与左行走马达和右行走马达之间的主控阀、连接在左行走马达和右行走马达的快慢挡控制油路上的快慢挡切换阀；其特征在于还包括控制器、用于检测左行走马达和右行走马达进油端压力的左马达压力传感器和右马达压力传感器，所述快慢挡切换阀是控制端与所述控制器连接的电磁阀，所述控制器通过左马达压力传感器和右马达压力传感器检测左行走马达和右行走马达进油端的压力值并计算左行走马达和右行走马达进油端的压力差值，当压力差值大于预设值时，所述控制器向所述快慢挡切换阀输出控制信号使所述左行走马达和右行走马达工作于低速挡。
进一步地，上述履带式挖掘机行走控制系统中，当压力差值由大于预设值变化为小于预设值时，所述控制器向快慢挡切换阀输出控制信号使左行走马达和右行走马达恢复至之前的工作挡位。
进一步地，上述履带式挖掘机行走控制系统中，还包括先导泵、左行走先导阀、右行走先导阀；所述左行走先导阀和右行走先导阀连接在所述主控阀的液控端，所述先导泵的出油端通过管路与所述左行走先导阀、右行走先导阀和快慢档切换阀的进油端连接。
本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种基于上述履带式挖掘机行走控制系统的行走控制方法，其特征在于步骤如下：控制器通过压力传感器检测左行走马达、右行走马达进油端的压力值并计算压力差值，当压力差值大于预设值时，控制器向快慢挡切换阀输出控制信号使左行走马达和右行走马达工作于低速挡。
进一步地，上述履带式挖掘机行走控制方法中，当压力差值由大于预设值变化值小于预设值时，所述控制器向快慢挡切换阀输出控制信号使左行走马达和右行走马达恢复至之前的工作挡位。
本发明与现有技术相比，本发明履带式挖掘机在行走过程中出现转弯时，自动由高速挡转变为低速挡，以提高挖掘机的转弯能力。
附图说明
图1是本发明履带式挖掘机行走控制系统的原理图。
图中零部件名称及序号：
主泵1、先导泵2、主控阀3、左行走马达4、右行走马达5、快慢挡切换阀6、左马达压力传感器7、右马达压力传感器8、控制器9。
具体实施方式
下面结合附图说明具体实施方案。
如图1所示，本实施例中的履带式挖掘机行走控制系统包括主泵1、先导泵2、主控阀3、左行走马达4、右行走马达5、快慢挡切换阀6、左马达压力传感器7、右马达压力传感器8、控制器9。左行走马达4和右行走马达5通过管路和主控制阀与主泵连接，主泵1由动力装置如发动机驱动，动力装置同时还驱动先导泵2，左行走马达4和右行走马达5的快慢挡切换控制端口通过快慢挡切换阀6与先导泵连接。快慢挡切换阀6为电磁阀，其电控端与控制器连接。先导泵同时还向先导阀供油，先导阀包括左行走先导阀、右行走先导阀；左行走先导阀和右行走先导阀连接在主控阀的液控端。
在左行走马达4的进油端设置有左马达压力传感器7，用于检测左行走马达转动时进油端的压力。在左行走马达4上，进油端是高压液压油的输入端，回油端是与油箱连接的低压油回油端。由于左行走马达在前进和后退时分别对应正转和翻转，对应左行走马达的正转和反转时，左行走马达4上两个工作油口也在进油端和回油端之间发生互换。为了检测到左行走马达4在正转和反转时进油端的压力，在左行走马达两个工作油口油路上都设有左马达压力传感器7。相应地，与左行走马达5一样，在右行走马达的进油端设置有左马达压力传感器8，用于检测由行走马达转动时进油端的压力。左马达压力传感器7和右马达压力传感器8均与控制器9连接。
在本发明中，当挖掘机在行进过程中进行转弯时，控制器9通过左马达压力传感器7、右马达压力传感器8检测左行走马达4、右行走马达5进油端的压力值并计算压力差值，当压力差值大于预设值时，控制器9向快慢挡切换阀输出控制信号使左行走马达和右行走马达工作于低速挡，也即，当挖掘机左行走马达、右行走马达处于高速挡时，控制器输出控制信号使其自动调节到低速挡，以增大挖掘机行走马达的扭矩，提高转弯能力。当挖掘机转弯完毕后，也即当压力差值由大于预设值变化值小于预设值时，控制器9向快慢挡切换阀6输出控制信号使左行走马达和右行走马达恢复至之前的工作挡位，例如，挖掘机行走马达处于高速挡行进，转弯时自动调整为低速挡，转弯完毕后由自动恢复到高速挡。