1.一种管道清淤系统及清淤方法，其特征在于，包括管道清淤系统和清淤方法，管道清淤系统包括控制器、冲刷模块、视频采集模块、视频处理模块、控制喷涂模块和刮除模块，所述冲刷模块、视频采集模块、视频处理模块、控制喷涂模块和刮除模块均与控制器电连接；
2.根据权利要求1所述的一种管道清淤方法，其特征在于，所述s2中eps降解质可以为酵母菌的培养液、根瘤菌的培养液中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的一种管道清淤方法，其特征在于，所述s3中视频处理模块处理管道内部影像信息的具体过程为：
4.根据权利要求3所述的一种管道清淤方法，其特征在于，所述将采集到管道内壁的视频图像进行识别并将其转化为三维模型的具体过程为：
5.根据权利要求3所述的一种管道清淤方法，其特征在于，所述曲面面积计算公式为：
6.根据权利要求1所述的一种管道清淤方法，其特征在于，所述s3中对eps降解质喷涂量进行计算，计算公式如下：
7.根据权利要求6所述的一种管道清淤方法，其特征在于，所述酵母菌培养液活性因子σy和根瘤菌活性因子σr计算公式如下：
8.根据权利要求1所述的一种管道清淤方法，其特征在于，所述s4中还需要对瘀斑部分的平均厚度he带入厚度判断公式进行判断，厚度判断公式为：
9.根据权利要求8所述的一种管道清淤方法，其特征在于，所述式9中厚度阈值hμ计算过程如下：