的稳态分量(即，静态分量）。
[0066] 现在转到图6,给出了控制动臂系统10中的振动的示例方法1000。具体地，方法 1000开始于起始点1002。在起始点1002开始后，到达决策点/决定点1004。如果动臂30处于 使用中，控制方法前进到决策点1006。如果动臂30不在使用中，到达结束点1024。如果动臂 30在决策点1006移动，控制方法前进到步骤1008,其中激活器630设置为关闭。然后控制方 法前进到步骤1010,其中实施常规动臂移动控制。然后控制方法前进到决策点1004。在决策 点1006,如果动臂30是不动的，控制方法前进到步骤1012,其中激活器630设置为开启。然后 控制方法前进到决策点1014。在决策点1014，如果净负荷90由腔室118承载，则控制方法前 进到步骤1016，其中液压缸110的腔室118被锁定。然后控制方法前进到步骤1018，其中在腔 室116上执行振动控制并且控制方法随后前进到决策点1004。在决策点1014,如果净负荷90 由腔室116承载，控制方法则前进到步骤1020。在步骤1020,腔室116被锁定且控制方法随后 前进到步骤1022。在步骤1022,在腔室118上执行振动控制。然后控制方法前进到决策点 1004。
[0067]本发明的各种修改和变型对本领域的技术人员来说将变得明显而不脱离本发明 的范围和精神，并且应当理解，本发明的范围不会不适当地局限于本文阐述的说明性的实 施例。
【主权项】
1. 一种液压系统(600)，包括： 液压缸(110 )，其包括第一腔室（116，118)和第二腔室（118，116); 第一平衡阀(300 )，其在第一节点(51)处流体连接到第一腔室； 第二平衡阀(400)，其在第二节点(52)处流体连接到第二腔室； 第一控制阀(700)，其在第三节点(53)处流体连接到第一平衡阀； 第二控制阀(800)，其在第四节点(54)处流体连接到第二平衡阀;和 选择阀装置(850)，其流体连接到所述第一节点和第二节点，该选择阀装置适于在净负 荷(90)由液压缸的第二腔室支承时自我配置为第一构型组，还适于在净负荷由液压缸的第 一腔室支承时自我配置为第二构型组； 其中，当所述选择阀装置被激活并处于第一构型组时，第一控制阀适于使第一液压流 体流波动到第一腔室，从而导致液压缸产生第一振动响应(950)。2. 根据权利要求1所述的液压系统，其中，当所述选择阀装置被激活并处于第二构型组 时，第二控制阀适于使第二液压流体流波动到第二腔室并由此导致液压缸产生第二振动响 应(950)。3. 根据权利要求1所述的液压系统，其中，所述第一腔室是杆端腔室（118)，所述第二腔 室是头端腔室（116)。4. 根据权利要求1所述的液压系统，其中，所述第一腔室是头端腔室（116)，所述第二腔 室是杆端腔室（118)。5. 根据权利要求1所述的液压系统，其中，所述第一平衡阀、所述第二平衡阀和所述选 择阀装置被以物理方式安装在液压缸上。6. 根据权利要求1所述的液压系统，其中，所述选择阀装置配置成当发送到第一控制阀 的第一阀指令(652)是第一缸振动指令并且发送到第二控制阀的第二阀指令(654)是第二 缸振动指令时被激活。7. 根据权利要求6所述的液压系统，其中，所述选择阀装置配置成当发送到第一控制阀 的第一缸振动指令目标为第一控制阀的振动压力输出响应时被激活。8. 根据权利要求1所述的液压系统，其中，所述选择阀装置包括在第五节点（55)处流体 连接到所述第一平衡阀的第一阀（350)和在第六节点（56)处流体连接到所述第二平衡阀的 第二阀(450)，以及其中，所述选择阀装置在第一阀将第五节点流体连接到第四节点以及第 二阀将第六节点连接到第三节点时不被激活。9. 根据权利要求8所述的液压系统，其中，当所述选择阀装置未被激活时，第一平衡阀 和第二平衡阀适于为液压缸提供常规的平衡阀保护。10. 根据权利要求8所述的液压系统，其中，所述选择阀装置包括在第七节点（57)处流 体连接到第一阀且在第八节点（58)处流体连接到第二阀的第三阀（900)，以及其中，当第三 阀将第二节点流体连接到第七节点且第一阀将第五节点流体连接到第七节点时，所述选择 阀装置被激活并处于第一构型组。11. 根据权利要求10所述的液压系统，其中，当第二阀将第六节点流体连接到第八节点 时，所述选择阀装置被激活且处于第一构型组。12. 根据权利要求8所述的液压系统，其中，所述选择阀装置包括在第七节点（57)处流 体连接到第一阀且在第八节点（58)处流体连接到第二阀的第三阀（900)，以及其中，当第三 阀将第一节点流体连接到第八节点且第二阀将第六节点流体连接到第八节点时，所述选择 阀装置被激活并处于第二构型组。13. 根据权利要求12所述的液压系统，其中，当第一阀将第五节点流体连接到第七节点 时，所述选择阀装置被激活且处于第二构型组。14. 根据权利要求1所述的液压系统，其中，所述选择阀装置包括流体连接到所述第一 节点和第二节点的选择阀(900)，其中，当选择阀装置被激活并由此自我配置为第一构型组 时，第二节点处的来自第二腔室的压力迫使所述选择阀将第二腔室的压力与第一平衡阀相 连，并且因此允许第一控制阀将第一液压流体流流体地传送到第一腔室。15. 根据权利要求2所述的液压系统，其中，所述选择阀装置包括流体连接到所述第一 节点和第二节点的选择阀（900)，其中，当选择阀装置被激活并且净负荷由第二腔室支承 时，第一节点和第二节点之间的压差乘以所述选择阀的相应面积迫使选择阀将第二腔室的 压力与第一平衡阀相连，从而允许第一控制阀将第一液压流体流流体地传送到第一腔室， 并且当选择阀装置被激活且净负荷由第一腔室支承时迫使选择阀将第一腔室的压力与第 二平衡阀相连，从而允许第二控制阀将第二液压流体流流体地传送到第二腔室。16. 根据权利要求15所述的液压系统，其中，所述选择阀的相应面积包括来自第一节点 的第一压力作用于其上的第一面积并包括来自第二节点的第二压力作用于其上的第二面 积，以及其中，第一腔室的第一有效面积与第一面积成比例，第二腔室的第二有效面积与第 二面积成比例。17. 根据权利要求16所述的液压系统，其中，所述选择阀包括死区，其限制在所述第一 构型组和第二构型组之间的切换，直到由作用在所述选择阀的相应的第一面积和第二面积 上的压差导致的力差超过预定力差。18. -种液压阀组(840 )，包括： 第一平衡阀（300)，其为第一节点（51)提供第一逆流保护，所述第一平衡阀包括第一平 衡阀打开节点（56); 第二平衡阀（400)，其为第二节点（52)提供第二逆流保护，所述第二平衡阀包括第二平 衡阀打开节点（56);和 选择阀装置(850)，其流体连接至第一节点、第二节点、第一平衡阀打开节点和第二平 衡阀打开节点，所述选择阀装置适于响应由第一节点的第一流体压力和第二节点的第二流 体压力产生的净阀芯力进行自我配置； 其中，当净阀芯力在第一方向时，所述选择阀装置将第一平衡阀的第一节点连接至第 二平衡阀的第二平衡阀打开节点；以及 其中，当净阀芯力在第二方向时，所述选择阀装置将第二平衡阀的第二节点连接至第 一平衡阀的第一平衡阀打开节点。19. 根据权利要求18所述的液压阀组，还包括： 第一控制阀(700)，其在第三节点(53)处流体连接到第一平衡阀;和 第二控制阀(800)，其在第四节点(54)处流体连接到第二平衡阀。20. -种液压动臂控制系统(600 )，包括： 一对平衡阀，其以液压方式联接至动臂的液压致动器的相对的两侧； 选择阀装置(850)，所述选择阀装置感测液压致动器的相对的两侧中的净无负荷侧并 打开所述一对平衡阀中对应于所述净无负荷侧的一者；以及 一对控制阀，其对应于液压致动器的相对的两侧，所述一对控制阀中对应于所述净无 负荷侧的一者向液压致动器的所述净无负荷侧发送振动液压流体流。21. -种控制动臂中的振动的方法，该方法包括： 提供阀装置，该阀装置包括一对平衡阀、一对控制阀和一选择阀组； 提供液压致动器，其包括一对腔室； 通过施加到液压致动器上的净负荷配置所述选择阀组并因此配置所述一对平衡阀； 利用已通过配置所述一对平衡阀而配置的所述一对平衡阀中相应的一者来锁定所述 一对腔室中的加载腔室;和 利用所述一对控制阀中相应的一者将振动液压流体传送到所述一对腔室中的未加载 腔室。
【专利摘要】用于减少动臂(30)的动臂运动同时提供平衡阀保护的液压系统(600)以及方法，所述液压系统包括液压缸(110)、第一和第二平衡阀(300，400)、第一和第二控制阀(700，800)以及选择阀组(850)。选择阀组适于分别在净负荷(90)由液压缸的第一腔室(116，118)和第二腔室(118，116)支承时自我配置成第一构型和第二构型。当选择阀组分别在第一和第二构型被激活时，第二和第一控制阀可将液压流体流波动到第二和第一腔室，以产生抵消动臂的环境振动(960)的振动响应(950)。当选择阀组未激活时，第一和第二平衡阀适于向液压缸提供常规平衡阀保护。
【IPC分类】E02F9/20, E02F9/14
【公开号】CN105593438
【申请号】CN201480030444
【发明人】M·R·王
【申请人】伊顿公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2014年5月13日
【公告号】EP3004470A1, US20160108936, WO2014193649A1