作业车的控制系统、控制方法和作业车的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及作业车的控制系统、控制方法和作业车。
【背景技术】
[0002] 作业车上设置有具有旋转体等可动体的装置。例如，专利文献1中的作业车具有液 压累和液压马达。在专利文献1的作业车中，通过利用从液压累排出的工作油驱动液压马 达，而使旋转体旋转。
[0003] 另一方面，如专利文献2所示，近年来开发出了代替液压马达而具有电动马达的混 合动力型的作业车。在混合动力型的作业车中，利用电动马达使旋转体旋转。电动马达通过 例如蓄电装置中储存的电力被驱动。
[0004] 现有技术文献
[0005] 专利文献
[0006] 专利文献1:(日本)特开2010-285828号公报
[0007] 专利文献2:(日本)专利第5044727号公报
【发明内容】
[000引发明要解决的技术课题
[0009] 在混合动力型的作业车中，在电动马达的输出变大时，有可能导致包括电动马达 在内的电驱动系统的溫度上升而过热。另一方面，在电动马达的输出变大时，如果停止电动 马达，就无法再继续进行作业。
[0010] 本发明的课题在于，在作业车中，在保持使作业能够继续的同时，抑制电驱动系统 的过热。
[0011] 用于解决技术课题的技术方案
[0012] 第一方式为具有可动体和包含使可动体进行动作的电动马达的电驱动系统的作 业车的控制系统。控制系统具有溫度检测部和控制器。溫度检测部检测电驱动系统的溫度。 在溫度检测部检测到的电驱动系统的溫度比规定的第一阔值高，并且，可动体的操作部件 位于中立位置时，控制器限制电动马达的输出。即使电驱动系统的溫度比第一阔值高，在可 动体的操作部件被操作时，控制器也不对电动马达的输出进行限制。
[0013] 在本方式的控制系统中，在电驱动系统的溫度上升，并高于第一阔值时，电动马达 的输出被限制。由此，能够抑制电驱动系统的溫度上升，并抑制过热的产生。另外，电动马达 并非完全停止，而是电动马达的输出被限制。因此，虽然可动体的速度被抑制，但作业能够 继续进行。
[0014] 另外，可动体的操作部件被操作时，不限制电动马达的输出。因此，在操作部件的 操作过程中，能够抑制可动体的动作发生变化。由此，能够抑制在操作部件的操作过程中给 操作人员带来的不舒适感。
[0015] 在电驱动系统的溫度高于比第一阔值高的第二阔值时，与可动体的操作部件的位 置无关，控制器可w对电动马达的输出进行限制。在运种情况下，能够迅速抑制电驱动系统 的溫度的上升，从而抑制过热的产生。
[0016] 在限制电动马达的输出的过程中，在电驱动系统的溫度低于比第一阔值低的解除 阔值时，控制器可W解除对电动马达的输出的限制。在运种情况下，在发生过热的可能性降 低时，能够恢复可动体的速度。
[0017] 在限制电动马达的输出的过程中，即使电驱动系统的溫度比解除阔值低，在操作 可动体的操作部件被操作时，控制器可W继续对电动马达的输出进行限制。在对电动马达 的输出进行限制的过程中，在电驱动系统的溫度低于解除阔值，并且，可动体的操作部件位 于中立位置时，控制器可W解除对电动马达的输出的限制。在运种情况下，在操作部件的操 作过程中，可W抑制可动体的动作发生变化。由此，能够抑制在操作部件的操作过程中给操 作人员带来的不舒适感。
[0018] 在电驱动系统的溫度高于规定的第一阔值时，控制器也可W增大用于冷却电驱动 系统的冷却风扇的输出。在运种情况下，由于冷却风扇能够增大电驱动系统的冷却能力，所 W能够抑制过热的产生。
[0019] 控制器也可W使电动马达的控制模式至少能够在第一控制模式与第二控制模式 之间切换。在第一控制模式中，与根据可动体的操作部件的操作量的输出相比，控制器可W 更限制电动马达的输出。在第二控制模式中，控制器可W根据可动体的操作部件的操作量 对电动马达的输出进行控制。在第二控制模式的执行过程中，在电驱动系统的溫度高于第 一阔值时，控制器也可W将电动马达的控制模式从第二控制模式切换到第一控制模式。
[0020] 在运种情况下，在第二控制模式中，W高输出使可动体进行动作。另外，在第二控 制模式的执行过程中，在电驱动系统的溫度高于第一阔值时，通过将控制模式切换到第一 控制模式，能够限制电动马达的输出。由此，能够抑制过热的产生。
[0021] 作业车可W具有，液压累;通过从液压累排出的工作油驱动的工作装置。在第一控 制模式中，控制器可W根据液压累的排出压限制电动马达的输出。在运种情况下，在第一控 制模式中，能够获得与通过液压驱动可动体的作业车相同的操作感。另外，在第一控制模式 中，与第二控制模式相比，能够限制电动马达的输出。
[0022] 溫度检测部可W检测电动马达的溫度。
[0023] 电驱动系统可W具有连接于电动马达的电力控制装置。溫度检测部可W检测电力 控制装置的溫度。
[0024] 第二方式为一种具有可动体和包含使可动体进行动作的电动马达的电驱动系统 的作业车的控制方法。控制方法具有第一至第Ξ步骤。在第一步骤中，接收表示电驱动系统 的溫度的信号。在第二步骤中，判定溫度检测部检测到的电驱动系统的溫度是否高于规定 的第一阔值。在第Ξ步骤中，在溫度检测部检测到的电驱动系统的溫度高于规定的第一阔 值，并且，没有接收到可动体的操作指示时，向电动马达输出指令信号，W限制电动马达的 输出。在第Ξ步骤中，电驱动系统的溫度即使高于第一阔值，在没有接收到可动体的操作指 示时，不对电动马达的输出进行限制。
[0025] 在本方式的控制方法中，在电驱动系统的溫度上升并高于第一阔值时，电动马达 的输出被限制。由此，能够抑制电驱动系统的溫度上升，从而抑制过热的产生。另外，电动马 达并非完全停止，而是电动马达的输出被限制。因此，可动体的速度虽然被抑制，但是能够 使作业继续进行。另外，在接收到可动体的操作指示时，不对电动马达的输出进行限制。因 此，在操作部件的操作过程中，能够抑制可动体的动作发生变化。由此，能够抑制在操作部 件的操作过程中给操作人员带来的不舒适感。
[0026] 第Ξ方式为一种作业车。作业车具有可动体和电驱动系统。电驱动系统包含使可 动体进行动作的电动马达。溫度检测部检测电驱动系统的溫度。在溫度检测部检测到的电 驱动系统的溫度高于规定的第一阔值，并且，可动体的操作部件位于中立位置时，电动马达 的输出被限制。即使电驱动系统的溫度高于第一阔值，在可动体的操作部件被操作时，电动 马达的输出不被限制。
[0027] 在本实施方式的作业车中，电驱动系统的溫度上升，并在规定的第一阔值W上时， 电动马达的输出被限制。由此，能够抑制电驱动系统的溫度上升，抑制过热的产生。另外，电 动马达并非完全停止，而是电动马达的输出被限制。因此，可动体的速度虽然被抑制，但是 能够使作业继续进行。另外，在可动体的操作部件被操作时，电动马达的输出不被限制。因 此，在操作部件的操作过程中，能够抑制可动体的动作发生变化。由此，能够抑制在操作部 件的操作过程中给操作人员带来的不舒适感。
[0028] 电驱动系统可W具有蓄电装置和电力控制装置。蓄电装置可W存储利用电动马达 再生的电力。电力控制装置可W连接于电动马达和蓄电装置。在运种情况下，在电驱动系统 的溫度高于规定的第一阔值时，由于电动马达的输出被限制，所W可动体的速度被降低。由 于可动体的速度被降低，所W能够抑制利用电动马达再生的电力。由此，能够抑制再生的电 力过剩而导致的过热的产生。
[00巧]发明效果
[0030] 根据本发明，在作业车中，能够使作业继续进行，并能够抑制电驱动系统的过热。
【附图说明】
[0031] 图1是实施方式的作业车的立体图。
[0032] 图2是表示作业车的大致结构的示意图。
[0033] 图3是表示发动机输出转矩线和累吸收转矩线的图。
[0034] 图4是表示复合操作时的第一控制模式与第二控制模式的液压累的输出的图。
[0035] 图5是表示作业车的控制系统的框图。
[0036] 图6是表示旋转电动马达的控制的流程图。
[0037] 图7是表示过热抑制控制中皿溫度与降低要求的关系的图。
[0038] 图8是过热抑制控制中的状态迁移图。
【具体实施方式】