作业车辆及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及作业车辆及其控制方法
【背景技术】
[0002]轮式装载机等作业车辆中有着具有自动降档功能的作业车辆。自动降档功能在满足规定的条件时将变速箱的速度范围自动降档至比现在的速度范围低的速度范围。
[0003]例如专利文献1中记载的作业车辆，在大臂油缸的液压高于规定的基准值，大臂高度低于规定的高度，并且车速在规定速度以下时，从第2速以上的速度范围自动降档至第1速。由此，在第2速以上的速度范围行走的作业车辆进行挖掘作业时，能够自动地将速度范围降档至第1速。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:国际公开公报W02008/120546
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]但是，如上所述的根据大臂油缸的液压、大臂高度和车速进行的自动降档的判断方法，有着自动降档的执行发生延迟的问题。例如，为了防止误判，优选地，所述规定速度是尽量小的值。由此，能够精度良好地判断作业车辆开始挖掘作业时挖进土坡所导致的车速降低的状态。但是，如果将规定速度设定为小值，则直至车速足够地降低，自动降档的执行将不被决定。因此，自动降档的执行会发生延迟。
[0009]本发明的课题是提供一种作业车辆及其控制方法，能够在抑制自动降档的误判的同时迅速地进行判断。
[0010]用于要解决课题的技术方案
[0011]本发明的一种实施方式的作业车辆具备:发动机、液压栗、工作装置、行走装置、变速箱、加速操作部件、加速操作量检测部、车速检测部、加速度检测部、控制部。液压栗由发动机驱动。工作装置由从液压栗排出的液压油驱动。行走装置由发动机驱动。变速箱将来自发动机的驱动力传递至行走装置。加速操作量检测部检测加速操作部件的操作量。车速检测部检测车速。加速度检测部检测车辆的加速度。控制部执行将变速箱的速度范围降档至比现在的速度范围低速的速度范围的自动降档。控制部基于自动降档条件判断自动降档的执行。自动降档条件包含:加速操作部件的操作量在规定的加速阈值以上、车速未满规定的速度阈值、以及加速度在规定的加速度阈值以下。
[0012]在本方式的作业车辆，除了车速之外，还根据加速操作部件的操作量和车辆的加速度来判断自动降档的执行。因此，能够更加精度良好地判断作业车辆的状态。例如，尽管以大操作量操作了加速操作部件，但车辆的加速度依然小，这意味着作业车辆为了进行挖掘作业而挖进了土坡，但由于牵引力不足而处于不能充分加速的状态。本方式的作业车辆在该情况下能够恰当地执行自动降档。另外，能够根据加速操作部件的操作量和车辆的加速度来抑制自动降档的误判，所以可以不用为了防止误判而将速度阈值设定成过小的值。因此，能够迅速地进行自动降档的判断。
[0013]优选地，自动降档条件还包含工作装置处于规定的作业姿态。该情况下，通过将进行需要低速的速度范围的作业时工作装置所能采取的姿态设定为规定的作业姿态，能够更加精度良好地判断自动降档的执行。
[0014]优选地，作业车辆还具备由液压驱动的制动装置。自动降档条件还包含向制动装置供给的液压油的压力未满规定的制动阈值。该情况下，通过检测出操作员没有使用制动装置的意图，从而能够更加精度良好地判断自动降档的执行。
[0015]优选地，自动降档条件包含加速操作部件的操作量在规定的第1加速阈值以上且加速度是相当于减速的值。例如，假设相当于加速的值是正值，则相当于减速的值是负值。例如规定的加速度阈值被设定为负值，加速度在规定的加速度阈值以下时，则判定加速度是相当于减速的值。该情况下，在尽管操作着加速操作部件但作业车辆依然在减速的状态下，执行自动降档。此种状态意味着，例如，作业车辆在不以大操作量操作加速操作部件的状态开始挖进土坡时，作业车辆由于牵引力不足而减速的状态。如此，能够精度良好地判断执行自动降档的恰当的状态。
[0016]优选地，自动降档条件包含加速操作部件的操作量在比第1加速阈值大的第2加速阈值以上且加速度是相当于加速的值。该情况下，例如规定的加速度阈值被设定为正值。加速度是相当于加速的值，但在规定的加速度阈值以下，这意味着，作业车辆虽然没有正在减速，但处于不能充分加速的状态。因此，尽管在以大操作量操作着加速操作部件，但作业车辆依然不能充分加速，该状态下，执行自动降档。此种状态意味着，例如作业车辆挖进土坡，尽管以大操作量操作着加速操作部件，但作业车辆依然由于牵引力不足而处于不能充分加速的状态。如此，能够精度良好地判断执行自动降档的恰当的状态。
[0017]在本发明的其他方式的作业车辆的控制方法中，作业车辆具备:发动机、液压栗、工作装置、行走装置、变速箱、加速操作部件。液压栗由发动机驱动。工作装置由从液压栗排出的液压油驱动。行走装置由发动机驱动。变速箱将来自发动机的驱动力传递至行走装置。本方式的控制方法具备第1?第5步骤。在第1步骤，检测加速操作部件的操作量。在第2步骤，检测车速。在第3步骤，检测车辆的加速度。在第4步骤，执行将变速箱的速度范围降档至比现在的速度范围低速的速度范围的自动降档。在第5步骤，基于自动降档条件判断自动降档的执行。自动降档条件包含:加速操作部件的操作量在规定的加速阈值以上、车速未满规定的速度阈值、以及加速度在规定的加速度阈值以下。
[0018]在本方式的作业车辆的控制方法，除了车速之外，还根据加速操作部件的操作量和车辆的加速度来判断自动降档的执行。因此，能够更精度良好地判断作业车辆的状态。例如，尽管以大操作量操作着加速操作部件，但车辆的加速度依然小，这意味着作业车辆为了进行挖掘作业而挖进了土坡，但是由于牵引力不足而处于不能充分加速的状态。本方式的作业车辆在该情况下能够恰当地执行自动降档。另外，由于能够根据加速操作部件的操作量和车辆的加速度抑制自动降档的误判，所以可以不用为了防止误判而将速度阈值设定成过小的值。因此，能够迅速地进行自动降档的判断。
[0019]发明的效果
[0020]本发明的作业车辆及其控制方法能够在抑制自动降档的误判的同时迅速地进行判断。
【附图说明】
[0021]图1是实施方式的作业车辆的侧视图。
[0022]图2是表示作业车辆的驱动系统的示意图。
[0023]图3是表示作业车辆的控制系统的方框图。
[0024]图4是表示自动降档的处理的流程图。
[0025]图5是表示自动降档条件的第1条件的图。
[0026]图6是表示自动降档条件的第2条件的图。
【具体实施方式】
[0027]下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是本发明的实施方式的作业车辆1的侧视图。如图1所示，作业车辆1具有:车体框架2、工作装置3、行走轮4、5、驾驶室6。作业车辆1是轮式装载机，通过旋转驱动行走轮4、5来行走。作业车辆1能够利用工作装置3进行挖掘等工作。
[0028]车体框架2安装有工作装置3及行走轮4、5。工作装置3由来自后述的第1液压栗31 (参照图2)的液压油驱动。工作装置3具有大臂11和铲斗12。大臂11装配于