作业车辆以及作业车辆的控制方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种作业车辆以及作业车辆的控制方法，该作业车辆具有由发动机驱动的可变容量型的液压栗、以及在与所述液压栗之间形成闭合回路且由从所述液压栗喷出的工作油驱动的液压马达。
【背景技术】
[0002]具有在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设置有被称作HST(Hydr0StaticTransmiss1n:静压式动力传递装置)的液压驱动装置的叉车。HST在作为闭合回路的主液压回路中具备由发动机驱动的可变容量型的行驶用液压栗、以及由从行驶用液压栗喷出的工作油驱动的可变容量型的液压马达，并通过将液压马达的驱动力传递至驱动轮而使车辆行驶。在专利文献I中，记载了在具备HST的叉车中根据将实际的油门操作量的单位时间增加率限制为预先设定的限制值的控制用油门操作量来控制发动机。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献I:日本特开2012-57502号公报
[0006]例如，有时使油门踏板从操作人员操作油门踏板后的状态暂时返回，在发动机的转速不是O的状态下再次操作油门踏板。当进行这样的操作时，在专利文献I所记载的技术中，达成控制用油门操作量需要时间，其结果是，发动机的转速的上升可能会需要时间。
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]本发明的目的在于，在控制具备HST的叉车的发动机时，抑制相对于油门踏板的操作的、发动机的转速的上升延迟。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本发明涉及一种作业车辆，其具备作业机，其中，所述作业车辆具备:
[0011 ]发动机;可变容量型的行驶用液压栗，其由所述发动机驱动;液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压栗之间形成闭合回路，且该液压马达由从所述行驶用液压栗喷出的工作油驱动;驱动轮，其由所述液压马达驱动而使所述作业车辆行驶;油门操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作；油门操作量生成机构，其输入有所述油门操作部的实际的油门操作量，并生成控制用油门操作量;发动机控制机构，其根据所述控制用油门操作量来控制所述发动机;存储部，其存储设定有所述控制用油门操作量的增加速度的增加速度确定表，所述油门操作量生成机构求出本次控制周期内的根据所述发动机的转速换算得到的所述油门操作部的转换油门操作量与在上一个控制周期内获得的控制用油门操作量的差值，根据求出的所述差值，参照所述增加速度确定表来确定所述控制用油门操作量的增加速度，以所确定的所述增加速度使控制用油门操作量变化至所述本次控制周期的实际的操作量。
[0012]优选为，在所述增加速度确定表中，随着所述差值增大，所述增加速度增大。
[0013]优选为，在所述增加速度确定表中，针对所述油门操作部的不同操作量设定有不同的所述增加速度。
[0014]优选为，随着所述油门操作部的操作量增大，所述增加速度增大。
[0015]优选为，所述作业车辆具备在对所述作业车辆进行制动时使用的制动操作部，所述增加速度确定表为在所述作业车辆处于装卸状态或行驶装卸状态时使用的第一增加速度确定表、以及在所述作业车辆处于行驶状态时使用的第二增加速度确定表。
[0016]优选为，所述作业车辆是叉车。
[0017]本发明涉及一种作业车辆的控制方法，所述作业车辆包括:作业机;发动机;可变容量型的行驶用液压栗，其由所述发动机驱动;液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压栗之间形成闭合回路，该液压马达由从所述行驶用液压栗喷出的工作油驱动;驱动轮，其由所述液压马达驱动而使所述作业车辆行驶;油门操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作;发动机控制机构，其根据所述控制用油门操作量来控制所述发动机;存储部，其存储设定有所述控制用油门操作量的增加速度的增加速度确定表，在控制所述作业车辆时，所述作业车辆的控制方法包括:求出本次控制周期内的根据所述发动机的转速换算得到的所述油门操作部的转换油门操作量与在上一个控制周期内获得的控制用油门操作量的差值;根据求出的所述差值，参照所述增加速度确定表来确定所述控制用油门操作量的增加速度；以所确定的所述增加速度使控制用油门操作量变化至所述本次控制周期的实际的操作量。
[0018]本发明在控制具备HST的叉车的发动机时，能够抑制相对于油门踏板的操作的、发动机的转速的上升延迟。
【附图说明】
[0019]图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。
[0020]图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。
[0021 ]图3是控制装置的控制框图。
[0022]图4是表示用于确定增加速度的增加速度确定表的一例的图。
[0023]图5是表示用于确定增加速度的增加速度确定表的一例的图。
[0024]图6是表示实际的油门操作量、发动机的转速以及控制用油门操作量之间的关系的图。
[0025]图7是表示针对叉车的各机种准备用于确定增加速度的增加速度确定表的例子的图。
[0026]图8是表示针对叉车的各机种准备用于确定增加速度的增加速度确定表的例子的图。
【具体实施方式】
[0027]以下，参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。
[0028]〈叉车〉
[0029]图1是表示本实施方式的叉车I的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车I的控制系统的框图。叉车I包括具有驱动轮2a以及转向轮2b的车身3、作业机5、对驱动轮2a以及转向轮2b进行制动的机械式制动器9。叉车I的从驾驶席ST朝向转向部件HL的一侧是前，从转向部件HL朝向驾驶席ST的一侧是后。作业机5设置在车身3的前方。
[0030]在车身3设置有作为内燃机的一例的发动机4、以发动机4作为驱动源进行驱动的可变容量型的行驶用液压栗10以及作业机液压栗16。发动机4例如是柴油发动机，但不限定于此。在行驶用液压栗10以及作业机液压栗16上连结有发动机4的输出轴4S。行驶用液压栗10以及作业机液压栗16经由输出轴4S被发动机4驱动。驱动轮2a由液压马达20的动力驱动。可变容量型的行驶用液压栗10与可变容量型的液压马达20通过闭合的液压回路连通而形成HST。这样，叉车I通过HST而行驶。在本实施方式中，行驶用液压栗10和作业机液压栗16分别具有斜板1S和斜板16S，通过改变斜板1S和斜板16S的倾转角来改变容量。
[0031]作业机5具有使载置货物的叉子6升降的升降工作缸7以及使叉子6倾斜的倾斜工作缸8。在车身3的驾驶席设置有进退操纵杆42a、作为制动操作部的微动踏板(制动踏板)40a、作为油门操作部的油门踏板41a、以及包括用于对作业机5进行操作的升降操纵杆和倾斜操纵杆在内的未图示的作业机操作杆。微动踏板40a操作微动率。油门踏板4 Ia改变向发动机4供给的燃料供给量。微动踏板40a以及油门踏板41a设置在叉车I的操作人员能够从驾驶席进行踩踏操作的位置处。在图1中，以重叠的状态描绘出微动踏板40a与油门踏板41a。
[0032]如图2所示，叉车I具备主液压回路100。主液压回路100是包括行驶用液压栗1、液压马达20、将两者连接起来的液压供给管路1a以及液压供给管路1b的闭合回路。行驶用液压栗10是由发动机4驱动并喷出工作油的装置。在本实施方式中，行驶用液压栗10例如是能够通过变更斜板倾转角来变更容量的可变容量型的栗。
[0033]液压马达20由从行驶用液压栗10喷出的工作油旋转驱动。液压马达20例如是具有斜板20S、且能够通过变更斜板倾转角来变更容量的可变容量型的液压马达。液压马达20也可以是固定容量型的液压马达。液压马达20的输出轴20a经由分动器20b与驱动轮2a连接。液压马达20通过经由分动器20b而旋转驱动驱动轮2a，由此能够使叉车I行驶。
[0034]液压马达20能够根据来自行驶用液压栗10的工作油的供给方向切换旋转方向。通过切换液压马达20的旋转方向，叉车I能够前进或后退。在以下的说明中，为了方便，设定为在从液压供给管路1a向液压马达20供给工作油的情况下叉车I前进，在从液压供给管路1b向液压马达20供给工作油的情况下叉车I后退。
[0035]行驶用液压栗10的与液压供给管路1a连接的部分是A端口10A，与液压供给管路1b连接的部分是B端口 1B。在叉车I前进时，A端口 1A成为工作油的喷出侧，B端口 1B成为工作油的流入侧。在叉车I后退时，A端口 1A成为工作油的流入侧，B端口 1B成为工作油的喷出侧。
[0036]叉车I具有栗容量设定单元11、马达容量设定单元21以及供给栗15。栗容量设定单元11设置于行驶用液压栗10。栗容量设定单元11具备前进用栗电磁比例控制阀12、后退用栗电磁比例控制阀13以及栗容量控制工作缸14。栗容量设定单元11从后述的控制装置30向前进用栗电磁比例控制阀12以及后退用栗电磁比例控制阀13发出指令信号。栗容量设定单元11根据从控制装置30发出的指令信号而使栗容量控制工作缸14工作，通过改变行驶用液压栗10的斜板倾转角来变更行驶用液压栗10的容量。
[0037]栗容量控制工作缸14在工作缸壳体14C内收纳有活塞14a。通过向工作缸壳体14C与活塞14a之间的空间供给工作油，活塞14a在工作缸壳体14C内往复。对于栗容量控制工作缸14而言，在斜板倾转角为O的状态下，活塞14a保持在中立位置。因此，即便发动机4旋转，从行驶用液压栗10向主液压回路100的液压供给管路1a或液压供给管路1b喷出的工作油的量也为O。
[0038]从行驶用液压栗1的斜板倾转角为O的状态开始，例如从控制装置30向前进用栗电磁比例控制阀12发出意在增大行驶用液压栗10的容量的指令信号。于是