作业车辆的制作方法

作业车辆的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种作业车辆，能够将示教作业的开始位置设在任意位置，并且能够计算适合施肥量的增减的基准施肥量。一种作业车辆，在行驶车体上设置有施肥装置和检测田地信息的田地信息检测部件，并且设置有控制装置，该控制装置具有基于在设定的作业范围内检测到的第一田地信息来计算基准施肥量的示教功能，根据基准施肥量和在计算出基准施肥量后检测到的第二田地信息来计算通过施肥装置进行施肥的施肥量，其中，设置有能够对示教功能在能够工作状态和限制工作状态之间进行切替操作的示教操作部，示教操作部由第一示教操作部和第二示教操作部构成，该第一示教操作部自动设定示教功能工作的时机，该二示教操作部手动设定示教功能工作的时机。
【专利说明】
作业车辆
技术领域
[0001 ]本发明涉及一边检测田地信息一边进行施肥作业的作业车辆。
【背景技术】
[0002]在以往的作业车辆中存在相应于肥料浓度、田地的深度以及水温等田地信息来对施肥装置的施肥量进行增减的技术(专利文献I)。
[0003]在专利文献I中公开有如下结构:通过田地信息检测部件来检测田地的肥料浓度、田地的深度以及水温等田地信息，相应于田地信息而对施肥装置的施肥量进行增减。
[0004]为了进行该施肥量的增减，需要设定作为基准的基准施肥量，因此，构成为:在最初的作业行驶时进行示教作业，基于检测到的田地信息来计算基准施肥量。
[0005]由此，能够在每个位置上对施肥量进行增减，因此，防止了由于肥料不足或肥料过量导致苗的生长不良。
[0006]专利文献I:日本特开2013-146219号公报
[0007]在专利文献I的作业车辆中，当进行示教作业的行驶位置是田边附近等不适合示教作业的位置时，计算出的基准施肥量不适合作为施肥量的增减的基准，存在产生施肥量过量/不足的问题。
[0008]为了避免这种问题，能够将示教作业位置设在远离田边的位置，但需要在与以往的行驶位置不同的位置行驶，存在作业效率降低的问题。

【发明内容】

[0009]本发明的目的在于，提供能够将示教作业位置设在任意位置，并能够计算出适合施肥量的增减的基准施肥量的作业车辆。
[0010]技术方案I的发明是作业车辆，在行驶车体2上设置有施肥装置100和检测田地信息的田地信息检测部件，并且设置有控制装置210，该控制装置210具有基于在设定的作业范围内检测到的第一田地信息来计算基准施肥量的示教功能，根据所述基准施肥量和在计算出所述基准施肥量后检测到的第二田地信息来计算通过所述施肥装置100进行施肥的施肥量，其特征在于，该作业车辆设置有示教操作部，该示教操作部对所述示教功能在能够工作状态和限制工作状态之间进行切换操作，所述示教操作部由第一示教操作部820和第二示教操作部840构成，所述第一示教操作部820自动设定所述示教功能工作的时机，所述第二示教操作部840手动设定所述示教功能工作的时机。
[0011]技术方案2的发明是技术方案I所述的作业车辆，其特征在于，所述控制装置210构成为，在通过所述第一示教操作部820的操作使得所述示教功能处于能够工作状态的时候，当所述行驶车体2移动到示教作业的开始位置时自动地使所述示教功能工作，并且，当所述行驶车体2在所述作业范围内移动时自动地使所述示教功能停止，当操作所述第二示教操作部840而使所述示教功能成为能够工作状态时，使示教功能工作，并且，当操作所述第二示教操作部840而使示教功能成为限制工作状态时，使示教功能停止。
[0012]技术方案3的发明是技术方案2所述的作业车辆，其特征在于，所述控制装置210构成为，在通过所述第一示教操作部820的操作使得所述示教功能工作时，即使操作所述第二示教操作部840，也持续基于所述第一示教操作部820的操作的示教功能的工作，当所述行驶车体2在所述作业范围内移动时，自动地使示教功能停止。
[0013]技术方案4的发明是技术方案2所述的作业车辆，其特征在于，所述控制装置210构成为，在通过所述第一示教操作部820的操作使得所述示教功能工作的时候操作所述第二示教操作部840时，基于在操作所述第二示教操作部840后所述田地信息检测部件检测到的第一田地信息来计算基准施肥量。
[0014]技术方案5的发明是技术方案I至4中的任一项所述的作业车辆，其特征在于，所述示教操作部设置于信息终端800和所述行驶车体2中的任一方，或者设置于所述信息终端800和行驶车体2双方，其中，所述信息终端800与所述控制装置210进行通信来记录田地信息。
[0015]技术方案6的发明是技术方案I至4中的任一项所述的作业车辆，其特征在于，所述控制装置210构成为:计算在从所述示教功能工作起至停止为止的期间所取得的所述田地信息检测部件的检测值的标准偏差，在所述检测值的标准偏差未达到在控制装置210中设定的设定值时，根据所述设定值来计算基准施肥量。
[0016]技术方案7的发明是技术方案I至4中的任一项所述的作业车辆，其特征在于，所述作业车辆设置有送出量调节机构400，该送出量调节机构400基于所述控制装置210计算出的施肥量来变更通过所述施肥装置100进行施肥的施肥量，所述控制装置210构成为，在所述示教功能工作时，不让所述送出量调节机构400工作。
[0017]技术方案8的发明是技术方案I至4中的任一项所述的作业车辆，其特征在于，所述作业车辆设置有送出量调节机构400，该送出量调节机构400基于所述控制装置210计算出的施肥量来变更通过所述施肥装置100进行施肥的施肥量，所述田地信息检测部件由如下部件构成:检测田地的深度的第一田地信息检测部件720;检测田地的肥料浓度的第二田地信息检测部件700;以及检测田地的温度的温度检测部件730，所述控制装置210构成为，将所述第一田地信息检测部件720、所述第二田地信息检测部件700以及所述温度检测部件730的检测结果作为田地信息记录下来，并且，基于所述基准施肥量和田地信息来计算施肥量，基于计算出的施肥量使所述送出量调节机构400工作，对所述施肥装置100的施肥量进行增减。
[0018]发明的效果
[0019]根据技术方案I的发明，通过构成为能够通过第一示教操作部820和第二示教操作部840来选择自动设定或手动设定示教功能工作的时机，能够在适合检测第一田地信息的位置开始示教作业，因此，基准施肥量的准确性提高。
[0020]根据技术方案2的发明，在技术方案I的发明的效果的基础上，当操作第一示教操作部820而先成为能够工作状态时，当行驶车体2移动到示教作业的开始位置时示教功能自动地工作，并且，当在设定的作业范围内移动时示教功能自动地停止，因此，防止了忘记连接或切断示教功能，能够计算准确的基准施肥量。
[0021 ]并且，当操作第二示教操作部840而成为能够工作状态时，示教功能工作，当操作第二示教操作部840而成为限制工作状态时，示教功能停止，由此，能够在适合检测第一田地信息的位置进行示教，因此，基准施肥量的准确性提高。
[0022]根据技术方案3的发明，在技术方案2的发明的效果的基础上，在通过第一示教操作部820的操作使得示教功能工作时，即使操作第二示教操作部840，也持续基于所述第一示教操作部820的操作的示教功能的工作继续，当行驶车体2在设定的作业范围内移动时，自动地使示教功能停止，由此，防止了由于误操作导致示教功能停止和重新进行示教作业，因此，防止了基准施肥值的准确性降低，并且示教作业所需的时间变短，作业效率提高。
[0023]根据技术方案4的发明，在技术方案2的发明的效果的基础上，在通过第一示教操作部820的操作使得示教功能开始的时候操作第二示教操作部840时，基于在操作第二示教操作部840后示教功能检测出的第一田地信息来计算基准施肥量，由此，能够在适合检测第一田地信息的位置进行示教作业，基准施肥量的准确性提高。
[0024]根据技术方案5的发明，在技术方案I至4中的任一项的发明的效果的基础上，通过将示教操作部设置在信息终端800，没有搭乘于行驶车体2的作业者能够操作信息终端800进行示教功能的连接/切断操作，因此，操纵行驶车体2的作业者能够专心于操作，直行行驶性和作业精度提高。
[0025]并且，通过将示教操作部设置在行驶车体2，作业者能够在将行驶车体2移动到示教作业的开始位置时，使示教功能工作，因此，能够将示教作业的开始位置设定在任意的位置。
[0026]根据技术方案6的发明，在技术方案I至4中的任一项的发明的效果的基础上，在田地信息检测部件的检测值的标准偏差未达到设定值时，根据设定值来计算基准施肥量，由此，防止了过于微细地进行施肥量的增减而导致修正后的施肥量与实际上所需的施肥量不同。由此，能够防止由于肥料不足而导致苗的生长变得迟缓或由于肥料过量而导致苗的生长太早。
[0027]根据技术方案7的发明，在技术方案I至4中的任一项的发明的效果的基础上，通过在示教功能工作期间不让送出量调节机构400工作，防止了产生施肥量的过量/不足，防止了苗的生长不良和收获物的产量、品质的降低。
[0028]根据技术方案8的发明，在技术方案I至4中的任一项的发明的效果的基础上，能够将检测到的肥料浓度、深度以及温度作为田地信息进行记录，因此，在相同的田地上进行作业时能够以该田地信息为参考进行作业，作业效率提高。
[0029]并且，由于能够对检测到的田地信息和基准施肥量进行比较来变更施肥量，因此，防止了产生施肥量的过量/不足，防止了苗的生长不良和收获物的产量、品质的降低。
【附图说明】
[0030]图1A是苗移植机的侧视图，图1B是苗移植机的俯视图。
[0031]图2A是示出施肥装置和后轮齿轮箱之间的施肥传动机构的概略主视图，图2B是送出装置的左视剖视图，图2C是施肥装置、施肥传动机构以及送出量调节机构的主要部分侧视图，图2D是从上方观察施肥装置和驾驶席时的概略俯视图。
[0032]图3是示出各种传感器和作为控制对象的部件之间的控制关系的框图。
[0033]图4是示出从示教作业的开始到可变施肥作业的开始的控制的流程图。
[0034]图5是示出操作作业结束图标时的操作受理控制和控制装置的信息处理的流程图。
[0035]图6A是具有花纹凸块和第二田地信息检测部件的行驶轮的侧视图，图6B是具有花纹凸块和第二田地信息检测部件的行驶轮的主视图，图6C是具有花纹凸块和第二田地信息检测部件的行驶轮的俯视图。
[0036]图7A是具有花纹凸块的后轮的侧视图，图7B是具有花纹凸块的后轮的主视图。
[0037]图8是示出悬架机构的主要部分主视剖视图。
[0038]图9A是示出行驶车体的框架和一部分部件的侧视图，图9B是示出行驶车体的框架和一部分部件的俯视图。
[0039]图10是示出发动机罩的俯视图。
[0040]图11是示出转弯联动机构的控制的流程图。
[0041]图12A是具有材料输送装置的苗移植机的侧视图，图12B是具有材料输送装置的苗移植机的主视图。
[0042]图13A是行驶传动箱的下部箱体的主要部分放大主视图，图13B是行驶传动箱的下部箱体的主要部分放大主视图。
[0043]图14A是示出终端收纳部的主要部分主视图，图14B是终端收纳部的侧视图，图14C是终端收纳部的俯视图，图14D是终端收纳部的主视图。
[0044]图15是示出在示教前工序行驶中操作第二示教操作部时的控制的流程图。
[0045]图16是示出在示教前工序行驶中操作第二示教操作部时的控制的流程图。
[0046]图17是示出在操作第二示教操作部时删除所取得的田地信息的控制的流程图。
[0047]图18是示出在示教作业中操作第二示教操作部时的控制的流程图。
[0048]图19是示出比较每隔规定距离的平均深度来防止异常深度的检测的控制的流程图。
[0049]图20是示出对异常深度的变化和正常深度的变化进行区分的控制的流程图。
[0050]图21是示出取得肥料浓度的标准偏差的控制的流程图。
[0051 ]图22是示出取得深度的标准偏差的控制的流程图。
[0052]图23A是示出通常的示教和前工序行驶的说明图，图23B是示出在前工序行驶中操作第二示教操作部时的说明图，图23C是示出在前工序行驶前操作第二示教操作部时的说明图。
[0053]图24A是示出信息终端的显示画面的图，图24B是示出第二示教操作部的显示画面的图，图24C是示出手动测量结束图标的显示画面的图。
[0054]图25是示出作业中的田地信息的显示画面的图。
[0055]图26是示出作业地图和作业列表的显示画面的图。
[0056]图27A和图27B是示出左右的第一田地信息检测部件的每隔规定时间的检测值的图表。
【具体实施方式】
[0057]以下，参照附图对本发明的作业车辆进行说明。
[0058]关于该插秧机，在行驶车体2的后侧经由升降连杆装置3将苗插植部4安装为能够升降，在行驶车体2的后部上侧设置有施肥装置100。
[0059]另外，该苗插植部4是作业装置的一例，也可以是供给种子的播种装置或翻耕田地的翻耕旋转体。
[0060]关于行驶车体2，在前部设置有变速箱12，在所述变速箱12的左右两侧分别设置有行驶传动箱13，在从该左右的行驶传动箱13突出的前车轴1a处分别设置有行驶轮10。
[0061 ]如图6A至图6C所示，在该行驶轮10的外周缘部的左右中央部，以每隔10度形成一个花纹凸块的方式形成有三十六个中央花纹凸块10C，在行驶轮10的外周缘部的左右两侧，分别以每隔20度配置一个花纹凸块的方式配置有十八个左侧花纹凸块1L和十八个右侧花纹凸块10R。该左侧花纹凸块1L和右侧花纹凸块1R配置为在中央花纹凸块1C的左右侧彼此不邻接。
[0062]由此，利用中央花纹凸块1C刮土壤，同时左侧花纹凸块1L和右侧花纹凸块1R交替地刮土，因此，行驶轮10的接地面积减少，泥土不容易附着，并且防止了行驶轮10难以离开泥土而导致行驶性降低的情况。
[0063]并且，在所述变速箱12的后部固定有主框架15的前端部，在所述主框架15的后部的左右两侧分别设置有后轮齿轮箱18L、18R，后轮11分别设置在从所述后轮齿轮箱18L、18R突出的后车轴18b上。
[0064]如图7所述，关于所述后轮11，在外周缘部以三个为一组的方式设置有十一组后轮花纹凸块11a，在所述后轮花纹凸块Ila的组彼此之间设置有合计十一个宽幅花纹凸块11b，该宽幅花纹凸块Ilb比后轮11和后轮花纹凸块Ila的左右宽度宽。并且，所述后轮11比行驶轮10直径大。
[0065]由此，当后轮11旋转时，每旋转规定角度，接地面积较大的宽幅花纹凸块Ilb与地面接触，因此，能够得到不低于地面的阻抗的推进力，行驶性和燃料效率提高。
[0066]发动机20设置于主框架15，所述发动机20的动力经由HST(液压无级变速装置)23传递给变速箱12。
[0067]如图8所示，所述左右的行驶传动箱13由上部箱体13a和下部箱体13b构成，该下部箱体13b设置为能够以该上部箱体13a为中心在左右方向上转动并且能够上下滑动，在该下部箱体13b的机体外侧以能够旋转的方式安装有行驶轮1。
[0068]在所述上部箱体13a和下部箱体13b的内部，以能够旋转并且能够在上下方向上滑动的方式配置有主传动轴13c，该主传动轴13c向安装有所述行驶轮10的前车轴1a传动，在所述主传动轴13c的外周且在上部箱体13a和下部箱体13b之间设置有悬架弹簧13d，该悬架弹簧13d将下部箱体13b朝向下方按压。另外，所述主传动轴13c以朝向机体外侧的倾斜姿势配置。
[0069]所述悬架弹簧13d是如下的悬架机构14:在所述行驶轮10通过地面的凹凸或石头等障碍物之上时，所述悬架弹簧13d进行伸缩而使下部箱体13b上下移动，由此，行驶车体2的前侧大幅地上下移动，从而防止了安装于行驶车体2的后部的苗插植部4等作业装置大幅地离开田地表面或过于接近田地表面。另外，在该悬架机构14发挥功能时，后轮11的车轴中心成为转动支点。
[0070]所述变速箱12的动力的一部分被传递给设置在行驶车体2的后部的插植离合器箱体25，再从这里借助于插植传动轴26传递给苗插植部4。
[0071]使用发动机盖30覆盖发动机20的上部，在所述发动机盖30的上方设置有驾驶席31。在所述驾驶席31的前方具有具备各种操作机构的发动机罩32，在所述发动机罩32的上方设置有对行驶轮1进行转向操作的操纵盘34。
[0072]并且，如图9A、图9B所示，在发动机罩32的内部收纳有对施肥装置100的动作等进行控制的控制装置210，并且在比该控制装置210靠下部且在保险杠15a的后侧的位置设置有燃料箱33。
[0073]发动机盖30和发动机罩32的下端左右两侧设置有水平状的底板踏板35。
[0074]所述升降连杆装置3由上连杆40和左右的下连杆41构成，上连杆40和下连杆41的基部侧转动自如地安装于设置在主框架15的后端部的连杆框架42上，在上连杆40和下连杆41的前端侧连结有纵连杆43。而且，构成为:在纵连杆43的下端部连结有被苗插植部4支承为旋转自如的连结轴44，苗插植部4以所述连结轴44为中心旋转。
[0075]在所述主框架15和上连杆40之间设置有升降缸46，通过使所述升降缸46伸缩，上连杆40在上下方向上转动，从而苗插植部4进行升降。
[0076]所述苗插植部4由如下等部分构成:插植传动箱体50；载苗台51，其装载着苗而左右往复移动，当将苗一株一株地向各行苗取出口51a供给并且将一横行的苗全部向苗取出口51a供给时，借助于苗传送带51b将苗向下方移送；以及插植装置52，其借助于插苗工具52a将供给到苗取出口 51 a的苗插植于田地。
[0077]如图1B所示，在苗插植部4的下部以能够转动的方式分别设置有接地部件55和左右的侧部接地部件56、57。当以使所述接地部件55和侧部接地部件56、57与田地表面接触的方式行驶时，所述接地部件55和侧部接地部件56、57对苗的插植位置进行平整。
[0078]如图3所示，在所述接地部件55处设置有角度传感器58，该角度传感器58对基于田地深度的变化的接地部件55的转动量进行检测。当该角度传感器58检测到角度变化时，控制装置210判断为田地的深度发生变化，为了与检测到的角度相应地将苗插植部4等作业装置的作业高度调整到适合的高度而使升降缸46伸缩，自动地调节苗插植部4的作业高度。
[0079]关于所述角度传感器58的检测值，将接地部件55以大致水平的姿势与田地表面接触时设为O度，在检测值为上方向时，控制装置210判断为田地深度变浅且苗插植部4与田地表面之间的间隔变窄，从而通过使升降缸46收缩而使苗插植部4上升，防止插植深度过深。
[0080]另一方面，在检测值为下方向时，控制装置210判断为田地深度变深且苗插植部4与田地表面之间的间隔变大，从而通过使升降缸46伸长而使苗插植部4下降，防止苗的插植深度过浅。
[0081]而且，为了能够变更使升降缸46伸缩的角度传感器58的角度，如图10所示，在发动机罩32的上部设置有升降设定拨盘59。向一个方向拨动所述升降设定拨盘59时，使升降缸46伸缩的角度变大，向另一方方向拨动所述升降设定拨盘59时，使升降缸46伸缩的角度变小。
[0082]如图1和图2A至图2D所示，所述施肥装置100构成为:借助于设置在各插苗行的送出装置61将存留在肥料料斗中的肥料每次一定量地送出，利用施肥管62将该肥料移动至设置在各接地部件55、56、57的左右两侧的施肥引导件63处，并移动到在施肥引导件63的前侧且在插苗行的侧部附近形成有成槽体64的施肥槽中。
[0083]而且，构成为:由鼓风机电动机66驱动的鼓风机67产生的输送风经由空气管道68吹入施肥管62，对施肥管62内的肥料进行输送。
[0084]并且，所述肥料料斗配置为左肥料料斗60L和右肥料料斗60R隔开一定的间隙，在该右肥料料斗60R的左右中央部附近的下方设置有送出量调节装置400。如图2D所示，该送出量调节装置400以与所述发动机盖30的右侧后方隔开间隔的方式设置。
[0085]如图2A至图2D所示，所述送出量调节装置400是借助于经由施肥传动机构300传递来的驱动力对要从送出装置61送出的施肥量进行调节的机构。
[0086]通过将所述送出量调节装置400配置在右肥料料斗60R的左右中央部附近的下方，送出量调节装置400成为不干涉向左右的肥料料斗60L、60R补给肥料等作业的配置，因此，作业效率提高。
[0087]并且，由于不限制左右的肥料料斗60L、60R的前后转动，因此，当在排出肥料时等使左右的肥料料斗60L、60R向后方倾斜时，能够迅速地将残留的肥料排出。
[0088]作为将残留在所述左右的肥料料斗60L、60R中的肥料取出的机构，如图2A至图2D所示，在比第一送出辊73A和第二送出辊73B靠上方且在各送出装置61的后部的位置处，开闭自如地设置有切换闸门77，该切换闸门77根据作业切换杆69的操作进行开闭。构成为:当将所述作业切换杆69向施肥侧操作时，各切换闸门77关闭，当向排出侧操作时，各切换闸门77打开，肥料能够向排出通路78移动。该排出通路78以朝向机体后方的方式向下方倾斜。
[0089]在所述左右的肥料料斗60L、60R的后侧下部以朝向左右方向的方式配置有排出管道79，该排出管道79使从所述排出通路78排出的肥料向排出口 79a移动。构成为:所述排出管道79的一端部与所述鼓风机67连接，当将所述作业切换杆69向施肥侧操作时，输送风被吹入到空气管道67，当向排出侧操作时，输送风被吹入到排出管道79。
[0090]根据上述内容，当将作业切换杆69向排出侧操作来打开切换闸门77时，肥料通过各排出通路78而向排出管道79移动，借助于吹入到排出管道79内的输送风，该肥料被向排出口 79a搬运、排出。当为了抑制肥料在该排出口 79a扩散而设置网眼状的排出管79b时，防止了肥料散开。
[0091]为了使苗的插植深度稳定，在所述苗插植部4的下部设置有使田地表面的凹凸弄平的整地旋转体27。如图9A、图9B所示，该整地旋转体27从旋转体传动轴28接受驱动力而旋转，该旋转体传动轴28配置在左右一侧的后轮齿轮箱18L的机体内侧且在比后车轴18b靠机体上侧的位置。
[0092]并且，通过将旋转体传动轴28配置在比后车轴18b靠机体上侧的位置，能够大幅地离开田地表面，防止了后轮11带起的泥土附着。
[0093]而且，通过在后轮齿轮箱18L处设置旋转体传动轴28，能够使用向后轮11的驱动力来驱动整地旋转体27，因此，实现了部件数量的削减和结构的简化。
[0094]另一方面，如图2A和图9A、图9B所示，在左右另一侧的后轮齿轮箱18R的机体内侧且在比后车轴18b靠机体前侧的位置处，设置有送出转动部件461和施肥离合器机构460，其中，送出转动部件461向所述施肥装置100的施肥传动机构300传动，施肥离合器机构460切断/连接向该送出转动部件461的传动。
[0095]通过从设置于所述后轮齿轮箱18R的送出转动部件461向施肥传动机构300传动，能够使用向后轮11的驱动力来使施肥装置100工作，因此，无需另外构成向施肥装置100的传动路径，实现了部件数量的削减和结构的简化。
[0096]而且，通过从后轮齿轮箱18R传动施肥装置100的驱动力，第一送出辊73A和第二送出辊73B与行驶速度联动地旋转，因此，防止了由于肥料的供给间隔过大而产生供给不到肥料的位置和由于供给间隔过小而产生过量地供给了肥料的位置。
[0097]而且，如图3所示，构成为:在所述行驶车体2上设置有检测左右的后轮11的旋转的左右的后轮旋转传感器11a，控制装置210构成为:根据该后轮旋转传感器Ila的检测值来计算行驶速度，并且能够根据左右的检测值的差异来判断是作业行驶(直线行驶)还是转弯行驶。
[0098]当在田边转弯时，需要使苗插植部4等作业装置上升以离开田地表面，并且，需要在上升中切断插植离合器24等作业离合器、在转弯中停止作业装置。并且，需要在转弯后进行作业装置的下降操作和作业离合器的连接操作。
[0099]为了在转弯时简洁地进行该操作，如图3、图11所示，设置有检测操纵盘34的操作角度的转向角检测部件34a，当该转向角检测部件34a检测到规定角度时，控制装置210使升降缸46收缩，从而使苗插植部4上升，并且使插植离合器24为切断状态。同时，开始左右的后轮旋转传感器Ila的转速的记录。另外，变速箱12内的侧离合器机构(省略图示)与操纵盘34的操作联动地变成切断状态，从而向转弯内侧的后轮11的传动被切断，因此，转弯外侧和转弯内侧的后轮旋转传感器Ila的转速产生差值，由此来判定转弯方向。
[0100]而且，当转弯内侧的后轮旋转传感器IIa的旋转脉冲达到规定值时，控制装置210使升降缸46伸长从而使苗插植部4下降。而且，当苗插植部4下降后的旋转脉冲达到规定值时，控制装置210使插植离合器24变成连接状态。由此，构成了转弯联动控制。
[0101]根据上述内容，在转弯时仅通过操纵盘34的操作就能够进行苗插植部4的升降和插植离合器24的连接/切断操作，因此，作业者能够集中于转弯操作，操作性提高。
[0102]并且，由于根据后轮旋转传感器Ila的旋转脉冲而自动地进行苗插植部4的下降和插植离合器24的连接操作，因此，能够使插植作业的开始位置与插植作业的结束位置对齐，作业精度提高。
[0103]另外，上述的转弯联动控制能够通过设置于发动机罩32的联动连接/切断开关36来进行连接/切断。
[0104]并且，在行驶车体2的前部设置有载置补给用的苗的左右的预备苗框38。在该左右的预备苗框38中的左右任一侧或者两方的下部设置有材料输送装置600，该材料输送装置600相对于预备苗框38独立地转动，装载肥料袋等作业材料，并使该作业材料向行驶车体2侧移动。
[0105]如图12A、图12B所示，该材料输送装置600由如下部分构成:第一转动臂601，其以能够转动的方式设置在苗框支架38a上;第二转动臂602，其转动自如地设置在该第一转动臂601上；以及材料载置台603，其转动自如地设置在该第二转动臂602的端部。并且，在苗框支架38a上设置有限制第一转动臂601的转动的锁定装置，在第一转动臂上设置有限制第二转动臂602的转动的锁定装置。
[0106]在使用所述材料输送装置600时，当使第一转动臂601和第二转动臂602转动而向机体前侧突出时，材料载置台603比行驶车体2向机体前侧突出，因此，能够从田地外装载作业材料。当在该状态下使第一转动臂601向机体后方转动时，材料载置台603以描绘圆弧的方式向机体侧方突出，移动到行驶车体2的上方。此时，材料载置台603接近左右的肥料料斗60L、60R和苗插植部4的上部，因此，在进行肥料或苗的补充时，拿着肥料袋和苗而移动的距离变短，从而减轻了劳力，并且作业效率提高。
[0107]另一方面，在收纳材料输送装置600时，使第一转动臂601朝向机体后方转动，并且使第二转动臂602朝向机体前侧转动。由此，由于材料载置台603位于预备苗框38的下方，因此，防止了在收纳时等材料输送装置600向机体外侧或机体前侧突出，防止了由于与周围的接触而导致材料输送装置600破损。
[0108]另外，在左右一侧设置有材料输送装置600时，在相反侧的预备苗框38的下部设置有装载作业材料和苗的辅助载置台610。
[0109]如图1A、图1B所示，在行驶车体2的前侧左右两侧且比左右的预备苗框38靠机体后侧的位置处，分别设置有左右的拉线标记16，该左右的拉线标记16用于形成作为在田地中直行的基准的引导线。
[0110]另外，根据田地的土质，存在由左右的拉线标记16形成的引导线会立刻消失的情况。此时，使设置在比所述左右的拉线标记16靠机体后侧的位置的左右的侧标记19向机体外侧方向移动，从而使该侧标记19位于插植的苗的上方，由此，能够进行与之前的作业行的插植位置相应的插植作业。
[0111]在所述左右的行驶轮10上分别设置有检测田地的肥料浓度的第二田地信息检测部件700。
[0112]该第二田地信息检测部件700是环状的电极板，设置在行驶轮10的机体内侧或外侧且接近土壤或水中的外周缘部的位置。
[0113]在图13A、13B中，示出第二田地信息检测部件700和传递第二田地信息检测部件700检测到的肥料浓度的结构。行驶传动箱13的下部箱体13b由如下部分构成:传动部件箱体13ba，其内置有使主传动轴13c和前车轴1a旋转的锥齿轮13e;以及检测部件箱体13bb，其内置有传动第二田地信息检测部件700检测到的肥料浓度的连接部件702和传递部件701。前车轴1a贯穿该传动部件箱体13ba和检测部件箱体13bb而向机体外侧突出，在前车轴1a的突出部设置有安装了第二田地信息检测部件700的行驶轮10。
[0114]与所述第二田地信息检测部件700连接的连接部件702在设置于行驶轮10的中心部的车轴盖1b内弯曲，以沿着前车轴1a的姿势与传递部件701连接。从该传递部件701经由安装于检测部件箱体13bb的线缆703向控制装置210发送检测值。
[0115]为了防止所述主传动轴13c的下部和锥齿轮13e的磨耗或烧结，需要润滑剂。但是，当润滑剂与传递部件701或连接部件702接触时，对通电性产生影响，变得无法将准确的肥料浓度发送给控制装置210。
[0116]为了防止这种情况，由传动部件箱体13ba和检测部件箱体13bb构成下部箱体13b，前车轴1a借助于密封轴承1d进行安装，由此构成为:，润滑油进入到传动部件箱体13ba而不会进入到检测部件箱体13bb内。另外，也在前车轴1a贯穿检测部件箱体13bb的机体外侧的位置处设置密封轴承10d，防止田地的水或泥土从前车轴1a进入到检测部件箱体13bb内。
[0117]根据上述内容，能够防止主传动轴13c和锥齿轮13e的磨耗或烧结，并且准确地发送第二田地信息检测部件700的检测值，因此，能够防止耐久性的降低并且能够准确地计算施肥量。
[0118]并且，通过使用车轴盖1b覆盖前车轴1a的端部，能够防止水或泥土与连接部件702的连接部接触，因此，第二田地信息检测部件700的检测值被准确地发送，准确地计算出施肥量。
[0119]当对所述第二田地信息检测部件700通电时，由于包含于行驶轮10的左右之间的土壤和水中的肥料浓度而引起电阻改变，该电阻被作为该地点的肥料浓度的信号向控制装置210发送。在肥料浓度较高的状态下，电阻变低，在肥料浓度较低的状态下电阻变高。另夕卜，所述第二田地信息检测部件700可以设置在左右的后轮11上。
[0120]并且，如图1、图12B所示，在分别支承所述左右的预备苗框38的左右的苗框支架38a上分别设置有向前侧突出的安装臂721，在该左右的安装臂721的前端部上分别设置有检测田地的深度的第一田地信息检测部件720。该第一田地信息检测部件720是测定距离水面或土壤表面的深度的，测定到的场所的深度被发送给控制装置210。该控制装置210与场所的深度相应地对所述第二田地信息检测部件700检测到的肥料浓度进行修正。
[0121]在预备苗框38的下部以能够转动的方式设置有材料输送装置600，但在使该材料输送装置600向机体前侧突出时，由于第一田地信息检测部件720位于转动范围内，因此，存在材料输送装置600使第一田地信息检测部件720的姿势变形从而不能准确地检测深度或使第一田地信息检测部件720破损的情况。
[0122]为了防止这种情况，构成为:在处于收纳状态的第一转动臂601的前端部设置有转动限制部件605，该转动限制部件605对材料输送装置600的转动进行限制，在使材料输送装置600转动时，材料输送装置600不会转动到与第一田地信息检测部件720接触的位置。
[0123]并且，由于当水或泥土附着于下部的检测面时，所述第一田地信息检测部件720无法检测到准确的深度，可能将错误的深度发送给控制装置210，因此，将所述第一田地信息检测部件720配置在左右的行驶轮10带起的水或泥土够不到的高度例如从接地面往上700mm以上的位置。
[0124]而且，为了防止所述第一田地信息检测部件720在俯视观察时位于行驶轮10的正上方，构成为:将所述安装臂721配置在苗框支架38a的机体外侧，该第一田地信息检测部件720配置在距所述行驶轮10的机体外侧端部为200mm以上的机体外侧并且距所述行驶轮10的机体前端部为50mm以上的机体前侧的位置。
[0125]根据上述内容，能够防止水或泥土附着于第一田地信息检测部件720，因此，防止了由于没有准确地检测到田地的深度而导致控制装置210计算出错误的施肥量。
[0126]由于从所述施肥装置100供给的肥料通过施肥管62而被供给到施肥槽，因此，在从送出至到达的过程中产生时间差。通过在行驶车体2的前侧设置所述第二田地信息检测部件700和第一田地信息检测部件720，能够先行检测田地的肥料浓度和深度，因此，即使送出量调节装置400与控制装置210所计算出的施肥量相应地工作花费时间，也能够将变更后送出的肥料供给到适当的位置。
[0127]当在每个位置处将所述第一田地信息检测部件720检测的田地的深度用于肥料浓度的补正时，存在频繁地进行微小的施肥量的自动调节而使得每个位置的施肥量变得不适当的情况。为了防止这种情况，构成为:根据在规定时间内第一田地信息检测部件720检测到的多个位置的深度(例如:20次的数据)计算平均值。然而，在检测多个位置的深度时，当混杂有偏离平均值的较大数值和较小数值时，计算出的平均值变得与实际的深度不对应。
[0128]如图19所示，控制装置210构成为:对在操作第一示教操作部820或第二示教操作部840之后、或在作业离合器连接之后最初取得的第一平均深度Dl和接下来取得的第二平均深度D2进行比较，如果第一平均深度Dl和第二平均深度D2之差低于规定值(例如:10cm)，则判断为第二平均深度D2是正常的变化，并取得第二平均深度D2，将其与接下来取得的第三平均深度D3进行比较。
[0129]另一方面，在第一平均深度Dl和第二平均深度D2之差在规定值以上时，判断为检测到异常的变化，将第二平均深度D2置换为第一平均深度Dl。然后，将置换后的第一平均深度Dl与接下来取得的第三平均深度D3进行比较，如果差值低于规定值，则取得第三平均深度D3，将其与接下来的第X平均深度Dx进行比较，并且如果差值在规定值以上，则将第三平均深度D3置换为第一平均深度Dl，将置换后的第一平均深度Dl与接下来的第X平均深度Dx进行比较。
[0130]由此，与实际的田地不同的深度的变化被记录在控制装置210中，能够防止其被用于土壤肥沃度的计算，因此，施肥量变得适当，防止了由肥料的过量/不足导致的苗的生长不良，并且防止了收获物的产量和品质的降低。
[0131 ] 然而，根据田地而存在田地的深度实际上能够较大地变化的情况，当在该田地上进行上述的平均深度的比较时，深度较大地变化后取得的平均深度被排除，而深度变化之前的平均深度被记录下来。由此，检测到的深度与实际的田地的深度不同，计算出错误的基准施肥量和土壤肥沃度，无法进行适量的肥料供给。
[0132]为了防止上述的问题，如图20所示，对第一平均深度Dl和第二平均深度D2进行比较，在平均深度之差在规定值以上时，将第二平均深度D2置换为第一平均深度D1，并且先将第二平均深度D2记录下来。然后，对第一平均深度Dl和之后的第X平均深度Dx进行比较，在规定次数(例如:5次)或者在规定时间(例如:I秒)内持续被置换为第一平均深度Dl时，不会将第二平均深度D2误检测为不合理的变化而判断为实际上深度较大地变化，取得第二平均深度D2，将接下来取得的第X平均深度Dx与该第二平均深度D2进行比较。
[0133]由此，防止了在存在大幅的深度变化时基于错误的深度来计算基准施肥量和土壤肥沃度的情况，因此，实现了施肥量的适当化。
[0134]此时，如图27A、27B所示，构成为:依次排列用于计算平均深度的各深度，根据平均值的计算，剔除上位和下位的多个深度，例如从上位和下位各剔除两个深度(DMaxl、DMax2、DMinl、DMin2)。通过剔除多个深度中的最大值和最小值附近的数值，能够防止平均深度变得比实际的深度深或比实际的深度浅，因此，通过示教作业计算出的基准施肥量和基于田地信息的土壤肥沃度变得适合于实际的田地，因此，进一步实现了施肥量的适当化。
[0135]特别是，当由于第一田地信息检测部件720的误检测导致检测到极深或极浅的深度时，平均深度与实际深度之差变大，基准施肥量和土壤肥沃度变得不是适当的值，因此，通过剔除上位和下位的多个深度，施肥精度提高。
[0136]通过施肥传动机构300与行驶速度相应地传动驱动力而变更所述施肥装置100的肥料的供给速度，不过，即使是最高速，肥料从施肥引导件63被排出的时机也不会晚。
[0137]此时，设行驶车体2的最高行驶速度为1.Sm/秒，设从施肥装置100送出的肥料到达施肥引导件63的时间为1.3秒，假设从第一田地信息检测部件720的安装位置到施肥引导件63的距离为2500mm，即使是最高速，肥料也会被供给到需要的位置。
[0138]土壤面具有越是土量多的深部，肥料的含有量越多的倾向，从而存在基于所述第二田地信息检测部件700的通电阻抗的肥料浓度与实际的肥料浓度不同的情况。为了防止施肥量与实际需要的量不同，根据检测到的肥料浓度和深度来计算土壤肥沃度。土壤肥沃度通过肥料浓度/深度来计算，使送出量调节装置400与该土壤肥沃度相应地工作，对施肥量进行变更。
[0139]另外，可以构成为:当第二田地信息检测部件700的通电量急剧地降低并且第一田地信息检测部件720检测到的深度急剧地变深时，第二田地信息检测部件700到田地外而与空气接触，并且第一田地信息检测部件720不是对水面而是对地面进行检测，因此，判断为在该田地上的作业结束。
[0140]而且，在所述接地部件55的后端部设置有测定水或土壤的温度的温度检测部件730，该温度检测部件730测定到的温度被发送给控制装置210。由于温度引起电的流动的容易度变化，因此，该控制装置210基于检测到的温度来修正肥料浓度。在控制装置210中预先设定标准温度，如果是比该标准温度高的高温，则以增大肥料浓度的方式进行修正，如果是低温，则以降低肥料浓度的方式进行修正，并且如果与标准温度相同，则不进行肥料浓度的修正。
[0141]而且，在比操作盘34靠前方且在发动机罩32的左右中央部的位置处，设置有GPS接收机710，所述GPS接收机710接收到的信号被发送给控制装置210。
[0142]根据上述内容，当使行驶车体2行驶来检测田地的每个位置的土壤肥沃度时，能够进行如下的所谓可变施肥作业:在每个位置增减施肥装置100的施肥量或维持现在的施肥量，向每个位置适量供给进行苗的生长所需的肥料，因此，防止了如下情况的发生:由于肥料的过量/不足导致苗的生长速度混乱、作为后工序的追肥和收获作业的效率降低、没有在适当的时刻实施适当的作业的部位的收获物的品质减低。
[0143]将田地的每个位置的施肥量与GPS接收机710所取得的坐标信息组合。通过将该坐标信息和每个位置的施肥量组合地记录下来，在相同田地处在下次以后进行作业时，能够基于记录来准备肥料或者调整作业时刻，因此，防止了肥料的过量/不足，并且能够在与上次类似的作业条件下进行作业，实现了作业效率和施肥精度的提高。
[0144]如图3所示，上述的坐标信息和每个位置的施肥量的记录经由设置于控制装置210的收发机(省略图示)发送给信息终端800，并被记录于该信息终端800的存储装置中。而且，构成为:在该信息终端800中预先安装有作业管理应用程序810，系统地且可视地汇总了输入的信息，其中，该作业管理应用程序810生成存储的位置坐标信息、在示教作业后检测到的第二田地信息、每个位置的施肥量的数据库以及作业地图。
[0145]关于所述作业管理应用程序810，能够在信息终端800对其进行操作，能够进行作业数据和作业地图的调用、与控制装置210的信息的交换等。
[0146]然而，由于根据田地而肥料浓度和深度等条件是不同的，因此，为了进行可变施肥作业，需要确定作为基准的施肥量。
[0147]为了计算基准施肥量，在开始可变施肥作业前，需要进行测定作业田地的规定区间的田地信息即肥料浓度、深度以及水温的示教作业。
[0148]对嵌入于所述作业管理应用程序810的开始图标820a或者设置于发动机罩32的开始开关820b进行操作，在检测到行驶车体2从该地点行驶了规定距离时，开始示教作业。
[0149]如图4、图15、图16以及图24A所示，对所述作业管理应用程序810的第一示教操作部820进行操作，在检测到行驶车体2从该地点行驶了规定距离时，开始示教作业。所述行驶车体2的移动距离是根据所述后轮旋转传感器I Ia的检测值来计算的。然后，当所述操纵盘34被向转弯开始方向操作时，判断为作业行驶进行了一个工序的量，记录第一移动距离。进而，当操纵盘34被向转弯结束方向操作时，开始下一作业工序的移动距离的测定，之后在操纵盘34被向转弯开始方向操作时，记录第二移动距离。
[0150]这里，所述控制装置210对第一移动距离和第二移动距离进行比较，如果移动距离之差未达到设定值，则判定为在作业行驶中。在移动距离之差在设定值以上时，丢弃最初取得的第一移动距离，对在下一个工序中取得的第三移动距离和第二移动距离进行比较。
[0151]在判断为在作业行驶中时，在转弯行驶后，当后轮旋转传感器Ila检测到前进了规定距离时，开始示教作业，将检测到的肥料浓度、田地深度以及水温即第一田地信息与GPS位置信息组合地记录到控制装置210的记录区域。在移动了第一移动距离或第二移动距离或这两者的平均距离时，或者当操纵盘34被向转弯开始方向操作时，该示教作业结束，控制装置210根据检测到的第一田地信息的标准偏差来计算基准施肥量。
[0152]然后，控制装置210基于检测到的第一田地信息和基准施肥量，对施肥量的增减或维持进行判断，使送出量调节装置400工作来调节施肥量。由此，实现了给需要的场所供给适量的肥料，实现了苗全部的生长的均匀化，并且实现了后工序的作业时刻的适当化和收获物的品质提尚。
[0153]由于通过从移动规定距离后的位置，具体而言，从肥料浓度或深度之差较大的田边附近离开的位置开始示教，而不是在转弯后立刻开始示教，标准偏差不容易变大，因此，基准施肥量的准确性提高。
[0154]上述的示教作业是在操作第一示教操作部820后，在行驶车体2两次移动了规定距离时即往返一次后开始的。但是，当在移动到苗的插植开始位置之前进行了第一示教操作部820的操作时，在第一行驶距离和第二行驶距离之间产生差值，没有检测到第三行驶距离就不开始示教作业，不能进行可变施肥作业的区间变长。
[0155]为了防止产生这种问题，在插植离合器箱体25处设置插植连接/切断传感器25a，其中，该插植离合器箱体25连接/切断从变速箱12向苗插植部4的传动，该插植连接/切断传感器25a检测插植离合器的连接/切断，将所述第一示教操作部820被操作并且该插植连接/切断传感器25a检测到插植离合器连接的位置设为第一移动距离的起点。
[0156]由此，能够基于苗的插植作业场所的田地信息来计算施肥基准量，因此，可变施肥作业的开始变早，实现了施肥量的稳定化。
[0157]如图23A所示，在示教作业中需要使行驶车体2至少三次移动规定距离，在这期间不进行可变施肥。
[0158]为了不移动三个工序就结束示教作业，如图24A至24C和图25所示，在所述作业管理应用程序810中设置模式切换图标830。当该模式切换图标830被操作时，显示第二示教操作部840。当操作该第二示教操作部840时，基于从此处至所述转向角检测部件34a被向转弯方向操作为止所检测到的田地信息来计算基准施肥量。
[0159]如图18所示，可以构成为:当在操作所述第二示教操作部840时已经在进行示教作业时，忽略第二示教操作部840的操作。
[0160]由此，能够防止由于误操作而对第二示教操作部840进行了操作而使示教作业在中途结束，因此，可靠地取得了田地信息，基准施肥量的准确性提高。
[0161]另一方面，如图17所示，构成为:当在进行示教作业的过程中操作了第二示教操作部840时，丢弃至此取得的田地信息，在从最初操作第二示教操作部840的位置到接下来进行操作的位置、或者从最初操作第二示教操作部840的位置到转弯开始位置的范围内进行示教作业。
[0162]在通过该第二示教操作部840的操作而开始了示教作业时，直到第二示教操作部840被再次操作，施肥装置100的施肥量不变。
[0163]由此，能够取得仅进行示教作业的位置的田地信息，因此，实现了计算的基准施肥量的适当化，防止了由于肥料过量/不足导致的苗的生长不良、收获物的产量和品质的降低。
[0164]而且，如图23B、图23C所示，可以构成为:即使在最初工序的行驶或者第二工序的行驶中，也可以在操作所述第二示教操作部840时开始示教作业。此时，构成为:即使在第一工序或者第二工序的行驶后对操纵盘34进行了转弯操作，也不再次进行示教作业，防止了在开始可变施肥之后再次计算基准施肥量，实现了施肥量的适当化。
[0165]另外，如图24C所示，在所述作业管理应用程序810中设置手动测量结束图标850，从而构成为当操作该手动测量结束图标850时丢弃至此记录的田地信息而重新进行示教作业，则能够丢弃作业者错误地操作了第二示教操作部840时记录的田地信息，因此，防止了需要的田地信息和不需要的田地信息混杂，基准施肥量的准确性提高。
[0166]如果田地是四边形，则上述的示教作业的开始条件无问题地适用，但在田地是具有圆弧部或倾斜边部的变形田地而进行作业时，容易在各工序的移动距离之间产生差值，存在无法开始示教作业的情况。
[0167]为了应对变形田地中的作业，控制装置210构成为:根据由所述GPS接收机710得到的行驶车体2的位置坐标来计算行驶车体2的移动距离，在行驶了规定距离例如往返一次作业行的距离时的行驶车体2的GPS坐标与操作第一示教操作部820或者第二示教操作部840时的GPS坐标之间的距离在规定距离(例如:大约3m?5m)以内时，判断为第二工序的作业无问题地进行，当在转弯后前进规定距离时，开始记录取得的田地信息。
[0168]根据上述内容，即使在变形田地的作业时，也可以在行驶了两个工序后转弯时开始示教作业，因此，能够持续供给一定量的肥料，防止在田地内的每个位置产生肥料浓度的过量/不足。
[0169]记录于控制装置210中的多个田地信息即肥料浓度和深度根据田地的每个位置而不同。需要与这些田地信息的平均值即标准偏差相应地变更施肥量，使田地内的肥料供给量均匀化。
[0170]但是，在标准偏差较小的田地中，当基于田地信息而逐次改变施肥量时，送出量调节装置400为了微小地切换施肥量而频繁地移动，因此，存在在切换施肥量期间从控制装置210发送来下一个的施肥量的切换信号，施肥量变成不是实际上需要的量的情况。
[0171]为了防止这种情况，如图21、图22所示，构成为:在标准偏差未不足设定值时，将设定值作为标准偏差使用。
[0172]由此，能够防止送出量调节装置400过度地工作，因此，能够防止变成与实际上需要的施肥量不同的施肥量，因此，防止了由于肥料的过量/不足导致的苗的生长的紊乱和收获物的产量、品质的降低。
[0173]当一块田地上的插苗作业结束而对作业管理应用程序810的作业结束图标860进行操作时，在该田地上取得的田地信息、基准施肥量、作业面积以及每个位置的施肥量被保存于控制装置210和信息终端800的记录装置中。而且，删除残留在控制装置210的存储区域中的田地信息、作业面积以及基准施肥量。但是，关于作业面积和基准施肥量，即使钥匙关闭，它们也被保持于存储区域中，通过钥匙开启而被再次调用。
[0174]另外，当在作业中途误操作了作业结束图标860时，导致在作业中途删除作业面积和基准施肥量，需要重新进行示教作业。
[0175]为了防止这种情况，如图3和图5所示，设置有副变速切换部件900，通过切换变速箱12内的齿轮传动机构(省略图示)，该副变速切换部件900使行驶车体2的行驶传动在田地内进行作业时的“作业速度”和在路上移动时的“移动速度”之间切换，并且设置有操作位置检测部件910，该操作位置检测部件910检测该副变速切换部件900的操作位置。
[0176]而且，构成为:在通过该操作位置检测部件910检测到副变速切换部件900被操作到“移动速度”的状态下，当作业结束图标860被操作时，视作在该田地上的作业结束。另外，可以构成为:预先操作作业结束图标860，在之后将后副变速切换部件900操作到“移动速度”时，作业结束。
[0177]另外，由于基本不会在田地内将副变速传动机构向“移动速度”操作，因此，是最适合作为视作作业结束的基准的。
[0178]根据上述内容，能够防止由于误操作而导致一片田地的田地信息被分割取得，因此，防止了作业地图的数量增加，防止了制定作业计划的容易度受损。
[0179]并且，在向下一片田地移动时，由于使副变速切换部件900为“移动速度”时视作作业结束，由此，能够防止在移动中被控制装置210取得第二田地信息检测部件700和第一田地信息检测部件720的检测值，因此，防止了在下一片田地的作业时混入多余的信息。
[0180]即使钥匙关闭，通过在作业再开始时调用保持于存储区域中的作业面积和基准施肥量，也无需在钥匙开启后再次进行示教作业，作业效率和施肥精度提高。
[0181]并且，无需为了防止作业面积和施肥量被删除而在休息时等使发动机20不停止地搁置作业车辆，防止了多余的燃料的消耗和废气的排出。
[0182]而且，当操作图24C所示的作业结束图标860时，作业面积和施肥量被删除，因此，在不同的田地上作业时，通过示教作业得到的基准施肥量成为准确的量，因此，实现了可变施肥作业时的施肥量的适当化。
[0183]另外，不仅在操作作业结束图标860时，在操作了第一示教操作部820的时候，也从存储区域进行作业面积和基准施肥量的基准删除，也能够在示教作业之前可靠地去除因任何误动作而残留在存储区域中的作业面积和施肥量，因此，进一步实现了可变施肥作业时的施肥量的适当化。
[0184]所述信息终端800在作业时载置于行驶车体2，对取得的第二田地信息的变化进行显示，或调用记录的数据来进行行驶车体2侧的设定操作。以往，没有信息终端800的装载部，而是将信息终端800置于底板踏板35或预备苗框38等的空闲空间。
[0185]由此，需要在观察信息终端800的显示信息和进行操作时去取信息终端800，存在作业效率降低的问题。并且，存在信息终端800从行驶车体2落到田地的可能。
[0186]并且，信息终端800具有触摸面板式的显示部，当作业者的手脏了时，存在因污垢而使触摸面板难以接受操作，操作性明显降低的情况。
[0187]为了解决这个问题，如图14A至14D所示，在预备苗框38的左右一方的靠发动机罩32侧设置有终端收纳部801。该终端收纳部801由前后的收纳部板802、设置在该前后的收纳部板802的左右一侧的散热板803、设置在前后的收纳部板802的左右另一侧的显示板804以及底部板805构成中空的箱型。另外，上方为了让信息终端800进出而设为敞开状态。
[0188]所述散热板803构成为切出多个散热窗803b…来使信息终端800冷却。而且，在显示板804上形成有切口，能够对显示内容进行目视确认，其中，该切口不遮挡信息终端800的显示部，并且为不让信息终端800掉出的大小。
[0189]而且，分别设置有与所述前后的收纳部板802紧贴的前后缓冲体802a、802a，在设置有所述充电线缆806的一侧设置有线缆保护缓冲体806a，该线缆保护缓冲体806a形成有供充电线缆806的端部通过的切口部，充电线缆806穿过前后缓冲体802a和线缆保护缓冲体806a之间的空间部而与信息终端800连接。
[0190]并且，在所述底部板805上形成有充电孔部(省略图示)并设置有底部缓冲体805a，其中，该充电孔部供对信息终端800进行充电的充电线缆806穿过，底部缓冲体805a形成有避开该充电孔部的切口。
[0191]并且，将信息终端800配置在终端收纳部801中，并在信息终端800的上部设置盖缓冲体807。在该盖缓冲体807上设置有把手807a，从而使其装卸自如。
[0192]而且，在散热板803和显示板804的下部，分别在前后方向上设置有挂销803a、804a，横跨该挂销803a、804a地覆盖散热板803和显示板804的切口的透明罩808被设置为装卸自如。
[0193]另外，构成为:所述前后缓冲体802a、底部缓冲体805a、线缆保护缓冲体806a以及盖缓冲体807由具有防水性的部件构成，即使在雨天，水也接触不到信息终端800。
[0194]根据上述内容，能够防止信息终端800因冲击或水而破损、防止其从行驶车体2落下，因此，防止了信息终端800破损。
[0195]在所述作业管理应用程序810制成的作业地图中，按照每个GPS位置坐标记录了肥料浓度、深度、温度以及施肥量等，当操作第一示教操作部820时，还取得在进行移动以到达作业开始位置时或者在准备后一工序而中断作业进行移动时等实际上不进行作业的部位的信息。当之后在该场所进行作业时，重复取得各信息，因此，作业地图有可能变得可视性差。
[0196]为了防止这种情况，构成为:在操作第一示教操作部820后，即使取得所述插植连接/切断传感器25a检测到插植离合器切断时的各信息，也不将其记录在控制装置210或信息终端的记录装置中，从而不会被反映到作业地图上。
[0197]由此，仅进行作业时的各信息被用于作业地图的生成，作业地图可视性变好并且变得容易把握作业内容，制定下次以后的作业计划变得容易。
[0198]并且，构成为:即使所述插植连接/切断传感器25a检测到插植离合器连接，也能够在后轮旋转传感器Ua没有检测到行驶车体2的移动时判断为作业中断，因此，即使取得停止中的各信息，也不会将其记录在控制装置210和信息终端的记录装置中，不会被反映到作业地图上。
[0199]由此，防止了在作业地图上的停止位置处显示多个信息，作业地图可视性变好并且变得容易把握作业内容。
[0200]另外，在作业地图中，在第一示教操作部820被操作的位置或在最初插植连接/切断传感器25a检测到插植离合器接通的位置处，标记圆形标记或星形标记等，表示这是作业开始位置。
[0201]由此，能够容易地把握作业从田地内的哪个位置开始，因此，作业效率提高，并且防止了误读作业地图。
[0202]在示教作业后，直至操作作业结束图标860之前，几乎不在所述信息终端800进行操作。因此，构成为:当示教作业结束时，在图25所示的信息终端的显示画面上切换深度、土壤肥沃度、施肥量等作业信息显示870。
[0203]关于该作业信息显示870，以数值或者柱状图、曲线图的方式来显示规定时间(例如:3分钟?5分钟)的各信息。具体而言，以数值(单位:kg/规定面积)871来显示施肥量，分别以示出规定时间的变化的曲线图872和柱状图(单位:cm)873来显示深度，并且以柱状图(单位:mS/cm)874来显示肥料浓度。
[0204]并且，构成为:在所述深度的曲线图872中以横线显示在示教作业时所取得的深度平均值875，从而能够把握当前的作业位置的深浅。
[0205]由此，作业者能够在作业中把握田地的信息，基于田地的信息来调节行驶车体2的转向和行驶速度，实现行驶的安定化，因此，防止了苗的插植位置和施肥位置混乱，作业精度提高。
[0206]如图24A至24C和图25所示，在所述作业管理应用程序810中设置有调用记录在信息终端800中的作业地图的地图显示图标880 ο当对该地图显示图标进行显示时，显示广域地图，在该地图上，对当前位置图标882、记录在与各作业地图对应的位置的表示顺序的编号或表示地图的位置的标记883、或者对与作业地图对应的位置进行着色显示。而且，构成为:当操作该位置的标记883等时，对应的作业地图和作业数据库被显示在画面上。
[0207]由此，作业者能够在地图上寻找想要确认的作业地图，因此，缩短了寻找作业地图的时间，作业效率提高。
[0208]另外，构成为:在作业地图中在规定范围例如距基准点(表示作业开始位置、田地出入口的坐标等)为半径5m以内存在与其他作业地图对应的田地时，如图26所示，在画面上对示出各作业日期时间的作业列表881进行显示，根据该列表，选择需要的作业地图。
[0209]当接近生成作业地图的田地时，在地图上显示的编号和标记变得难以操作且变得容易误操作，因此，通过显示另外的作业列表881，误操作变得不容易产生，作业效率提高。
[0210]或者，可以构成为:自动地放大在画面上显示的地图的一部分，使编号和标记的间隔充分空开。
[0211]在具有所述信息终端800的作业数据库的田地上进行作业时且上次的作业的成果良好时，为了在与上次相同的条件下进行作业，在作业管理应用程序810中设置从信息终端800向控制装置210发送各信息的过去信息图标890。
[0212]当在调用了作业地图的状态下操作该过去信息图标890时，该田地的过去的各信息被显示在画面上，并且对选择是否将该信息发送给行驶车体2侧的控制装置210的送信图标891进行显示，当选择了发送时，控制装置210基于接收到的数据进行可变施肥作业。
[0213]由此，能够容易地再现能够出现良好结果的设定值，因此，能够向不同的作业者传授作业技巧，实现了作业的均匀化。
[0214]在操作第一示教操作部820之后直至作业结束图标860被操作为止的期间，当钥匙关闭即、使发动机20停止时，停止向第二田地信息检测部件700、第一田地信息检测部件720、温度检测部件730以及控制装置210通电，因此，与信息终端800的短距离通信也停止。之后，当钥匙开启、使发动机20起动而通电再次开始时，信息终端800进行短距离无线通信，自动地连接与控制装置210的通信状态。
[0215]接着，对施肥装置100的各部分的结构进一步地进行说明。
[0216]如图2A至图2D所示，在所述右肥料料斗60R和左肥料料斗60R上设置有能够在上部进行开闭的盖60a。并且，在右肥料料斗60R的下部形成有施肥行数量的漏斗状的流下部60b，该流下部60b的下部与各送出装置61的上端连接。
[0217]如图2B所示，送出装置61具有将肥料向下方送出的第一送出辊73A和第二送出辊73B。该第一送出辊73A和第二送出辊73B是在外周部上形成有凹部74的旋转体，分别以能够一体旋转的方式与左右方向的送出轴75的方轴部75a嵌合。
[0218]并且，在所述流下部60b的下方和送出装置61之间分别设置有框形状的闸门箱体80，在形成于该闸门箱体80上的闸门孔80a中滑动自如地设置有板状的施肥闸门81。
[0219]当使所述施肥闸门81滑动从而使下落限制部81c面向流下部60b时，能够防止在向作业田地移动时肥料积存在送出装置61中，因此，防止了肥料在送出装置61内变为块状而没有向第一送出辊73A和第二送出辊73B供给设定量的肥料的情况。
[0220]并且，在送出装置61中产生肥料的堵塞从而产生维护作业的需要时，能够利用施肥闸门81限制肥料的下落，因此，能够在肥料残留在左肥料料斗60L和右肥料料斗60R中的状态下向后方转动，从而能够高效地进行维护作业，并且实现了作业时间的缩短。
[0221]并且，通过所述第一送出辊73A和第二送出辊73B向图2B的箭头方向旋转，从左肥料料斗60L和右肥料料斗60R下落供给的肥料以收纳在凹部74中的状态被向下方送出。由第一送出辊73A和第二送出辊73B送出的肥料被从下端的排出口 61a排出。
[0222]在所述送出装置61的排出口61a连接有连接管(省略图示)，该连接管的前端部在前后方向上插入连结于空气管道68的背面部，后端部与送出装置61的排出口 61a连通。
[0223]另一方面，构成为:空气管道68的左端部经由切换管(省略图示)与鼓风机67连接，该鼓风机67所产生的输送风经由空气管道68而从连接管通过送出装置61的排出口 61a时，一边卷入肥料一边将其吹入施肥管62侧。
[0224]并且，在送出装置61的内部装卸自如地设置有刷子76，该刷子76与凹部74向下方移动的一侧(前侧)的第一送出辊73A和第二送出辊73B的外周面接触。借助于所述刷子76，肥料在刮平状态下被收纳于第一送出辊73A和第二送出辊73B的凹部74中，基于第一送出辊73A和第二送出辊73B的肥料的送出量被保持为一定。
[0225]而且，通过如下配置来构成施肥传动机构300:设置有从所述左右另一侧的后轮齿轮箱18R的送出转动部件461传动驱动力的施肥传动驱动杆462，在左右方向上配置有从该施肥传动驱动杆462将驱动力的传递方向变更为机体前后方向的中继杆463，在所述施肥传动驱动杆462和中继杆463之间配置有摆动连结板464，该摆动连结板464与所述施肥传动驱动杆462的上下移动联动，以摆动连结支点销464a为支点且前后两端部在上下方向上，并且在中继杆463的另一端部配置有副驱动杆465，该副驱动杆465将驱动力传递给送出转动部件467。
[0226]所述副驱动杆465配置在右肥料料斗60R的机体后部侧的下方，在所述副驱动杆465的上端部连结有送出转动部件467的后端部，该送出转动部件467与施肥量对应地驱动旋转所述送出轴75。而且，所述送出转动部件467的前端部和所述送出轴75通过施肥驱动臂468连结。
[0227]为了基于所述控制装置210发送的信号进行可变施肥作业，如图2C、图2D所示，将能够正反转的送出量调节装置400配置在比所述送出转动部件467靠机体前侧的位置。而且，在该送出量调节装置410中以能够旋转的方式设置有调节移动轴420，设置有与形成在该调节移动轴420上的螺旋槽螺合地在机体前后方向上移动的滚珠螺母430，设置有检测该滚珠螺母430的前后移动量的行程传感器440，并且在该滚珠螺母430处设置有所述送出转动支轴469。
[0228]所述送出量调节装置400被罩400a覆盖周围，使该罩400a的上端面位于比所述施肥闸门81靠机体下侧的位置，设置在所述右肥料料斗60R的左右中央部附近。具体而言，配置在从机体右端数第二行和第三行的送出装置61、61和流下部60b、60b的左右之间的空间部。
[0229]并且，所述送出量调节装置400配置在所述空气管道68的上方并且在比所述发动机盖30的右侧后端部靠机体右侧且靠后方的位置，其中，所述空气管道68供使肥料向所述施肥管62移动的输送风通过。而且，所述罩400a的前端部比空气管道68的前端部向机体前侧突出。
[0230]而且，所述送出转动支轴469配置在比所述滚珠螺母430的上下中央部靠近机体上侧的位置，在侧视观察时，相对于所述调节移动轴420偏置，并且位于比该调节移动轴420靠上方的位置。
[0231]根据上述内容，送出量调节装置400不妨碍施肥闸门81的开闭，因此，在使施肥闸门81为作业状态时，不需要装卸部件等作业，作业效率提高。
[0232]并且，通过使调节移动轴420位于比送出转动支轴469靠机体下侧的位置，能够将作为重量物的送出量调节装置400配置在靠近机体下侧的位置，因此，实现了机体的低重心化，行驶姿势稳定，苗的插植精度和施肥精度提高。
[0233]而且，通过将送出量调节装置400设置在空气管道68的上方并且发动机盖30的后方的位置，在作业位置的周边形成了进行送出量调节装置400和调节移动轴420的维护作业的空间部，因此，维护作业的效率提高。
[0234]而且，送出量调节装置400的罩400a比空气管道68的前端部向机体前侧突出，由此防止了作业者踩踏空气管道68，稳定地供给与施肥量对应的肥料。
【主权项】
1.一种作业车辆，在行驶车体(2)上设置有施肥装置(100)和检测田地信息的田地信息检测部件，并且设置有控制装置(210)，该控制装置(210)具有基于在设定的作业范围内检测到的第一田地信息来计算基准施肥量的示教功能，根据所述基准施肥量和在计算出所述基准施肥量后检测到的第二田地信息来计算通过所述施肥装置(100)进行施肥的施肥量，其特征在于， 该作业车辆设置有示教操作部，该示教操作部对所述示教功能在能够工作状态和限制工作状态之间进行切换操作， 所述示教操作部由第一示教操作部(820)和第二示教操作部(840)构成，所述第一示教操作部(820)自动设定所述示教功能工作的时机，所述第二示教操作部(840)手动设定所述示教功能工作的时机。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置(210)构成为，在通过所述第一示教操作部(820)的操作使得所述示教功能处于能够工作状态的时候，当所述行驶车体(2)移动到示教作业的开始位置时自动地使所述示教功能工作，并且，当所述行驶车体(2)在所述作业范围内移动时自动地使所述示教功能停止， 当操作所述第二示教操作部(840)而使所述示教功能成为能够工作状态时，使示教功能工作，并且，当操作所述第二示教操作部(840)而使示教功能成为限制工作状态时，使示教功能停止。3.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置(210)构成为，在通过所述第一示教操作部(820)的操作使得所述示教功能工作时，即使操作所述第二示教操作部(840)，也持续基于所述第一示教操作部(820)的操作的示教功能的工作，当所述行驶车体(2)在所述作业范围内移动时，自动地使示教功能停止。4.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置(210)构成为， 在通过所述第一示教操作部(820)的操作使得所述示教功能工作的时候操作所述第二示教操作部(840)时， 基于在操作所述第二示教操作部(840)后所述田地信息检测部件检测到的第一田地信息来计算基准施肥量。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的作业车辆，其特征在于， 所述示教操作部设置于信息终端(800)和所述行驶车体(2)中的任一方，或者设置于所述信息终端(800)和行驶车体(2)双方，其中，所述信息终端(800)与所述控制装置(210)进行通信来记录田地信息。6.根据权利要求1至4中的任一项所述的作业车辆，其特征在于， 所述控制装置(210)构成为:计算在从所述示教功能工作起至停止为止的期间所取得的所述田地信息检测部件的检测值的标准偏差，在所述检测值的标准偏差未达到在控制装置(210)中设定的设定值时，利用所述设定值来计算基准施肥量。7.根据权利要求1至4中的任一项所述的作业车辆，其特征在于， 所述作业车辆设置有送出量调节机构(400)，该送出量调节机构(400)基于所述控制装置(210)计算出的施肥量来变更通过所述施肥装置(100)进行施肥的施肥量， 所述控制装置(210)构成为，在所述示教功能工作时，不让所述送出量调节机构(400)工作。8.根据权利要求1至4中的任一项所述的作业车辆，其特征在于， 所述作业车辆设置有送出量调节机构(400)，该送出量调节机构(400)基于所述控制装置(210)计算出的施肥量来变更通过所述施肥装置(100)进行施肥的施肥量， 所述田地信息检测部件由如下部件构成:检测田地的深度的第一田地信息检测部件(720);检测田地的肥料浓度的第二田地信息检测部件(700);以及检测田地的温度的温度检测部件(730)， 所述控制装置(210)构成为，将所述第一田地信息检测部件(720)、所述第二田地信息检测部件(700)以及所述温度检测部件(730)的检测结果作为田地信息记录下来，并且，基于所述基准施肥量和田地信息来计算施肥量，基于计算出的施肥量使所述送出量调节机构(400)工作，对所述施肥装置(100)的施肥量进行增减。
【文档编号】A01C15/04GK106034508SQ201610214135
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年4月7日 公开号201610214135.7, CN 106034508 A, CN 106034508A, CN 201610214135, CN-A-106034508, CN106034508 A, CN106034508A, CN201610214135, CN201610214135.7
【发明人】山崎仁史, 加藤哲, 和泉满孝, 川上修平
【申请人】井关农机株式会社