本发明涉及垃圾清扫技术领域，具体而言，涉及一种除尘切换的控制方法、除尘切换的控制装置以及清扫车。
背景技术：
干式道路清扫车没有喷雾或喷水除尘系统，具有干扫模式和湿扫模式两种工作模式。在路面干燥条件下采用干扫模式，路面湿润的条件下采用湿扫模式。图7示出了现有技术中的干式道路清扫车的内部结构示意图。如图7所示，在干扫模式下，灰尘在垃圾箱初次沉降后，经风道进入过滤桶3’过滤粉尘。在湿扫模式适用于下雨天或者地面湿度很高的条件下。上述条件下，气体中含有大量水分，粉尘经与水结合变成泥土，相当于已经降尘。经垃圾箱沉降后进入风道时都是干净气体。所以携带粉尘的空气只需要在垃圾箱沉降，不需要经过过滤桶过滤粉尘。在干扫模式下过滤桶因粉尘过多或其它原因造成堵塞后会损坏风道及垃圾箱。此时需要切换到湿扫模式，保护垃圾箱及风道。但是，在现有技术中，干扫模式和湿扫模式的切换依据天气或者环境情况进行人为选择。通过控制风门的切换，实现干湿模式的切换。过滤桶是否堵塞基本无法判断，或者仅能够通过操作者的经验来判断，如果过滤桶堵塞时不能及时进行模式切换会导致风道及垃圾箱的损坏。
技术实现要素：
本发明旨在提供一种除尘切换的控制方法及其控制装置、除尘装置以及清扫车，以解决现有技术中过滤桶堵塞判断困难导致风道及垃圾箱等部件损坏的问题。为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种除尘切换的控制方法，包括以下步骤：使清扫车处于干扫模式；获取清扫车的过滤桶下游的风道中的实时压力；根据实时压力确定清扫车是否切换至湿扫模式。进一步地，根据实时压力确定清扫车是否切换至湿扫模式包括以下步骤：当实时压力小于第一预定值时，进行干扫模式；当实时压力大于第二预定值时，进行湿扫模式，其中，第二预定值大于或者等于第一预定值。进一步地，当实时压力大于第二预定值并超过第一预定时间时，进行湿扫模式。进一步地，第二预定值大于第一预定值；根据实时压力确定清扫车是否切换至湿扫模式还包括以下步骤：当实时压力在第一预定值和第二预定值之间时，进行报警。进一步地，当实时压力在第一预定值和第二预定值之间并超过第二预定时间时，进行报警。进一步地，当实时压力在第一预定值和第二预定值之间时，进行干扫模式。根据本发明的另一方面，提供了一种除尘切换的控制装置，包括：压力传感器，设置在过滤桶下游的风道中，用于获取过滤桶下游的风道中的实时压力；控制器，与压力传感器连接，用于根据实时压力确定清扫车是否切换至湿扫模式；风门开闭执行机构，与控制器连接以在确定切换至湿扫模式时控制风门。进一步地，控制装置还包括报警器，与控制器连接。根据本发明的另一方面，提供了一种除尘装置，包括垃圾箱、设置在垃圾箱入口处的吸嘴、风机、过滤桶以及风门，除尘装置还包括压力传感器、控制器以及风门开闭执行机构，风机通过风道与垃圾箱连通并使风道产生负压，过滤桶、压力传感器以及风门开闭执行机构设置在风道内，压力传感器设置在过滤桶的下游，用于获取过滤桶下游的风道中的实时压力，控制器与压力传感器连接，用于根据实时压力确定清扫车是否切换至湿扫模式，风门开闭执行机构与控制器连接以在确定切换至湿扫模式时控制风门。进一步地，风门包括在干扫模式打开且湿扫模式关闭的第一风门以及在湿扫模式打开且干扫模式关闭的第二风门。进一步地，风道包括进气风道及排气风道，进气风道形成于垃圾箱和过滤桶的入口之间，排气风道形成于第一风门和第二风门与风机的进风口之间，第二风门打开时能够连通垃圾箱和排气风道，第一风门打开时能够连通过滤桶的出口及排气风道。进一步地，压力传感器设置在过滤桶的出口和第一风门之间。根据本发明的另一方面，提供了一种清扫车，包括上述的除尘切换的控制装置和/或上述的除尘装置。应用本发明的技术方案，在干扫模式下过滤桶因粉尘过多或其他原因造成堵塞后，因空气不能通过或仅有少量空气可以通过过滤桶。这样会造成过滤桶下游的风道中负压增大。本实施例的技术方案通过获取过滤桶下游的风道中的实时压力能够获知过滤桶下游风道的压力变化。进而可以判断过滤桶是否堵塞。这样，可以根据该压力变化对清扫模式进行切换，比如当实时压力达到或者超过某一预设值时，将干扫模式切换成湿扫模式。这样能够有效地保护风道及垃圾箱等部件，避免负压过大导致的部件损坏。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1示出了根据本发明的除尘切换的控制方法的实施例的流程示意图；图2示出了图1的控制方法控制的除尘系统的部分结构示意图；图3示出了图2的除尘系统的过滤桶及其下游风道的结构示意图；图4示出了图2的除尘系统的第一风门和第二风门的结构示意图；图5示出了根据本发明的除尘切换的控制方法的优选实施例的流程示意图；图6示出了根据本发明的除尘切换的控制系统的连接示意图；以及图7示出了现有技术中的干式道路清扫车的内部结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：1’、除尘箱；3’、过滤桶；1、除尘箱进气口；2、进气气流风道；3、过滤桶；4、过滤空气风道；5、第一风门；6、排气风道；7、风机进风口；8、第二风门。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。清扫车的默认工作模式是干扫模式。在该模式下，清扫车工作时通过风机将风道中空气抽出，使得风道产生负压，这样粉尘气体就会在大气压强的作用通过除尘箱的进气口进入风道。当粉尘气体通过过滤桶时，粉尘留在过滤桶中，过滤后的气体经第一风门和风机排出风道。如图1所示，根据本申请的除尘切换的控制方法的实施例包括以下步骤：使清扫车处于干扫模式；获取清扫车的过滤桶下游的风道中的实时压力；根据实时压力确定清扫车是否切换至湿扫模式。应用本实施例的技术方案，在干扫模式下过滤桶因粉尘过多或其他原因造成堵塞后，因空气不能通过或仅有少量空气可以通过过滤桶。这样会造成过滤桶下游的风道中负压增大。本实施例的技术方案通过获取过滤桶下游的风道中的实时压力能够获知过滤桶下游风道的压力变化。进而可以判断过滤桶是否堵塞。这样，可以根据该压力变化对清扫模式进行切换，比如当实时压力达到或者超过某一预设值时，将干扫模式切换成湿扫模式。这样能够有效地保护风道及垃圾箱等部件，避免负压过大导致的部件损坏。在本实施例的的控制方法中，清扫模式包括干扫模式和湿扫模式。根据实时压力确定清扫模式包括以下步骤：当实时压力小于第一预定值时，进行干扫模式；当实时压力大于第二预定值时，进行湿扫模式，其中，第二预定值大于或者等于第一预设值。该第一和第二预定值均与除尘系统的结构有关系，需要实际试验标定。优选地，当实时压力大于第二预定值并超过第一预定时间时，进行湿扫模式。第一预定时间可以根据实际情况进行标定，过滤桶的不同结构时间会不同，第一预定时间优选为3S。当实时压力大于第二预定值并不超过第一预定时间时，可以使清扫车保持在干扫模式。这样可以提高模式切换的准确性，避免因其他原因导致压力短时波动而带来的切换错误的问题。在本实施例的的控制方法中，第二预定值大于第一预设值。根据实时压力确定清扫模式还包括以下步骤：当实时压力在第一预定值和第二预定值之间时，进行报警。该报警用于提示操作者检查过滤系统尤其是过滤桶。优选地，当实时压力在第一预定值和第二预定值之间并超过第二预定时间时，进行报警。这样可以提高报警的准确性，避免因其他原因导致压力短时波动而带来的误报警的问题。在本实施例的的控制方法中，当实时压力在第一预定值和第二预定值之间并超过第二预定时间时，进行干扫模式。在上述状态中，很可能是过滤桶内的粉尘堆积至一定量导致过滤桶下游的风道中的实时压力升高。但过滤桶仍然能够正常工作，因此保持干扫模式不变。如果此时不对过滤桶进行维护，随着粉尘的堆积，过滤桶将被堵塞，无法正常使用。因此需要进行报警以对操作者起到提示作用。本申请还提供了一种除尘装置，包括垃圾箱、设置在垃圾箱入口处的吸嘴、风机、过滤桶以及风门，除尘装置还包括压力传感器P、控制器以及风门开闭执行机构，风机通过风道与垃圾箱连通并使风道产生负压，过滤桶3、压力传感器P以及风门开闭执行机构设置在风道内，压力传感器P设置在过滤桶3的下游，用于获取过滤桶3下游的风道中的实时压力，控制器与压力传感器P连接，用于根据实时压力确定清扫车是否切换至湿扫模式，风门开闭执行机构与控制器连接以在确定切换至湿扫模式时控制风门。下面结合图2至图5对本申请的优选实施例的除尘装置进行详细介绍。如图2至图4所示，除尘装置包括以下结构：除尘箱进气口1：垃圾箱初步尘降后的空气入口；进气风道2：形成于垃圾箱和过滤桶3的入口之间，尘降后空气风道；过滤桶3：用于过滤空气中灰尘；过滤空气风道4：过滤后空气流动风道；第一风门5：干扫模式打开，湿扫模式关闭，第一风门5打开时能够连通过滤桶3的出口及排气风道；排气风道6：形成于第一风门5和第二风门8与风机的进风口7之间，干扫或湿扫经尘降或过滤后的排出空气风道；风机进风口7；第二风门8：湿扫模式打开，干扫模式关闭，第二风门8打开时能够连通垃圾箱和排气风道；压力传感器P：设置在过滤桶3的出口和第一风门5之间，用于检测过滤后风道中的压力。第一风门5和第二风门8可以由同一执行机构控制，第一和第二风门同时只能一个处于打开状态，另一个处于关闭状态。当设备进入扫路作业后，在操作者没有选择任何清扫方式的条件下系统默认干扫模式。此时第一风门5打开，第二风门8关闭。干扫模式下，第一风门5打开，第二风门8关闭。通过风机工作将风道中空气抽出，使得风道产生负压，这样粉尘气体就会在大气压强的作用通过除尘箱进气口1进入进气气流风道2内。当粉尘气体通过过滤桶3时，经过过滤桶3过滤，粉尘留在过滤桶3中。过滤后的气体经第一风门5、排气风道6和风机进风口7排出风道。在进行压力判断前，先判断清扫车是否处于湿扫模式，如果处于湿扫模式，需要关闭第一风门5并打开第二风门8。如果清扫车是处于干扫模式下，那么需要进行压力判断。具体判断流程如图5所示，具体如下：判断过滤桶下游的风道中的实时压力是否小于第一预定值P0。当压力＜P0时，维持干扫模式不变，即第一风门5打开，第二风门8关闭。当压力≥P0时，判断压力是否在第一预定值P0至第二预定值P1之间。当压力处于P0至P1之间并超过第一预定时间T0时，保持第一和第二风门状态不变，即维持干扫模式不变。同时，进行报警，提醒操作者检查过滤系统。当压力不处于P0至P1之间时，判断压力是否大于第二预定值P1。当压力＞P1并超过第二预定时间T1时，系统自动切换到湿扫模式，关闭第一风门5打开第二风门8。同时，提醒操作者及时维护除尘系统。在负压缓慢恢复到正常值P0以下后，保持湿扫模式不变，以保护过滤桶、风道和垃圾箱。本申请还提供了一种除尘切换的控制装置，如图6所示，根据本申请的除尘切换控制装置的实施例包括：压力传感器、控制器以及风门开闭执行机构。其中，压力传感器设置在过滤桶下游的风道中，用于获取过滤桶下游的风道中的实时压力。控制器与压力传感器连接，用于根据实时压力确定清扫车的清扫模式。风门开闭执行机构与所述控制器连接以在确定切换至湿扫模式时控制风门。在本实施例的技术方案中，通过设置在过滤桶下游的风道中的压力传感器获取过滤桶下游的风道处的实时压力，进而可以判断过滤桶是否堵塞。这样，可以根据实时压力变化对清扫模式进行切换。如图6所示，控制装置还包括报警器，与控制器连接。当实时压力在某预定区间内时，控制器输出报警信号给报警器，报警器进行报警。该报警用于提示操作者检查过滤系统尤其是过滤桶。本申请还提供了一种清扫车，根据本申请的清扫车的实施例(未图示)包括上述的干除尘切换的控制装置。本实施例的清扫车能够自动地切换干扫和湿扫模式。以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。