一种市政工程桥梁施工用道路表面清障方法与流程

本发明涉及清障领域，具体为一种市政工程桥梁施工用道路表面清障设备。

背景技术：

现有的桥梁施工完成或使用过程中，在桥梁道路表面会产生很多水泥结块，残存许多施工垃圾或日常垃圾，泥灰等，在桥梁的伸缩缝里也会残留很多施工垃圾，水泥块或其它杂物，这些存留的垃圾会影响桥梁的使用安全。现有的道路表面清障设备可以对大面积的道路表面进行清理，这种清理是粗狂式的，有很多地方的障碍物并不能清除，这些遗留的垃圾需要人工清理，人工在清理固结在道路表面的水泥块时，需要将其敲碎后才能清理，费时费力，人工在清理桥梁的伸缩缝里的垃圾时，也很难清理干净，这些都加大了人工的劳动强度和提高了人力成本。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种市政工程桥梁施工用道路表面清障设备，解决了现有道路表面清障需要人工后续处理，劳动强度大，成本高，效率低的问题，实现了桥梁施工后道路表面清障的无人化和智能化。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种市政工程桥梁施工用道路表面清障设备，包括清理车，所述清理车形状是长方体，它的车头上方有斜度，它的车身上方有开口凹形槽，所述开口凹形槽的形状是长方体，它的开口处在车尾，所述开口凹形槽的前部还有一个矩形缺口，所述矩形缺口从开口凹形槽的底部一直贯通到车身的底盘，它的长度与开口凹形槽的宽度是相同的，在开口凹形槽的底部，靠近矩形缺口右侧的中间布置有一个连接铰链座，所述连接铰链座的形状是长方体，它顶部的两个上棱边倒斜角，它短侧面的上部还有一个铰链通孔，在开口凹形槽的底部接近车尾处的左边固定有左支耳，所述左支耳的形状是长方体，它长侧面的上部有一个铰链通孔，在开口凹形槽的底部接近车尾处的右边固定有右支耳，所述右支耳的形状是长方体，它长侧面的上部有一个铰链通孔，左支耳和右支耳相对于开口凹形槽的中面对称布置，它们的铰链孔是同轴的，在左支耳和右支耳的中间还有一个吸尘孔，所述吸尘孔从开口凹形槽的底部一直贯通到车身的底盘，在清理车车头下方的左边装有一个车灯，右边也装有一个车灯，它们左右对称布置，在车头下方的中间布置有避障传感装置，它包括避障传感器，测速仪，激光测距仪和摄像头，在清理车车尾下方的左边装有一个车灯，右边也装有一个车灯，它们左右对称布置，在车尾下方的中间也布置有避障传感装置，在清理车车头的上部固定有水箱，所述水箱的形状是长方体，它的顶部中间有注水孔，在注水孔的上方有注水孔盖，它的形状是圆形的，在水箱左侧面底部的前后有两个出水孔，在右侧面底部的前后有两个出水孔，在后侧面底部的左右有两个出水孔，在水箱右侧面底部的前出水孔装有第一前置洒水器，它包括前置洒水喷头和水管，前置洒水喷头的喷口朝向清理车的右侧前下方，在水箱右侧面底部的后出水孔装有右侧洒水器，它包括主水管，分水管和右侧洒水喷头，所述主水管与右侧面底部的后出水孔相连，它是直管，它固定在清理车顶面的右边，所述分水管有四个，它的进水端均匀布置在主水管上，每个分水管的出水端装有右侧洒水喷头，它的喷口都是朝向清理车的后方，在水箱左侧面底部的前出水孔装有第二前置洒水器，它的结构与第一前置洒水器是相同的，它前置洒水喷头的喷口朝向清理车的左侧前下方，在水箱左侧面底部的后出水孔装有左侧洒水器，它的结构与右洒水器是相同的，它左侧洒水喷头的喷口朝向清理车的后方，在水箱后侧面底部的左出水孔装有第一中间洒水器，它包括中间洒水喷头和水管，它中间洒水喷头的喷口朝向清理车的后方，在水箱后侧面底部的右出水孔装有第二中间洒水器，它的结构与第一中间洒水器是相同的，它中间洒水喷头的喷口朝向清理车的后方，水箱的每个洒水器上都装有洒水电磁阀，在开口凹形槽底部的连接铰链座上装有转动盘机构，它的铰链通孔与转动盘机构连接板的下铰链座相配，在开口凹形槽底部的左支耳和右支耳上各装有一个第一电动推杆，所述第一电动推杆固定座的底部是叉形支耳，上面有支耳铰链孔，它的叉形支耳槽的宽度与左支耳和右支耳的宽度是相配的，它的支耳铰链孔和左支耳和右支耳的铰链孔是相配的，第一电动推杆的推杆顶部也是叉形支耳，上面有支耳铰链孔，它的叉形支耳槽的宽度与转动盘机构连接板上左右连接支耳的宽度是相配的，它的支耳铰链孔和转动盘机构连接板上左右连接支耳的铰链孔是相配的，在清理车的底盘上还装有强力吸尘装置，它包括吸尘头，波纹吸尘管和真空泵，所述吸尘头的头部朝向地面，所述波纹吸尘管吸尘口与吸尘头尾部相连，它穿过开口凹形槽上的吸尘孔，它的出尘口与垃圾箱顶部的进料孔相连，在清理车的底盘，强力吸尘装置的前方有万向摄像头，所述垃圾箱布置在清理车靠近车尾的地方，它的下方装有控制箱，在清理车的左侧面和右侧面分别均匀布置有四个清扫总成，每个清扫总成的前方是左侧洒水喷头或右侧洒水喷头。

优选的，所述转动盘机构包括转盘，它是圆盘形，它的中间有花键孔，它上面还沿圆周方向均匀分布有三组螺纹孔，每组螺纹孔有四个螺纹通孔，四个螺纹通孔的连线是长方形，三组螺纹孔上各布置有一个第二电动推杆，所述第二电动推杆的固定座是凸字形，在凸字形两端的边缘上均匀分布有四个螺栓通孔，它们与转盘上的每组螺纹孔相配，它的推杆顶部是法兰盘，其中一个第二电动推杆的推杆法兰盘上装可变径清扫装置，另外一个第二电动推杆的推杆法兰盘上装击碎清扫装置，最后一个第二电动推杆的推杆法兰盘上装勾取清扫装置，所述转盘的花键孔上穿过花键轴，所述花键轴从左到右依次是花键轴段，台阶段，轴承段，螺纹段和光杆段，它花键轴段与转盘的花键孔相配，它台阶段的右端面与深沟球轴承内圈的左端面相对，深沟球轴承穿在它的轴承段上，它的螺纹段上装有两个锁紧螺母，它们抵在深沟球轴承内圈的右端面，转盘的背后是连接板，所述连接板的中间有轴承孔，轴承孔外边有与之同轴的分度圆等分螺纹孔，它的上部左边有左连接支耳，右边有右连接支耳，它的下部有下铰链座，所述轴承孔包括轴承外圈孔和轴承台阶孔，它的轴承外圈孔与深沟球轴承的外圈相配，它的轴承台阶孔右端与深沟球轴承外圈的左端相对，所述分度圆等分螺纹孔上装有轴承端盖，它与深沟球轴承外圈的右端相对，在轴承端盖的下方固定有l形支板，在l形支板的上方固定有第一电机，所述第一电机的伸出轴与花键轴的光杆相连。

优选的，所述击碎清扫装置包括振动电机和振动头，所述振动电机的底座与第二电动推杆推杆的法兰盘相连。

优选的，所述勾取清扫装置包括勾取头，所述勾取头的顶部是环形钩子，勾取头的尾部是法兰盘，它与第二电动推杆推杆的法兰盘相连。

优选的，所述可变径清扫装置包括电主轴，电动拉杆，上拉杆，下拉杆和清扫头，所述电主轴的尾部是法兰盘，它与第二电动推杆推杆的法兰盘相连，它的转轴顶端也是法兰盘，所述电动拉杆的固定座尾部是法兰盘，它与电主轴上转轴的法兰盘相连，固定座的头部上是圆盘，它的外圆上均匀分布有12个支耳片，每个支耳片上有铰链孔，电动拉杆的拉杆顶部是圆盘，它的外圆上均匀分布有12个支耳片，每个支耳片上有铰链孔，并且每个支耳片与固定座上的支耳片对齐，在固定座的每个支耳片上连接有上拉杆，在拉杆顶部的每个支耳片上连接有下拉杆，在拉杆的顶端面还装有清扫头，所述上拉杆的上方有叉形支耳槽，它与电动拉杆固定座的支耳片相连，它的下方也是叉形支耳槽，所述下拉杆的上方是支耳片，它与上拉杆下方的叉形支耳槽相连，它的下方是叉形支耳槽，它与电动拉杆拉杆顶部的支耳片相连，在下拉杆的长侧面上还安装有清扫刷。

优选的，所述清扫总成包括清扫电动推杆和清扫头，所述清扫电动推杆的固定座是凸字形，在凸字形两端的边缘上均匀分布有四个螺栓通孔，它们与清理车侧面相连，所述清扫头装在清扫电动推杆的推杆上。

优选的，所述控制箱包括蓄电池和控制箱，所述控制箱包括处理单元，存储单元和无线通讯单元，所述处理单元与第一电动推杆，第二电动推杆，车灯，避障传感装置，强力吸尘装置，第一电机，电主轴，电动拉杆，清扫电动推杆和洒水电磁阀相连，处理单元还与存储单元和无线通讯单元相连，所述存储单元包括图像存储单元，历史作业存储单元，所述无线通讯单元与后台中心相连。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过在车头和车尾安装避障传感器，测速仪，激光测距仪和摄像头，可以实时采集施工中的图像信息，并通过控制箱中的处理单元收集图像信息，实现了清理车的无人自动行驶，通过在清理车底部装万象摄像头可以采集待处理道路区域的障碍物状态，处理单元将采集到的障碍物图像与存储单元中的图像存储单元进行比较，可以自动选取最佳的工作方式，处理单元控制驱动装置动作，自动完成清障工作，与传统的人工清障相比，具有自动选择最佳清障方式，无人清障的功能，不需要人力，节省了人力成本，提高了清障的效率和清障的质量。

2、本发明通过在转动盘机构上安装击碎清扫装置，万象摄像头采集到道路上存在固结水泥块图像时，可以通过处理单元使振动电机自动工作，振动头通过上下高频的撞击道路上水泥块，可以将水泥块击碎，变成小碎粒，再通过洒水器，清扫总成和强力吸尘装置，可以将击碎的水泥块吸入到垃圾箱内，与传统的人工敲碎水泥块障碍物相比，具有清理速度快，节省劳力，清理干净的特点。

3、本发明通过在转动盘机构上安装勾取清扫装置，当清理车行进到桥梁伸缩缝处时，万象摄像头采集桥梁伸缩缝处内障碍物的图像后，可以通过处理单元使第二电动推杆将勾取头深入到伸缩缝内，通过转盘转动，可以自动计算出勾取头在伸缩缝内最佳的摆动角度，最快的勾取障碍物，当万象摄像头捕捉到勾取头勾扫到障碍物后，可以自动将障碍物带出，与传统的人工用钩子从桥梁伸缩缝勾出垃圾相比，避免了人为判断失误，在勾取障碍物时，由于角度掌握不好，将障碍物卡在伸缩缝里，无法勾出的情况，保证了桥梁伸缩缝处清理的质量。

4、本发明通过在转动盘机构上安装可变径清扫装置，当清理车行进到桥梁伸缩缝处或其它狭窄的道路缝槽时，万象摄像头采集到狭缝的几何尺寸，可以通过处理单元自动调整电动拉杆的状态，改变上拉杆和下拉杆角度，装置的清扫半径发生变化，使装置可以顺利的深入到狭缝内工作，下拉杆上的清扫刷和底部的清扫头在电主轴的作用下高速旋转可以扫出障碍物，与传统清扫方式相比，传统清扫刷的尺寸是固定的，有可能不能深入狭窄的狭缝内，需要准备更小的清扫刷，增加了投入成本和携带量，同时装置在清扫上升的同时清扫半径随时可以调整，可以带出更多的垃圾，也可以提高带出的力量，使一些附着力强的障碍物也能顺利带出。

5、本发明在转动盘机构上安装可变径清扫装置，勾取清扫装置，击碎清扫装置，通过万象摄像头实时捕捉清障状况，可以通过第一电机转动转盘，随时更换清障的工具，使一台设备同时具有了自动敲碎，自动勾取，自动清扫的功能，与传统的清障设备相比，一台设备就可以完成多种设备的工作，减少了清障设备的投入量，降低了施工设备的投入，使更多用户可以购买，同时装置可以将每次清障的步骤记录在历史作业存储单元内，为装置的智能施工提供了充足的学习样本，处理单元自动分析历史作业，可以随时优化施工步骤，更高效智能的服务。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构剖视图；

图3为本发明清理车示意图；

图4为本发明转动盘机构主视图；

图5为本发明转动盘机构轴视图；

图6为本发明转动盘机构左视图；

图7为本发明可变径清扫装置主视图；

图中：1清理车、2水箱、3转动盘机构、4垃圾箱、5清扫总成、601第一前置洒水器、602右侧洒水器、603第二前置洒水器、604左侧洒水器、605第一中间洒水器、606第二中间洒水器、7车灯、8避障传感装置、9强力吸尘装置、10控制箱、11第一电动推杆、12万向摄像头、101斜度、102矩形缺口、103连接铰链座、104左支耳、105开口凹形槽、106吸尘孔、107右支耳、301转盘、302击碎清扫装置、303第二电动推杆、304可变径清扫装置、305勾取清扫装置、306轴承端盖、307连接板、308l形支板、309第一电机、310锁紧螺母、311深沟球轴承、312花键轴、3041电主轴、3042电动拉杆、3043上拉杆、3044清扫头、3045下拉杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，一种市政工程桥梁施工用道路表面清障设备，包括清理车1，它的形状是长方体，它的车头上方有斜度101，它的车身上方有开口凹形槽105，它的形状是长方体，它的开口处在车尾，在开口凹形槽105的前部还有一个矩形缺口102，它从开口凹形槽105的底部一直贯通到车身的底盘，它可以使转动盘机构3上的装置伸出与地面接触，它的长度与开口凹形槽105的宽度是相同的，在开口凹形槽105的底部，靠近矩形缺口102右侧的中间布置有一个连接铰链座103，它用于连接转动盘机构3，它的形状是长方体，它顶部的两个上棱边倒斜角，防止与转动盘机构3发生干涉，它短侧面的上部还有一个铰链通孔，在开口凹形槽105的底部接近车尾处的左边固定有左支耳104，它的形状是长方体，它长侧面的上部有一个铰链通孔，它用于连接第一电动推杆11，在开口凹形槽105的底部接近车尾处的右边固定有右支耳107，它的形状是长方体，它长侧面的上部有一个铰链通孔，它用于连接第一电动推杆11，左支耳104和右支耳107相对于开口凹形槽105的中面对称布置，它们的铰链孔是同轴的，使左右两侧的第一电动推杆11能同时工作，在左支耳104和右支耳107的中间还有一个吸尘孔106，它从开口凹形槽105的底部一直贯通到车身的底盘，在清理车1车头下方的左边装有一个车灯7，右边也装有一个车灯7，它们左右对称布置，在车头下方的中间布置有避障传感装置8，它包括避障传感器，测速仪，激光测距仪和摄像头，无人行驶时用于实时采集道路图像信息，自动规避障碍物，选择最佳行驶路线，在清理车1车尾下方的左边装有一个车灯7，右边也装有一个车灯7，它们左右对称布置，在车尾下方的中间也布置有避障传感装置8，用于自动无人倒车，在清理车1车头的上部固定有水箱2，它的形状是长方体，它的顶部中间有注水孔，在注水孔的上方有注水孔盖，它的形状是圆形的，打开注水孔盖向水箱蓄水，在水箱2左侧面底部的前后有两个出水孔，在右侧面底部的前后有两个出水孔，在后侧面底部的左右有两个出水孔，在水箱2右侧面底部的前出水孔装有第一前置洒水器601，它包括前置洒水喷头和水管，前置洒水喷头的喷口朝向清理车1的右侧前下方，用于向车右侧前方洒水降尘，在水箱2右侧面底部的后出水孔装有右侧洒水器602，它包括主水管，分水管和右侧洒水喷头，主水管与右侧面底部的后出水孔相连，它是直管，它固定在清理车1顶面的右边，分水管有四个，它的进水端均匀布置在主水管上，每个分水管的出水端装有右侧洒水喷头，它的喷口都是朝向清理车1的后方，用于向右边的每个清扫总成5的清扫头上洒水降尘，在水箱2左侧面底部的前出水孔装有第二前置洒水器603，它的结构与第一前置洒水器601是相同的，它前置洒水喷头的喷口朝向清理车1的左侧前下方，用于向车左侧前方洒水降尘，在水箱2左侧面底部的后出水孔装有左侧洒水器604，它的结构与右侧洒水器602是相同的，它左侧洒水喷头的喷口朝向清理车1的后方，用于向左边的每个清扫总成5的清扫头上洒水降尘，在水箱2后侧面底部的左出水孔装有第一中间洒水器605，它包括中间洒水喷头和水管，它中间洒水喷头的喷口朝向清理车1的后方，用于底盘内部作业时的洒水降尘，在水箱2后侧面底部的右出水孔装有第二中间洒水器606，它的结构与第一中间洒水器605是相同的，它中间洒水喷头的喷口朝向清理车1的后方，用于底盘内部作业时的洒水降尘，水箱2的每个洒水器上都装有洒水电磁阀，由处理单元控制开闭洒水，在开口凹形槽105底部的连接铰链座103上装有转动盘机构3，它的铰链通孔与转动盘机构3连接板307的下铰链座相配，转动盘机构3包括转盘301，它是圆盘形，它的中间有花键孔，它上面还沿圆周方向均匀分布有三组螺纹孔，每组螺纹孔有四个螺纹通孔，四个螺纹通孔的连线是长方形，三组螺纹孔上各布置有一个第二电动推杆303，第二电动推杆303的固定座是凸字形，在凸字形两端的边缘上均匀分布有四个螺栓通孔，它们与转盘301上的每组螺纹孔相配，它的推杆顶部是法兰盘，其中一个第二电动推杆303的推杆法兰盘上装可变径清扫装置304，它包括电主轴3041，电动拉杆3042，上拉杆3043，下拉杆3045和清扫头3044，电主轴3041的尾部是法兰盘，它与第二电动推杆303推杆的法兰盘相连，它的转轴顶端也是法兰盘，电主轴3041可以使清扫刷和清扫头3044高速旋转，清扫出垃圾，电动拉杆3042的固定座尾部是法兰盘，它与电主轴3041上转轴的法兰盘相连，固定座的头部上是圆盘，它的外圆上均匀分布有12个支耳片，每个支耳片上有铰链孔，电动拉杆3042的拉杆顶部是圆盘，它的外圆上均匀分布有12个支耳片，每个支耳片上有铰链孔，并且每个支耳片与固定座上的支耳片对齐，在固定座的每个支耳片上连接有上拉杆3043，在拉杆顶部的每个支耳片上连接有下拉杆3045，在拉杆的顶端面还装有清扫头3044，上拉杆3043的上方有叉形支耳槽，它与电动拉杆3042固定座的支耳片相连，它的下方也是叉形支耳槽，下拉杆3045的上方是支耳片，它与上拉杆3043下方的叉形支耳槽相连，它的下方是叉形支耳槽，它与电动拉杆3042拉杆顶部的支耳片相连，在下拉杆3045的长侧面上还安装有清扫刷，另外一个第二电动推杆303的推杆法兰盘上装击碎清扫装置302，它包括振动电机和振动头，振动电机的底座与第二电动推杆303推杆的法兰盘相连，振动电机使振动头上下高频振动击碎水泥块，最后一个第二电动推杆303的推杆法兰盘上装勾取清扫装置305，它包括勾取头，它的顶部是环形钩子，可以从桥梁伸缩缝处勾出垃圾，勾取头的尾部是法兰盘，它与第二电动推杆303推杆的法兰盘相连，转盘301的花键孔上穿过花键轴312，花键轴312从左到右依次是花键轴段，台阶段，轴承段，螺纹段和光杆段，花键轴段与转盘301的花键孔相配，台阶段的右端面与深沟球轴承311内圈的左端面相对，深沟球轴承311穿在它的轴承段上，它的螺纹段上装有两个锁紧螺母310，它们抵在深沟球轴承311内圈的右端面，将深沟球轴承311锁在花键轴312上，转盘301的背后是连接板307，连接板307的中间有轴承孔，轴承孔外边有与之同轴的分度圆等分螺纹孔，用于装轴承端盖306，它的上部左边有左连接支耳，右边有右连接支耳，它的下部有下铰链座，轴承孔包括轴承外圈孔和轴承台阶孔，它的轴承外圈孔与深沟球轴承311的外圈相配，它的轴承台阶孔右端与深沟球轴承311外圈的左端相对，分度圆等分螺纹孔上装有轴承端盖306，它与深沟球轴承311外圈的右端相对，调整深沟球轴承311的游隙，在轴承端盖306的下方固定有l形支板308，在l形支板308的上方固定有第一电机309，它的伸出轴与花键轴312的光杆相连，第一电机309工作带动转盘301转动，在开口凹形槽105底部的左支耳104和右支耳107上各装有一个第一电动推杆11，第一电动推杆11固定座的底部是叉形支耳，上面有支耳铰链孔，它的叉形支耳槽的宽度与左支耳104和右支耳107的宽度是相配的，它的支耳铰链孔和左支耳104和右支耳107的铰链孔是相配的，第一电动推杆11的推杆顶部也是叉形支耳，上面有支耳铰链孔，它的叉形支耳槽的宽度与转动盘机构3连接板307上左右连接支耳的宽度是相配的，它的支耳铰链孔和转动盘机构3连接板307上左右连接支耳的铰链孔是相配的，在清理车1的底盘上还装有强力吸尘装置9，它包括吸尘头，波纹吸尘管和真空泵，吸尘头的头部朝向地面，用于吸取道路上已经处理的障碍物，波纹吸尘管吸尘口与吸尘头尾部相连，它穿过开口凹形槽105上的吸尘孔106，它的出尘口与垃圾箱4顶部的进料孔相连，垃圾通过波纹吸尘管吸入到垃圾箱4内，在清理车1的底盘，强力吸尘装置9的前方有万向摄像头12，用于采集底盘下的障碍物图像信息，垃圾箱4布置在清理车1靠近车尾的地方，它的下方装有控制箱10，它包括蓄电池和控制箱，控制箱包括处理单元，存储单元和无线通讯单元，处理单元与第一电动推杆11，第二电动推杆304，车灯7，避障传感装置8，强力吸尘装置9，第一电机309，电主轴3041，电动拉杆3042，清扫电动推杆和洒水电磁阀相连，控制驱动机构动作，处理单元还与存储单元和无线通讯单元相连，存储单元包括图像存储单元，历史作业存储单元，无线通讯单元与后台中心相连，在清理车1的左侧面和右侧面分别均匀布置有四个清扫总成5，它包括清扫电动推杆和清扫头，清扫电动推杆的固定座是凸字形，在凸字形两端的边缘上均匀分布有四个螺栓通孔，它们与清理车1侧面相连，清扫头装在清扫电动推杆的推杆上，可以将四周的垃圾扫入底盘内便于强力吸尘装置吸取垃圾。

使用时，车头和车尾的避障传感器，测速仪，激光测距仪和摄像头实时采集道路的图像信息，处理单元接收这些图像信息，自动规避障碍物，选择最佳的路线行驶，底盘上的万象摄像头12实时采集道路上障碍物图像信息，当捕捉到固结水泥块图像，清扫总成5上清扫头不能扫除时，第一电机309转动转盘301使击碎清扫装置302转到工作工位，通过处理单元使振动电机自动工作，振动头通过上下高频的撞击道路上水泥块，可以将水泥块击碎，变成小碎粒，再通过洒水器，清扫总成5和强力吸尘装置9，可以将击碎的水泥块吸入到垃圾箱4内，当清理车1行进到桥梁伸缩缝处时，万象摄像头12采集桥梁伸缩缝处内障碍物的图像后，第一电机309转动转盘301使勾取清扫装置305转到工作工位，第二电动推杆303将勾取头深入到接缝处内，处理单元自动计算出勾取头在接缝处内最佳的摆动角度，最快的勾取障碍物，当万象摄像头12捕捉到勾取头勾扫到障碍物后，可以自动将障碍物带出，当清理车1行进到桥梁伸缩缝处或其它狭窄的道路缝槽时，万象摄像头12采集到狭缝的几何尺寸，第一电机309转动转盘301使可变径清扫装置304转到工作工位，通过处理器自动调整电动拉杆的状态，改变上拉杆3043和下拉杆3045的角度，装置的清扫半径发生变化，使装置可以顺利的深入到狭缝内工作，下拉杆3045上的清扫刷和底部的清扫头在电主轴3041的作用下高速旋转可以扫出障碍物，装置在清扫上升的同时上拉杆3043和下拉杆3045的角度随时可以调整，清扫半径随时变化，带出更多的垃圾，也可以顺利带出附着力强的障碍物；每次清障的步骤记录在历史作业存储单元内，处理单元作业时将自动调取和分析历史作业，随时优化施工步骤。

综上所述：该桥梁施工用道路表面清障设备，通过在车头和车尾安装避障传感器，测速仪，激光测距仪和摄像头，可以实时采集施工中的图像信息，并通过控制箱中的处理单元收集图像信息，实现了清理车1的无人自动行驶，通过在清理车1底部装万象摄像头12可以采集待处理道路区域的障碍物状态，处理单元将采集到的障碍物图像与存储单元中的图像存储单元进行比较，可以自动选取最佳的工作方式，处理单元控制驱动装置动作，自动完成清障工作，与传统的人工清障相比，具有自动选择最佳清障方式，无人清障的功能，不需要人力，节省了人力成本，提高了清障的效率和清障的质量，通过在转动盘机构3上安装击碎清扫装置302，万象摄像头12采集到道路上存在固结水泥块图像时，可以通过处理单元使振动电机自动工作，振动头通过上下高频的撞击道路上水泥块，可以将水泥块击碎，变成小碎粒，再通过洒水器，清扫总成5和强力吸尘装置9，可以将击碎的水泥块吸入到垃圾箱4内，与传统的人工敲碎水泥块障碍物相比，具有清理速度快，节省劳力，清理干净的特点，通过在转动盘机构3上安装勾取清扫装置305，当清理车1行进到桥梁伸缩缝处时，万象摄像头12采集桥梁伸缩缝处内障碍物的图像后，可以通过处理单元使第二电动推杆303将勾取头深入到伸缩缝内，通过转盘301转动，可以自动计算出勾取头在伸缩缝内最佳的摆动角度，最快的勾取障碍物，当万象摄像头12捕捉到勾取头勾扫到障碍物后，可以自动将障碍物带出，与传统的人工用钩子从桥梁伸缩缝勾出垃圾相比，避免了人为判断失误，在勾取障碍物时，由于角度掌握不好，将障碍物卡在伸缩缝里，无法勾出的情况，保证了桥梁伸缩缝清理的质量，通过在转动盘机构3上安装可变径清扫装置304，当清理车1行进到桥梁伸缩缝处或其它狭窄的道路缝槽时，万象摄像头采集到狭缝的几何尺寸，可以通过处理单元自动调整电动拉杆3042的状态，改变上拉杆3043和下拉杆3045的角度，装置的清扫半径发生变化，使装置可以顺利的深入到狭缝内工作，下拉杆3045上的清扫刷和底部的清扫头3044在电主轴3041的作用下高速旋转可以扫出障碍物，与传统清扫方式相比，传统清扫刷的尺寸是固定的，有可能不能深入狭窄的狭缝内，需要准备更小的清扫刷，增加了投入成本和携带量，同时装置在清扫上升的同时清扫半径随时可以调整，可以带出更多的垃圾，也可以提高带出的力量，使一些附着力强的障碍物也能顺利带出，在转动盘机构3上安装可变径清扫装置304，勾取清扫装置305，击碎清扫装置302，通过万象摄像头12实时捕捉清障状况，可以通过第一电机309转动转盘301，随时更换清障的工具，使一台设备同时具有了自动敲碎，自动勾取，自动清扫的功能，与传统的清障设备相比，一台设备就可以完成多种设备的工作，减少了清障设备的投入量，降低了施工设备的投入，使更多用户可以购买，同时装置可以将每次清障的步骤记录在历史作业存储单元内，为装置的智能施工提供了充足的学习样本，处理单元自动分析历史作业，可以随时优化施工步骤，更高效智能的服务。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。