铣刨机控制方法、铣刨机控制系统和铣刨机与流程

1.本发明属于工程机械技术领域，具体涉及铣刨机控制方法、铣刨机控制系统和铣刨机。


背景技术：

2.铣刨机是常见的筑路工程机械之一，常用于对旧路面进行切割作业。通常情况下，铣刨机的铣刨转子通过发动机进行驱动，铣刨转子的转速与发动机转速保持恒定的对应关系，通过调整发动机转速来调整铣刨转子的转速。
3.然而，现有的铣刨机通常设置有多个发动机挡位，需要操作人员根据施工现场的路面状态进行挡位选择，对操作经验的依赖性较高，操作难度较大，操作人员在开始施工时，由于经验不足或为了简化操作，往往直接选择默认挡位(例如2200rpm的挡位)，此种操作发动机转速难以与路面材料性质(例如硬度等)相匹配，容易造成发动机出现低负荷高功率现象，导致发动机功率浪费，增大了能耗，造成施工成本上升。


技术实现要素：

4.有鉴于此，为改善现有技术中所存在的上述问题中的至少一个，本发明提供了铣刨机控制方法、铣刨机控制系统和铣刨机。
5.本发明的第一方面提供一种铣刨机控制方法，包括：
6.步骤s100：在铣刨机停车状态下，获取铣刨转子的目标铣刨深度和预设对应关系模型；
7.步骤s200：根据目标铣刨深度，控制发动机以第一转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动并下降，对路面进行切割操作；
8.步骤s300：获取铣刨转子的下降速度、发动机转速以及发动机负荷率；
9.步骤s400：根据下降速度、发动机转速、发动机负荷率以及预设对应关系模型，确定出使发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配的目标发动机转速；
10.步骤s500：根据目标发动机转速调整发动机转速，并控制铣刨转子下降至目标铣刨深度。
11.本发明上述技术方案中的有益效果体现在：
12.改进了铣刨机的发动机转速的选择机制，在正式进行施工作业之前(即在铣刨机停车状态下)，根据铣刨转子与路面接触时的下降速度、发动机转速以及发动机负荷率，并参照预设对应关系模型，确定出能够使发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配的目标发动机转速，进而确定相应的铣刨转子的转速，将该目标发动机转速作为目标铣刨深度的作业转速，以在后续进行切割作业时，使发动机转速以及铣刨转子的转速与路面材料性质相匹配，使得发动机的输出功率能够被充分利用，以降低能耗和施工成本，提高生产效率。
13.在一种可行的实现方式中，预设对应关系模型包括铣刨转子的下降速度、发动机负荷率和发动机转速之间的最佳对应关系。
14.在一种可行的实现方式中，步骤s200：根据目标铣刨深度，控制发动机以第一转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动并下降，并对路面进行切割操作，包括：
15.步骤s210：预设多个不同的初始挡位，选取与目标铣刨深度相匹配的一个初始挡位，并将初始挡位对应的转速作为第一转速；
16.步骤s220：控制发动机以第一转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动；
17.步骤s230：控制铣刨转子以预设的第一下降速度下降，并对路面进行切割操作。
18.在一种可行的实现方式中，第一下降速度为铣刨转子的最大下降速度。
19.在一种可行的实现方式中，步骤s300：获取铣刨转子的下降速度、发动机转速以及发动机负荷率，包括：
20.步骤s310：当铣刨转子与路面接触时开始计时；
21.步骤s320：在第一时间段内，记录铣刨转子的下降速度、发动机转速和发动机负荷率的数据。
22.在一种可行的实现方式中，步骤s310：当铣刨转子与路面接触时开始计时，包括：
23.步骤s311：当铣刨深度大于零时，确定铣刨转子与路面接触；
24.步骤s312：将铣刨转子的下降速度降低至第二下降速度，并开始计时。
25.在一种可行的实现方式中，步骤s400：根据下降速度、发动机转速、发动机负荷率以及预设对应关系模型，确定出使发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配的目标发动机转速，包括：
26.步骤s410：将下降速度、发动机转速和发动机负荷率的数据输入预设对应关系模型，拟合出发动机的最佳转速曲线；
27.步骤s420：根据最佳转速曲线，确定出第二转速，并作为目标发动机转速。
28.在一种可行的实现方式中，步骤s500：根据目标发动机转速调整发动机转速，并控制铣刨转子下降至目标铣刨深度，包括：
29.步骤s510：控制发动机以第二转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动；
30.步骤s520：控制铣刨转子以找平模式下降至目标铣刨深度。
31.本发明的第二方面还提供了一种铣刨机控制系统，包括：发动机；铣刨转子，与发动机传动连接；检测组件，适于检测发动机转速、发动机负荷率以及铣刨转子的下降速度；控制器，与发动机、铣刨转子和检测组件通信连接，并适于控制发动机、铣刨转子、检测组件执行上述第一方面任一项的铣刨机控制方法。
32.本发明的第三方面还提供了一种铣刨机，包括：车体；上述第二方面任一项的铣刨机控制系统，设于车体上。
33.本发明的第四方面还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面任一项中的铣刨机控制方法。
34.本发明的第五方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项中的铣刨机控制方法。
附图说明
35.图1所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机控制方法的流程示意图。
36.图2所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机控制方法的流程示意图。
37.图3所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机控制方法的流程示意图。
38.图4所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机控制方法的流程示意图。
39.图5所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机控制方法的流程示意图。
40.图6所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机控制方法的流程示意图。
41.图7所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机控制系统的示意框图。
42.图8所示为本发明一个实施例提供的一种铣刨机的示意图。
具体实施方式
43.本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
44.另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
45.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.申请概述
47.在筑路施工过程中，铣刨机常用于对旧路面进行切割作业。铣刨机设置有可转动和升降的铣刨转子，并通过发动机驱动铣刨转子转动，以对路面进行切割作业。其中，通常情况下，铣刨转子的转速与发动机转速保持恒定的对应关系，通过调整发动机转速来调整铣刨转子的转速。
48.由于施工现场的环境较为复杂，待切割的路面的材料性质(例如硬度)不同时，铣刨转子进行切割作业时的负载大小也不同，相应地，发动机负荷率的大小也不同。现有的铣刨机通常设置有多个发动机挡位，需要操作人员根据施工现场的路面状态进行挡位选择，对操作经验的依赖性较高，操作难度较大。在开始施工时，由于操作人员经验不足或为了简化操作，往往直接选择默认挡位(例如2200rpm的挡位)，此种操作发动机转速难以与路面材料性质相匹配，容易造成发动机出现低负荷高功率现象，导致发动机功率浪费，增大了能耗，造成施工成本上升。
49.以下提供了本发明的技术方案中的铣刨机控制方法、铣刨机控制系统、铣刨机、电子设备和计算机可读存储介质的一些实施例。其中，铣刨机设有传动连接的发动机和铣刨转子，且铣刨转子可以相对于铣刨机的车体进行升降。
50.在本发明的第一方面的实施例中提供了一种铣刨机控制方法，如图1所示，铣刨机控制方法包括：
51.步骤s100：在铣刨机停车状态下，获取铣刨转子的目标铣刨深度和预设对应关系模型；
52.步骤s200：根据目标铣刨深度，控制发动机以第一转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动并下降，对路面进行切割操作；
53.步骤s300：获取铣刨转子的下降速度、发动机转速以及发动机负荷率；
54.步骤s400：根据下降速度、发动机转速、发动机负荷率以及预设对应关系模型，确定出使发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配的目标发动机转速；
55.步骤s500：根据目标发动机转速调整发动机转速，并控制铣刨转子下降至目标铣刨深度。
56.在本实施例中的铣刨机控制方法中，通过步骤s100至步骤s200，在铣刨机停车状态下，将铣刨转子由初始位置下降至与路面接触，开始对路面进行切割操作；通过步骤s300至步骤s400，通过铣刨转子下降过程中的下降速度、以及发动机转速和发动机负荷率，结合预设对应关系模型，确定与目标铣刨深度相对应的目标发动机转速，进而通过步骤s500，调整发动机转速和铣刨转子的实际铣刨深度，使发动机以目标发动机转速运转，并使得铣刨转子下降至目标铣刨深度。
57.本实施例中的铣刨机控制方法，改进了铣刨机的发动机转速的控制机制，在正式进行施工作业之前(即在铣刨机停车状态下)，根据铣刨转子与路面接触时的下降速度、发动机转速以及发动机负荷率，参照预设对应关系模型，确定出能够使发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配的目标发动机转速，进而确定相应的铣刨转子的转速，将该目标发动机转速作为目标铣刨深度的作业转速，以在后续进行切割作业时，使发动机转速以及铣刨转子的转速与路面材料性质相匹配，使得发动机的输出功率能够被充分利用，以降低能耗和施工成本，提高生产效率。
58.需要说明的是，发动机转速与铣刨转子的转速之间呈正比例关系，铣刨转子的转速随发动机转速的增大而增大。其中，发动机转速与铣刨转子的转速之间的比例系数即为传动比，当发动机与铣刨转子之间存在变速机构的情况下(例如减速机)，铣刨转子的转速与发动机转速之间比例系数大于1或小于1，当发动机的输出轴与铣刨转子之间未设置变速机构的情况下，铣刨转子的转速与发动机转速之间的比例系数为1，即铣刨转子的转速与发动机转速大小相等。
59.进一步地，预设对应关系模型包括铣刨转子的下降速度、发动机负荷率以及发动机转速之间的最佳对应关系。通过将铣刨转子下降并对路面进行切割过程中的下降速度、发动机转速、发动机负荷率与预设对应关系模型的最佳对应关系相结合，即可拟合出相应的最佳发动机转速曲线，进而可以得出对应的目标发动机转速，当发动机以目标发动机转速转动时，可以使铣刨转子的转速与路面的材料性质相匹配，此时发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配，能够使发动机的输出功率被充分利用，以免出现低负荷高功率的现象。
60.其中，预设对应关系模型可以是根据历史数据进行设置和建立专家数据库，在施工过程中可以随时调用该预设对应关系模型作为参照。
61.在本发明的进一步的实施例中提供了一种铣刨机控制方法，如图2所示，铣刨机控
制方法包括：
62.步骤s100：在铣刨机停车状态下，获取铣刨转子的目标铣刨深度和预设对应关系模型；
63.步骤s210：预设多个不同的初始挡位，选取与目标铣刨深度相匹配的一个初始挡位，并将该初始挡位对应的转速作为第一转速；
64.步骤s220：控制发动机以第一转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动；
65.步骤s230：控制铣刨转子以预设的第一下降速度下降，并对路面进行切割操作；
66.步骤s300：获取铣刨转子的下降速度、发动机转速以及发动机负荷率；
67.步骤s400：根据下降速度、发动机转速、发动机负荷率以及预设对应关系模型，确定出使发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配的目标发动机转速；
68.步骤s500：根据目标发动机转速调整发动机转速，并控制铣刨转子下降至目标铣刨深度。
69.在本实施例中，在上述实施例的基础上对步骤s200做了进一步改进。通过步骤s210，预设多个不同的初始挡位，在铣刨转子开始下降时，可以根据目标铣刨深度自动匹配一个与之相适配的初始挡位，从而确定该初始挡位对应的发动机转速作为发动机的初始转速，记为第一转速；其中，与目标铣刨深度相匹配的初始挡位，具体可以是与目标铣刨深度最为接近的一个初始挡位。通过步骤s220至步骤s230，通过控制发动机以第一转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动，并控制铣刨转子下降，使得铣刨转子由初始位置下降至与路面接触，并开始对路面进行切割操作。其中，铣刨转子的初始下降速度为预设的第一下降速度。
70.进一步地，由于铣刨转子的初始位置与路面之间存在一定的间距，因而铣刨转子的第一下降速度可以选取一个较大的数值，较优地，第一下降速度可以是铣刨转子的最大下降速度，以使铣刨转子快速下降至路面高度，以缩短等待时间，提高作业效率。
71.在本发明进一步的一个实施例中提供了一种铣刨机控制方法，如图3所示，铣刨机控制方法包括：
72.步骤s100：在铣刨机停车状态下，获取铣刨转子的目标铣刨深度和预设对应关系模型；
73.步骤s210：预设多个不同的初始挡位，选取与目标铣刨深度相匹配的一个初始挡位，并将该初始挡位对应的转速作为第一转速；
74.步骤s220：控制发动机以第一转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动；
75.步骤s230：控制铣刨转子以预设的第一下降速度下降，并对路面进行切割操作；
76.步骤s310：当铣刨转子与路面接触时开始计时；
77.步骤s320：在第一时间段内，记录铣刨转子的下降速度、铣刨深度和发动机负荷率的数据；
78.步骤s400：根据下降速度、发动机转速、发动机负荷率以及预设对应关系模型，确定出使发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配的目标发动机转速；
79.步骤s500：根据目标发动机转速调整发动机转速，并控制铣刨转子下降至目标铣刨深度。
80.在本实施例中，在上述实施例的基础上对步骤s300做了进一步改进。通过记录铣
刨转子在与路面接触后第一时间段内的下降速度、发动机转速和发动机负荷率的数据，以为后续的步骤提供数据支持。其中，第一时间段可以根据施工现场的环境以及其他实际情况进行设置，以与铣刨转子的下降过程相匹配，以使采集到的数据准确而充分。例如，第一时间段可以设置为铣刨转子与路面开始接触后的2秒内、3秒内或者5秒内的时间段。
81.在本发明的一个实施例中提供了一种铣刨机控制方法，如图4所示，铣刨机控制方法包括：
82.步骤s100：在铣刨机停车状态下，获取铣刨转子的目标铣刨深度和预设对应关系模型；
83.步骤s210：预设多个不同的初始挡位，选取与目标铣刨深度相匹配的一个初始挡位，并将该初始挡位对应的转速作为第一转速；
84.步骤s220：控制发动机以第一转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动；
85.步骤s230：控制铣刨转子以预设的第一下降速度下降，并对路面进行切割操作；
86.步骤s311：当铣刨深度大于零时，确定铣刨转子与路面接触；
87.步骤s312：将铣刨转子的下降速度降低至第二下降速度，并开始计时；
88.步骤s320：在第一时间段内，记录铣刨转子的下降速度、铣刨深度和发动机负荷率的数据；
89.步骤s400：根据下降速度、发动机转速、发动机负荷率以及预设对应关系模型，确定出使发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配的目标发动机转速；
90.步骤s500：根据目标发动机转速调整发动机转速，并控制铣刨转子下降至目标铣刨深度。
91.在本实施例中，对上述实施例中的步骤s310做了进一步改进。通过步骤s311，通过对比铣刨深度是否大于零确定铣刨转子是否与路面发生接触，进而通过步骤s312，当铣刨转子与路面接触时，铣刨转子开始进行切割作业，即铣刨转子开始带负载转动，通过降低铣刨转子的下降速度，使铣刨转子以第二下降速度继续下降，以与切割作业相适配，防止铣刨转子下降速度过快而导致刀具受损。同时，开始计时并记录下降过程中铣刨转子的下降速度、发动机转速以及发动机负荷率数据。
92.其中，第二下降速度可以根据目标铣刨深度进行设置。由于路面不同深度的材料性质的不同，在铣刨转子下降过程中，负载大小也不同，随着铣刨深度的增大，铣刨转子的下降速度、发动机负荷率也会发生一定的变化，因而需要选取相适配的发动机转速，使得发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配。
93.在本发明的一个实施例中提供了一种铣刨机控制方法，如图5所示，铣刨机控制方法包括：
94.步骤s100：在铣刨机停车状态下，获取铣刨转子的目标铣刨深度和预设对应关系模型；
95.步骤s200：根据目标铣刨深度，控制发动机以第一转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动并下降，对路面进行切割操作；
96.步骤s300：获取铣刨转子的下降速度、发动机转速以及发动机负荷率；
97.步骤s410：将下降速度、发动机转速和发动机负荷率的数据输入预设对应关系模型，拟合出发动机的最佳转速曲线；
98.步骤s420：根据最佳转速曲线，确定出第二转速，并作为目标发动机转速；
99.步骤s500：根据目标发动机转速调整发动机转速，并控制铣刨转子下降至目标铣刨深度。
100.在本实施例中，对上述实施例中的步骤s400做了进一步改进。通过步骤s410，利用预设对应关系模型拟合出发动机的最佳转速曲线，进而通过步骤s420，根据目标铣刨深度和发动机的最佳转速曲线，确定使发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配的第二转速，并将第二转速作为目标发动机转速。
101.可以理解，根据路面材料性质的不同，铣刨转子在切割作业时的负载大小也不同，相应的发动机负荷率也不同。通过本实施例中的方法步骤确定出的目标发动机转速，能够驱动铣刨转子以与路面材料性质相适配的转速进行切割作业，也使发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配，实现发动机转速与路面材料性质自适应匹配，从而使发动机的输出功率能够被充分利用，以提高施工效率，降低能耗。
102.在本发明的一个实施例中提供了一种铣刨机控制方法，如图6所示，铣刨机控制方法包括：
103.步骤s100：在铣刨机停车状态下，获取铣刨转子的目标铣刨深度和预设对应关系模型；
104.步骤s200：根据目标铣刨深度，控制发动机以第一转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动并下降，对路面进行切割操作；
105.步骤s300：获取铣刨转子的下降速度、发动机转速以及发动机负荷率；
106.步骤s410：将下降速度、发动机转速和发动机负荷率的数据输入预设对应关系模型，拟合出发动机的最佳转速曲线；
107.步骤s420：根据最佳转速曲线，确定出第二转速，并作为目标发动机转速；
108.步骤s510：控制发动机以第二转速运转，驱动铣刨转子以对应的转速转动；
109.步骤s520：控制铣刨转子以找平模式下降至目标铣刨深度。
110.在本实施例中，对上述实施例中的步骤s500做了进一步改进。在确定出使发动机的输出功率与发动机负荷率相匹配的第二转速作为目标发动机转速后，通过步骤s510，将发动机转速调整为第二转速，进而通过步骤s520，将铣刨转子的工作模式调整为找平模式，并控制铣刨转子以找平模式继续下降至目标铣刨深度，从而完成铣刨转子的位置和转速的初始化，以待后续铣刨机在行驶过程中进行正式施工作业。
111.具体地，当得出的第二转速小于第一转速时，则需要将发动机转速降低至第二转速，表明调整前发动机负荷率过小，发动机的输出功率存在浪费现象，通过降低输出功率、增大发动机负荷率，以使调整后的输出功率与发动机负荷率相匹配；反之，当得出的第二转速大于第一转速时，则需要增大发动机转速至第二转速，表明调整前的发动机负荷率过大，发动机的输出功率不足，通过增大输出功率、降低发动机负荷率，以使调整后的输出功率与发动机负荷率相匹配。
112.需要说明的是，上述各实施例中的方法步骤还可以根据需要进行相互组合，在此不再赘述。
113.在本发明第二方面的实施例中还提供了一种铣刨机控制系统1，如图7和图8所示，铣刨机控制系统1包括发动机11、铣刨转子12、检测组件13和控制器15，应用于铣刨机2。
114.发动机11与铣刨转子12传动连接，以驱动铣刨转子12转动，通过铣刨转子12对路面进行切割作业。其中，铣刨转子12的转速与发动机转速保持恒定的对应关系，可以通过调整发动机转速来调整铣刨转子12的转速。检测组件13适于检测发动机转速、发动机负荷率以及铣刨转子12的下降速度；控制器15与发动机11、铣刨转子12以及检测组件13通信连接，控制器15能够获取检测组件13的检测数据，并能够控制发动机11、铣刨转子12以及检测组件13工作，执行上述任一实施例中的铣刨机控制方法。
115.本实施例中的铣刨机控制系统1，可以使得铣刨转子12的转速与待切割路面的材料性质相匹配，相应地，使得铣刨转子12在目标铣刨深度时发动机11以目标发动机转速运转，以使发动机11的输出功率与发动机负荷率相匹配，从而防止发生低负荷高功率等现象，使发动机11的功率被充分利用，降低能耗，提高效率。
116.进一步地，检测组件13具体可以包括多个不同的检测模块，例如发动机转速检测模块、铣刨转子12的下降速度检测模块和铣刨深度检测模块等，根据检测对象的不同，检测模块分别与对应的检测对象对应设置。
117.此外，本实施例中的铣刨机控制系统1还具有上述第一方面任一实施例中的铣刨机控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
118.在本发明的第三方面的实施例中还提供了一种铣刨机2。如图7和图8所示，铣刨机2包括车体21和上述任一实施例中的铣刨机控制系统1。车体21作为铣刨机的主体结构，铣刨机控制系统1设置在车体21上，以在车体21的带动下进行行驶作业操作。其中，铣刨机控制系统1中的发动机11为车体21的驱动装置，为车体21提供动力；铣刨转子12具体连接于车体21的底部，并能够相对于车体21进行升降运动。铣刨机控制系统1能够在车体21处于停车状态下，执行上述任一实施例中的铣刨机控制方法。
119.此外，本实施例中的铣刨机2还具有上述第二方面任一实施例中的铣刨机控制系统1以及上述第一方面任一实施例中的铣刨机控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
120.本发明的一个实施例中提供了一种电子设备。电子设备包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有适于在处理器中运行的计算机程序。当处理器运行存储器中的计算机程序时，能够实现上述任一实施例中的铣刨机控制方法。进一步地，电子设备还可以设置通信接口和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信。本实施例中的电子设备具有上述任一实施例中的铣刨机控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
121.需要说明的是，上述实施例中的存储器中的计算机程序可以通过软件功能单元的形式实现。当通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的铣刨机控制方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
122.另外，本发明的一个实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的铣
刨机控制方法。因而，本实施例中的计算机可读存储介质具有上述任一实施例中的铣刨机控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
123.以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，在本发明中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本发明的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本发明为必须采用上述具体的细节来实现。
124.本发明中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。还需要指出的是，在本发明的装置和设备中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。
125.本发明中的计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
126.本发明中的可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
127.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。
128.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本发明。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本发明的范围。因此，本发明不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
129.以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。