本发明涉及作业机械控制，尤其涉及一种找平控制方法、系统、作业机械、电子设备及计算机介质。
背景技术：
1、在应用地面机械进行路面施工时，一般使用超声波测距技术来测量找平距离。例如：在摊铺机自动找平系统中，非接触式超声波平衡梁使用超声波测距技术精确测得超声波滑靴到地面或找平线之间的距离，然后发送给找平系统的自动控制单元进行决策。
2、一方面，在使用超声波滑靴进行找平线检测时，找平系统需要精确获取超声波滑靴到找平线的垂直距离，而现阶段超声波滑靴所输出的距离为超声探头到找平线的直线距离。然而，以超声波滑靴的测距范围为200mm至1000mm，超声波滑靴的超声探头采用交替采集方式为例，假设相邻两超声探头间的距离为25mm，则如图1所示，超声探头到找平线的直线距离与垂直距离之间的差值范围为0.3mm至1.6mm，存在超出找平系统对超声波滑靴的不超出1mm的精度要求的可能，故采用超声波滑靴输出的现有距离进行施工，会使得路面施工质量不易保证。
3、另一方面，在地面机械作业过程中，由于路面障碍物的干扰，存在将超声波滑靴输出的与障碍物间的距离作为找平距离用于路面施工的可能，同样也会影响路面施工质量。
技术实现思路
1、本发明提供一种找平控制方法、系统、作业机械、电子设备及计算机介质，用以解决现有技术中因将超声探头与找平线间的直线距离作为找平距离，且存在将超声探头与障碍物间的距离作为找平距离的可能，所造成的路面施工质量不易保证的缺陷，实现以超声探头与找平线间的垂直距离作为找平距离，并避免了障碍物对找平距离确定的干扰，保证确定的找平距离的准确性。
2、本发明提供一种找平控制方法，应用于带超声波滑靴的作业机械，所述方法包括：
3、获取所述超声波滑靴的所有超声探头的检测值，所述超声探头至少有两个；
4、获取所述检测值中的最小值和次小值，并将所述最小值对应的所述超声探头作为第一参考超声探头，将所述次小值对应的所述超声探头作为第二参考超声探头；
5、确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件，所述第一条件为所述第一参考超声探头与所述第二参考超声探头相邻；
6、若满足所述第一条件，则获取差值阈值，所述差值阈值表征所述次小值与所述最小值的差值的上限；
7、基于所述次小值与所述最小值，获得距离差值；
8、若所述距离差值小于所述差值阈值，则基于所述最小值，所述次小值以及探头间距，确定所述超声探头与找平线间的垂直距离，所述探头间距为所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头间的距离。
9、根据本发明所述的找平控制方法，所述确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件前，还包括：
10、确定当前帧的所述第一参考超声探头和所述当前帧的上一帧的所述第一参考超声探头是否满足第二条件，所述第二条件为相同或相邻；
11、若满足所述第二条件，则执行确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足所述第一条件；
12、若不满足所述第二条件，则基于所述上一帧确定的所述垂直距离，确定所述当前帧的所述垂直距离。
13、根据本发明所述的找平控制方法，所述若满足所述第一条件，则获取差值阈值，包括：
14、若满足所述第一条件，则基于所述最小值和所述探头间距，确定参考距离值；
15、基于所述参考距离值与所述最小值的差值，获取所述差值阈值。
16、根据本发明所述的找平控制方法，所述确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件后，还包括：
17、若不满足所述第一条件，则基于所述最小值，确定所述垂直距离。
18、根据本发明所述的找平控制方法，还包括：
19、若所述距离差值大于或等于所述差值阈值，则基于所述最小值，确定所述垂直距离。
20、本发明还提供一种找平控制系统，应用于带超声波滑靴的作业机械，所述系统包括：
21、第一获取模块，用于获取所述超声波滑靴的所有超声探头的检测值，所述超声探头至少有两个；
22、第二获取模块，用于获取所述检测值中的最小值和次小值，并将所述最小值对应的所述超声探头作为第一参考超声探头，将所述次小值对应的所述超声探头作为第二参考超声探头；
23、判断模块，用于确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件，所述第一条件为所述第一参考超声探头与所述第二参考超声探头相邻；
24、处理模块，用于在满足所述第一条件时，获取差值阈值，基于所述次小值与所述最小值，获得距离差值，并在所述距离差值小于所述差值阈值时，基于所述最小值，所述次小值以及探头间距，确定所述超声探头与找平线间的垂直距离，所述探头间距为所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头间的距离，所述差值阈值表征所述次小值与所述最小值的差值的上限。
25、根据本发明所述的找平控制系统，所述判断模块还用于：
26、确定当前帧的所述第一参考超声探头和所述当前帧的上一帧的所述第一参考超声探头是否满足第二条件，所述第二条件为相同或相邻，并在满足所述第二条件时，确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足所述第一条件，而在不满足所述第二条件时，基于所述上一帧确定的所述垂直距离，确定所述当前帧的所述垂直距离。
27、本发明还提供一种包括如上述任一种所述的找平控制系统的作业机械。
28、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的找平控制方法。
29、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的找平控制方法。
30、本发明提供的一种找平控制方法、系统、作业机械、电子设备及计算机介质，通过获取超声波滑靴的所有超声探头在当前帧的检测值，即各超声探头检测的与找平线间的直线距离，然后获取检测值中的最小值和次小值，并将最小值和次小值对应的超声探头分别作为第一参考超声探头和第二参考超声探头，之后在确定第一参考超声探头和第二参考超声探头相邻时，获取表征次小值与最小值的差值的上限的差值阈值，以及次小值与最小值间的距离差值，并在确定距离差值小于差值阈值时，基于最小值，次小值，以及第一参考超声探头和第二参考超声探头间的探头间距，确定超声探头与找平线间的垂直距离，以作为找平距离，从而一方面通过垂直距离的确定，避免了采用超声探头与找平线间的直线距离作为找平距离所引起的偏差，有效保证了路面施工质量；另一方面通过确定最小值和次小值对应的超声探头是否相邻，以及确定次小值与最小值的距离差值是否小于表征次小值与最小值的差值的上限的差值阈值，从而确定是否因障碍物等异常干扰，发生了检测值的异常，进而保证了用于确定垂直距离的最小值和次小值的准确性，即保证了垂直距离确定的准确性。