性度好，调速范围广，寿命长，维护方便，噪声小。
[0028]进一步，本发明所述的外框架为一侧可拆卸的框架，其中一个侧面框架和其他侧面通过销连接。
[0029]这样，拆卸方便，提高了工作效率。
[0030]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细描述。
【附图说明】
[0031]图1为本发明实施例的正视结构示意图。
[0032]图2为图1的A-A剖面示意图。
[0033]图3为图1的C-C剖视示意图。
[0034]图4为本发明实施例的侧视结构示意图。
[0035]图5为本发明实施例的俯视结构示意图。
【具体实施方式】
[0036]实施例
[0037]图1-5示出，本发明的一种【具体实施方式】是:一种缆索攀爬机器人，包括外框架100、外框架100上的夹紧机构和爬行机构，其结构特点是:
[0038]所述的外框架100为立方体框架；外框架100的上表面和下表面的每个边均通过径向架101与内边架102相连，外框架100每个侧面上均有一个夹紧机构和爬行机构；
[0039]每个夹紧机构的具体组成是:外框架100侧面的立杆之间，通过轴承连接两边旋向相反的滚珠丝杠201，滚珠丝杠201两边上的丝杠螺母202均铰接有连杆203，两连杆203的另一端共同铰接于竖向的夹紧支撑板204背部的铰轴上，滚珠丝杠201由固定于外框架100上的步进电机205驱动，夹紧支撑板204的上下端均安装与外框架100上的对应的径向架101配合的滚轮207 ；
[0040]每个爬行机构的具体组成是:外框架上的夹紧支撑板204内侧的一端铰接导向杆301，导向杆301的另一端安装导向轮302，导向杆301与夹紧支撑板204之间连接有拉伸弹簧303，夹紧支撑板204内侧的另一端与氮气弹簧307固定连接；氮气弹簧307另一端铰接于平衡梁305中部，平衡梁305的上下端分别安装有从动轮308和主动轮309，从动轮308和主动轮309之间连有同步带，主动轮309与固定于平衡梁305上的驱动电机310相连。[0041 ] 本例中所述的外框架100侧面的立杆之间固定有直线导轨208，直线导轨208位于滚珠丝杠201的外侧，且直线导轨208的两个滑块分别与两个丝杠螺母202固定连接。
[0042]本例中所述的滚珠丝杠201由固定于外框架100上的步进电机205驱动的具体方式是:一个固定于外框架100上的步进电机205驱动相对的两个滚珠丝杠201:所述的步进电机205通过减速器与一个滚珠丝杠201连接，所述的滚珠丝杠201与另一个滚珠丝杠201通过同步带相连。
[0043]本例中所述相对的一对爬行机构的导向杆301及其安装的导向轮302位于夹紧支撑板204的上端，另一对爬行机构的导向杆301及其安装的导向轮302位于夹紧支撑板204的下端。
[0044]本例中所述的主动轮309与固定于平衡梁305上的驱动电机310相连的具体结构是:驱动电机310依次通过减速器、同步带与主动轮309相连。
[0045]本例中所述的驱动电机310为无刷直流电机。
[0046]本例中所述外框架100为一侧可拆卸的框架，其中一个侧面框架和其他侧面通过销连接。
【主权项】
1.一种缆索攀爬机器人，包括外框架(100)、外框架(100)上的夹紧机构和爬行机构，其特征在于: 所述的外框架(100)为立方体框架；外框架(100)的上表面和下表面的每个边均通过径向架(101)与内边架(102)相连，外框架(100)每个侧面上均有一个夹紧机构和爬行机构； 每个夹紧机构的具体组成是:外框架(100)侧面的立杆之间，通过轴承连接两边旋向相反的滚珠丝杠(201)，滚珠丝杠(201)两边上的丝杠螺母(202)均铰接有连杆(203)，两连杆(203)的另一端共同铰接于竖向的夹紧支撑板(204)背部的铰轴上，滚珠丝杠(201)由固定于外框架(100)上的步进电机(205)驱动，夹紧支撑板(204)的上下端均安装与外框架(100)上的对应的径向架(101)配合的滚轮(207)； 每个爬行机构的具体组成是:外框架上的夹紧支撑板(204)内侧的一端铰接导向杆(301)，导向杆(301)的另一端安装导向轮(302)，导向杆(301)与夹紧支撑板(204)之间连接有拉伸弹簧(303)，夹紧支撑板(204)内侧的另一端与氮气弹簧(307)固定连接；氮气弹簧(307)另一端铰接于平衡梁(305)中部，平衡梁(305)的上下端分别安装有从动轮(308)和主动轮(309)，从动轮(308)和主动轮(309)之间连有同步带，主动轮(309)与固定于平衡梁(305)上的驱动电机(310)相连。
2.根据权利要求1的所述的一种缆索攀爬机器人，其特征在于:所述外框架(100)侧面的立杆之间固定有直线导轨(208)，直线导轨(208)位于滚珠丝杠(201)的外侧，且直线导轨(208)的两个滑块分别与两个丝杠螺母(202)固定连接。
3.根据权利要求1的所述的一种缆索攀爬机器人，其特征在于:所述的滚珠丝杠(201)由固定于外框架(100)上的步进电机(205)驱动的具体方式是:一个固定于外框架(100)上的步进电机(205)驱动相对的两个滚珠丝杠(201):所述的步进电机(205)通过减速器与一个滚珠丝杠(201)连接，所述的滚珠丝杠(201)与另一个滚珠丝杠(201)通过同步带相连。
4.根据权利要求1所述的一种缆索攀爬机器人，其特征在于:所述相对的一对爬行机构的导向杆(301)及其安装的导向轮(302)位于夹紧支撑板(204)的上端，另一对爬行机构的导向杆(301)及其安装的导向轮(302)位于夹紧支撑板(204)的下端。
5.根据权利要求1所述的一种缆索攀爬机器人，其特征在于:所述的主动轮(309)与固定于平衡梁(305)上的驱动电机(310)相连的具体结构是:驱动电机(310)依次通过减速器、同步带与主动轮(309)相连。
6.根据权利要求1所述的一种缆索攀爬机器人，其特征在于:所述的驱动电机(310)为无刷直流电机。
7.根据权利要求1所述的一种缆索攀爬机器人，其特征在于:所述外框架(100)为一侧可拆卸的框架，其中一个侧面框架和其他侧面通过销连接。
【专利摘要】一种缆索攀爬机器人，包括外框架、外框架上的夹紧机构和爬行机构，其中：外框架为立方体框架；其上下表面的每个边均通过径向架与内边架相连，每个侧面上均有一个夹紧机构和爬行机构；夹紧机构组成是：外框架侧面的立杆之间连接两边旋向相反的滚珠丝杠，滚珠丝杠的两丝杠螺母均铰接连杆，两连杆另一端共同铰接于上下端均安装与径向架配合的滚轮的夹紧支撑板背部；爬行机构组成是：夹紧支撑板内侧的一端铰接安装导向轮的导向杆，另一端安装与平衡梁铰接的氮气弹簧；平衡梁上下端分别安装有由同步带连接的从动轮和主动轮。该机器人可用于直径差异大的缆索，夹紧力好，爬缆能力和越障能力强，可避免卡死和打滑。
【IPC分类】B62D55-08, E01D19-10
【公开号】CN104674655
【申请号】CN201510089082
【发明人】邓斌, 李想, 王国志, 吴文海, 于兰英, 刘桓龙, 秦剑
【申请人】西南交通大学
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2015年2月27日