专利名称：自适应高压绝缘机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人的机械手，特别是高压带电作业机器人的自适应高压绝缘机械手。
本实用新型解决问题的技术方案是自适应高压绝缘机械手包括液压油缸、手掌、手指，其特点是叶片式旋转液压油缸的输出轴通过键和手掌连接在一起，油缸的旋转可以驱动手掌做旋转运动；而二个手指通过转动销固定在手掌上，手指一端还与固定在手掌上的单杆活塞液压油缸的活塞杆相连，被活塞杆推动，手指可绕转动销转动。
机械手的二个手指端部还有一个手指板，手指板通过转动销与手指相连，手指板可根据夹持物体自动调适自己的位置，增大夹持力。
机械手能接触带电体的手掌、手指和手指板都是由强度高，综合力学性能好的9363环氧玻璃纤维制成，能满足带电体的绝缘要求。
本实用新型的优点和有益效果(1).本实用新型除上述的叶片式旋转液压油缸和单杆活塞液压缸外全部由绝缘材料制成，重量轻，满足10KV以上高压绝缘要求。
(2).叶片式旋转液压油缸使机械手具有了自由旋转和旋转微调的功能。
(3).手指板具有一个垂直方向的被动自由度和一个平面内被动转动自由度，使机械手具有自适应的优点，便于夹紧工具。
机械手有二个手指板(9)，通过手指板转动销(10)与手指(8)相连，手指板(9)与手指(8)连接留有2mm的上下活动空隙和连接一个手指板扭簧(11)，手指板(9)可根据夹持物体自动调适自己的位置，增大夹持力。
机械手能接触带电体的手掌(2)、手指(8)和手指板(9)都是由强度高，综合力学性能好的9363环氧玻璃纤维制成，显著提高了荷重比，能满足带电体10KV高压绝缘的要求。
权利要求1.一种自适应高压绝缘机械手，包括液压油缸，手掌和手指，其特征是叶片式旋转油缸通过键和手掌连接，二个手指用转动销固定在手掌上，手指的一端还与固定在手掌上的单活塞杆液压油缸的活塞杆相连，可使活塞杆推动手指转动。
2.按权利要求1所述的自适应高压绝缘机械手，其特征是所说的机械手手指端部有一个通过转动销固定的手指板。
3.按权利要求2所述的自适应高压绝缘机械手其特征是在带电作业中能接触到带电导体的手掌、手指和手指板用绝缘强度和机械性能都很高的9636环氧玻璃纤维材料制成。
专利摘要本实用新型涉及一种自适应高压绝缘机械手，包括叶片式旋转液压油缸、单活塞液压油缸、手掌、手指和手指板。旋转液压油缸能使机械手旋转运动，单活塞液压油缸驱动手指的张合，手指板通过转动销固定在手指上，空隙设计使手指板具有自适应功能，能夹持不同的作业工具和物体，由9636环氧玻璃纤维制成的手掌、手指和手指板具有10kv以上的绝缘能力。本实用新型具有荷重比高、绝缘可靠、通用性好的特点，可广泛应用于带电作业及其它工业领域。
文档编号B25J11/00GK2552649SQ0226783
公开日2003年5月28日 申请日期2002年6月24日 优先权日2002年6月24日
发明者李朝俊, 鲁守银, 厉秉强, 李冬松 申请人:山东鲁能智能技术有限公司