专利名称：机器人电绳横关节的制作方法
技术领域：
本发明涉及用伺服电机驱动钢绳牵引传动的机器人电绳横关节。
为解决上述问题，本发明采用的技术方案是这样的，即一种机器人电绳横关节，包括总支架及安装在总支架内的伺服电机，绳轮副及输入接头和输出接头；其特征是司服电机的输出轴固定齿形带副的带齿皮带轮，齿形带副的皮带轮与螺母丝杆副的螺母一体；绳轮副包括安装在总支架两端的绳轮及钢丝绳，其中输出绳轮与输出接头固定，钢丝绳绕过两个绳轮，在输出绳轮有固定点，钢丝绳的两端连接在螺母丝杆副的丝杆的两端。
上述结构中，仿照人用筋拉方式采用钢绳拉动蝇轮模拟横关节的结构。钢丝绳的环绕方式及固定结构，保证横关节能输出160°的转角，并保证不转动。由于采用齿形带副与螺纹丝杆副组成的增力系统，满足仿人筋的拉力要求。
图1为机器人电绳横主截面图，它也是图2的B-B截面图；图2为图1的A-A截面图。
附图中1-输出接头、2-输出绳轮、3-轴、4-钢丝绳、5-总支架、6-螺针、7-丝杆、8-左导向槽钢、9-皮带轮、10-带齿皮带、11-带齿皮带轮、12-固定套、13-螺母14-端盖、15-右导向槽钢、16-司服电机、17-固定环、18-与丝杆固定的导向销、19-输入接头、20-绳轮。
在图1中输出接头(1)固定在输出绳轮(2)上。总支架(5)的中部安装司服电机(16)，其右端具有输入接头(19)。由主动带齿皮带轮(11)、带齿皮带(10)和从动带轮(9)构成齿形带副。在工作过程中，通过齿形带副的主动带齿皮带轮(11)、带齿皮带(10)带动从动带轮(9)转动。由螺母(13)、丝杆(7)组成螺母丝杆副，由于在丝杆(7)上固定有导向销(18)，导向销(18)又位于导向槽钢(8)内，故丝杆(7)不能转动。因此，当从动皮带轮(9)带动螺母(13)转动时，丝杆(7)将轴向移动。在丝杆(7)的两端连接钢丝绳(4)，钢丝绳绕过两个绳轮。其绕制设计是这样的丝杆左端的钢丝绳向逆时针绕过输出绳轮270°，然后进入输出绳轮的孔内，由螺针(6)压紧，然后穿出该孔，再在输出绳轮逆时针绕过270°，到绳轮的最下点后，再往右绕到右绳轮上与丝杆(7)的右端固定。这种结构保证了绳轮带动输出接头能转160°。
由于上述结构，当伺服电机转动时，经过齿形带副、螺母丝杆副及绳轮副，即可由输出接头(1)输出转动。
权利要求
1.一种机器人电绳横关节，包括总支架及安装在总支架内的伺服电机，绳轮副及输入接头和输出接头；其特征是司服电机的输出轴固定齿形带副的带齿皮带轮，齿形带副的皮带轮与螺母丝杆副的螺母一体；绳轮副包括安装在总支架两端的绳轮及钢丝绳，其中输出绳轮与输出接头固定，钢丝绳绕过两个绳轮，在输出绳轮有固定点，钢丝绳的两端连接在螺母丝杆副的丝杆的两端。
2.根据权利要求1所述的机器人电绳横关节，其特征在于由主动带齿皮带轮(11)、带齿皮带(10)和从动带轮(9)构成齿形带副。
3.根据权利要求1所述的机器人电绳横关节，其特征在于由螺母(13)、丝杆(7)组成螺母丝杆副；其中在丝杆(7)上固定有导向销(18)，导向销(18)又位于导向槽钢(8)内，使丝杆(7)不能转动只能轴向移动。
4.根据权利要求1所述的机器人电绳横关节，其特征在于在丝杆(7)的两端连接钢丝绳(4)，其中丝杆左端的钢丝绳向逆时针绕过输出绳轮270°，然后进入输出绳轮的孔内，由螺针(6)压紧，然后穿出该孔，再在输出绳轮逆时针绕过270°，到绳轮的最下点后，再往右绕到右绳轮上与丝杆(7)的右端固定。
全文摘要
本发明涉及用伺服电机驱动钢绳牵引传动的机器人电绳横关节，包括总支架及安装在总支架内的伺服电机，绳轮副及输入接头和输出接头；其特征是伺服电机的输出轴固定齿形带副的带齿皮带轮，齿形带副的皮带轮与螺母丝杆副的螺母一体；绳轮副包括安装在总支架两端的绳轮及钢丝绳，其中输出绳轮与输出接头固定，钢丝绳绕过两个绳轮，在输出绳轮有固定点，钢丝绳的两端连接在螺母丝杆副的丝杆的两端。本发明利用电机经螺母丝杆副增力后，拉动钢丝绳再拉动关节绳轮实现了横关节的转动。具有结构简单，输出力矩大，便于将该机构安排到机器人相应的位置。
文档编号B25J17/02GK1436638SQ0311745
公开日2003年8月20日 申请日期2003年3月13日 优先权日2003年3月13日
发明者梁锡昌 申请人:重庆大学