专利名称：混合器中暂时夹紧容纳有液体产品的容器的夹持装置及其夹持方法
技术领域：
本发明涉及一种在混合器中暂时夹紧容纳有例如染料物质的待混合液体产品的容器的夹持装置及其夹持方法。该装置包括两个夹板、分别是供容器停留其上的支撑板和与该支撑板协作以暂时夹紧在固定位置上的容器的压板，以及将所述板至少之一移向另一板的移动设备。一个指令和控制设备对上述移动设备进行控制，因而控制夹板的移动，以保证在混合液体产品的循环开始前夹紧容器，并在该循环结尾时允许将容器从混合器中移开。
背景技术：
用于混合器的一种已知夹持装置，能够在混合染料的循环开始前，夹紧处在固定位置处的容纳有例如染料等液体产品的容器。
在该循环中，混合器对该容器强加一系列的运动，例如同时绕一根或多根轴旋转、沿纵轴和横轴振动或者这些运动的组合，以混合容纳在容器中的染料。
该夹持装置包括一供容器停留其上的支撑板和一设定在离该支撑板固定距离并与其共轴的压板。这两板都连接到螺旋蜗杆或齿条设备上，由电动机使其旋转。
螺杆或者齿条的主动齿轮的旋转方向决定了两板的相互靠近或离开，因而决定了容器的夹紧或松开。
一指令和控制单元可控制电动机并检测所吸收的电流数量。该电流在两板相互靠近和远离过程中是恒定的，而当较上的板与容器接触时，它将增加，因为后者阻碍了板的相互靠近。
电动机所吸收的电流数量的确定增加代表着板施加到容器上的压力的相应增加，因而代表着施加到容器的相对夹紧力的增加。
然而该装置的缺点在于，例如因为出现在蜗杆螺纹上的结壳和/或该装配内或螺杆结构内的不规则物，所以电动机所吸收的电流具有无规律且不可预期的变化情况。如果使用带齿轮的装置，则也发生相似的反常。
上述结壳和/或其它类型的摩擦对夹板的移动是一个障碍，并且能够在相互靠近进程中减慢它们的速度。这样也阻止了对所述板施加到容器的夹紧力进行正确的确定。
而且，上述结壳和/或其它类型的摩擦能够在压板实际接触容器表面之前减慢，甚至阻止板的相互靠近，结果阻止了电动机而不能有效地夹紧容器。
在容器没有用正确的和预定程度的夹紧力夹紧或者甚至根本没有夹紧容器下开始混合循环，将会在混合循环中导致非常严重的问题。
已知设备的另一个缺点是将夹紧力预先设定为一个给定的数值，而不考虑容器的尺寸，特别是高度。这就意味着，例如如果容器太大，那么该夹紧力的预定数值将太低，并会在随后的混合循环中承受无效的夹紧，或者如果容器较小或由塑性材料制成，那么该数值将太高，可能导致容器本身的变形。
公知的夹紧装置也能通过压板的首次靠近并直到其接触容器来确定和记忆容器的高度。之后，压板远离容器几毫米，而不考虑容器的高度，随后将其重新靠近后者，直到其在预定力下与后者再次接触。
然而，即使在这些常规的装置中，夹紧力也不是根据容器实际检测到的高度自动进行确定，而是由使用者提前确定或者设置。
本发明的目的之一是构造一种用在混合器上的夹紧装置，该装置在混合循环开始之前至少根据容器的高度能自动地确保有效并精确地夹紧容器。
另一目的是能够使用带有基本上任何尺寸和/或无论什么材料的容器的装置，该装置在循环开始时，可根据所述尺寸和材料来确定最适合的夹紧力以确保正确的夹紧并防止对容器的损坏。
申请人设计，测试并使该发明具体化以克服现有技术状态的缺陷并且获得了这些以及其他的目的和优点。
发明概述本发明基本上在主权利要求中进行了阐述并特征化，而从属权利要求则表述了本发明的其他革新特征。
对应于这些目的，本发明的夹持装置可应用于混合器以便暂时夹紧容纳有待混液体产品的容器。
该夹持装置包括第一夹持部件，其上能放置容器；第二夹持部件，其与第一夹持部件相对并能与后者协作以便夹紧固定位置上的容器；和至少一移动设备，其能够将夹持部件的至少一个移向另一个。
该混合器可以是回转型的或旋转型的，这种情况下两夹持部件都能相互地移动，或者也可以是振动型的，这种情况下较低的一个且是固定的第一夹持部件，其功能上作为容器的支撑部件，而设置在第一个之上的另外的夹持部件相对其是移动的。
该装置也包括与移动设备相连的指令和控制设备，来产生夹持部件的第一次相互靠近，直到它们与容器的端部接触，以便检测位置并计算和记忆其高度L。
而且，在第一次与容器接触以后，该指令和控制设备使夹持部件发生第一次暂时的分离，然后使夹持部件第二次相互靠近。
相应于本发明的特点，该指令和控制设备包括第一部件，该部件能够至少根据容器的高度L来计算将要施加到容器的夹紧力F或夹紧冲力；和第二部件，该部件能够根据所述的夹紧力F来计算两夹持部件相互移动时的相对夹紧速度V3，以便用如此确定的正确的夹紧力F来夹紧两夹持部件之间的容器。
这样，该指令和控制设备能够根据在所述第一次靠近结束时所检测的容器的实际高度L，既确定夹持部件的夹紧力F，又确定夹持部件的相对夹紧速度V3。
夹持部件的夹紧力F可通过执行一个方程的算法或者通过实验上建立的表格或力-高度曲线加以确定，并记忆在电子存储部件中。
相对夹紧速度V3也可通过执行一个方程的算法或者通过理论上建立并经实验证实的表格或速度-力插值曲线得以获得，并记忆在电子存储部件中。
根据本发明的优选解决方案，第一次远离是在一恒定时间T2内实施的，而与容器的高度L无关。
这样，在时间T2内，夹持部件以速度V2相互远离，该速度是第一次靠近结束时所检测到的实际高度L的函数，例如成反比例。
根据一优选实施方式，移动设备包括至少一个螺杆部件，其连接到夹持部件上并由至少一个电动机驱动，且由指令和控制设备加以控制。
根据另一优选实施方式，传感器部件既与电动机相连也与指令和控制设备连接，以便在夹持部件的所述第一次相互靠近中检测容器的高度L。
该传感器部件能够对夹持部件所移动的距离周期性地产生检测并发送相应的信号到指令和控制设备。后者能够记忆传感器部件所产生的信号，以便确定夹持部件相对其起始位置所移动的整个距离。
指令和控制设备也能以定时的方式，也就是说时断时续地进行干涉，以确保通过由传感器部件实施的所述检测和因而通过改变所述电动机的进给力来获得并维持与所述夹持部件相关的前述速度数值。
本发明的夹持方法包括以下步骤，依次为第一靠近步骤，其中使夹持部件以相对的第一靠近速度V1彼此靠近；一步骤，其可在所述第一靠近步骤结束时识别，第二夹持部件和容器间已发生接触，并可识别容器的高度L的数值已被获得。
第一远离步骤，其中使夹持部件以相对的第一远离速度V2彼此分开。
对应于本发明的特征，该方法在识别步骤中，能够作为容器高度L的函数，来计算以夹紧容器的将要施加到两夹持部件的夹紧力F或夹紧冲力的数值。它也能作为夹紧力F的函数来计算，用以使两夹持部件相互移动的相对夹紧速度V3的数值，以便用夹紧力F来夹紧两夹持部件之间的容器。
本发明的方法也包括以下的步骤第二靠近步骤，其中使夹持部件以相对的夹紧速度V3靠在一起，直到它们回到与容器相接触的位置；夹紧步骤，其中在所述液体产品混合循环开始之前，用夹紧力F对接触位置处的容器进行夹紧。
第二远离步骤，其中，在混合循环结束时，以第二远离速度V4和V5两夹持部件相互远离，以便允许将容器从混合器移开。
在第一靠近步骤中，根据预定的速度模型，例如随时间而减小的速度，来发生夹持部件的相互位移，以使两夹持部件在高的相对速度下接触具有较大高度L的容器，而在低的相对速度下接触具有较小高度L的容器。
所述速度模型可通过指令和控制设备进行控制，并能够根据应用的需要加以修改，以便减小移动夹持部件所必需的时间。
在识别步骤中，基于第一次靠近步骤中，夹持部件之间的起始距离和它们所移动的整个距离，可以对容器的高度L加以确定。
这样，才可能用相应的夹紧力有效地夹紧不同大小和不同材料的容器，而不会有使容器变形或破裂的危险。
在第一和第二远离步骤中，夹持部件以指令和控制设备根据容器的高度L所确定的速度V2，V4，V5进行移动，以便减少移动夹持部件的所必需的时间，并使它们不依赖于容器的高度L。因此，当有小的容器时，也就是说，当夹持部件有较长的距离要移动时，我们采用较高的速度；当有较大的容器，也就是说，当夹持部件有较短的距离要移动时，我们采用较低的速度。
为了允许在混合循环结束时，缩短再次打开夹持部件的时间并更精确地对夹持部件进行重新定位，而不依赖于容器的重量，该第二远离步骤还包括一起始步骤，其中夹持部件以由指令和控制设备根据容器高度L所确定的相对第一远离速度V4加以移动，以便经过远离移动的第一部分，和一终了步骤，其中夹持部件以小于第一个远离速度的相对第二远离速度V5加以移动，以便经过远离移动的第二部分，并达到起始位置；当达到该位置时，就能将容器从机器中移走。
通过本发明的夹持装置，无论什么尺寸的容器，或者预先无法知道容器的尺寸因而将其作为被插入的过程参数，都可在容器内所含产物的混合循环开始之前，使得用所需的夹紧力F夹紧容器具有确定性而成为可能。
附图简述参照附图，并通过以下对作为非限制性实施例给出的优选实施方案的阐述，本发明的这些特征和其它的特点将会更加清楚。其中
图1是其上安装有本发明的夹持装置的混合器在所示的第一操作情况或静止情况下的侧视图；图2是图1中的混合器在第二个操作情况下的另一侧视图；图3是图1中的混合器在第三个操作情况下的正视图；图4是显示图1装置的夹板在不同操作步骤中接近速度变化的示意图，其中示意了整个混合循环；图5是图1装置的指令和控制设备的结构框图；图6是显示根据容器的高度对夹紧力和夹板的相对速度的测定示意图；图7是显示第一个容器的移动速度的变化实例示意图；图8是显示第二个容器的移动速度的变化实例示意图。
本发明的优选实施方案详述参照图1，本发明的夹持装置10可应用于混合器11中，并且允许在容纳于容器12内的液体产品的混合循环开始之前暂时夹紧该容器12，该容器例如可由金属制成并含有液体产品，例如染料。
混合器11例如可以是回转型的，并且包括旋转单元13，在混合循环中，通过该旋转单元能够使容器12既绕其纵轴X旋转，也绕与后者垂直并经过该容器12重心G的轴Y(图2)旋转。
混合器11(图1和图2)也包括金属框架14，该框架限定出混合室15并具有支撑体16，其上设置旋转单元13。后者包括旋转机构18和夹持装置10的部分。
夹持装置10由夹紧机构19组成，该机构包括两夹板，分别是支撑板20和压板21；和移动板20，21的移动设备22；和角位移传感器或编码器23以及指令和控制设备24。
当静止时，支撑板20设置在混合室15(图1)的下面部分上，并且将含有待混液体产品的容器12安置其上。
将压板21与支撑板20共轴设置，但处在与后者相对的位置上，并且使用中(图2)，允许在混合其中所含产品的循环开始之前夹紧容器12。
夹板20和21通常都包括一层相对容器12设置的橡胶25，以允许它们有效地夹紧容器12并减缓压板21对后者的冲击。
每个板20和21都键合到旋转安装于活动支撑体27一端的轴26上，该支撑体在相对一端上包括螺母28。
移动设备22包括其上连接有螺母28的螺杆部件29和电动机30，其具有与螺杆部件29选择性连接的轴34，这点将在下文进行更详细地阐述。
螺杆部件29包括两个螺纹蜗动区域31和32，一个右手螺旋，一个左手螺旋，并由凸缘33连接在一起。
电动机30固定安装在框架14上并能够使轴34选择性地转动。轴34连接到螺杆部件29的一端35上。
因此，电动机30的旋转方向决定了夹板20和21的相互靠近或远离(图1，图2和图3)。
编码器23机械连接到电动机30上，且电连接到指令和控制设备24上，并周期性地检测电动机30的轴相对于参考位置的角位移，因而检测到夹板20和21相对其起始位置所移动的距离。
指令和控制设备24(图1和图2)固定连接到框架14并基本上包括处理器51(图5)，其具有微处理器或CPU 53、随机存储器(RAM)53、可擦可编程只读存储器(EPROM)54和连接到CPU 52的电可擦可编程只读存储器(EEPROM)55。
完成夹紧装置10的整个夹紧方法的操作顺序以及容纳在容器内的产品的混合循环都记忆在EEPROM 55中；编码器23发送的信号和与旋转机构18的电动机36(图1，图2和图3)的旋转速度相关的信号都选择性地记忆在RAM 53中；处理器51的功能和管理程序(固件)记忆在EPROM 54中。
指令和控制设备24能够根据编码器23周期性实施的检测对电动机30进行指令，因而控制移动设备22，由此来控制夹板20和21的移动。
当容器都由夹板20和21相接触时，指令和控制设备24能够检测和记忆容器12的高度L。
指令和控制设备24能够测定夹板20和21必须施加到容器12上的夹紧力F，其根据如图6所示的用曲线W表示的线性关系作为所述高度L的函数。
指令和控制设备24也能够使用示于图6中的曲线K，来测定夹板20和21必须保持的相对夹紧速度V3，以便施加所需的夹紧力F到容器12上，该曲线经实验建立并根据线性关系将夹紧力F与夹板20和21的相对夹紧速度V3联系起来。
为了指令电动机30，指令和控制设备24能够改变电动机30机头的进给力，因而使其以不同的速度和旋转方向旋转，并结果引起螺杆部件29旋转速度和旋转方向的改变，以及因此夹板20和21的相互远离和靠近速度的改变。
旋转机构18(图1，图2和图3)包括固定设置在框架14上的电动机36；旋转设置在支撑体16上的轴37；和键合到后者上且包含螺杆部件29的旋转支撑体38。
在混合循环中，电动机36由指令和控制设备24进行指令，并驱动主动轮39，所述主动轮39通过带40而连接到键合于轴37之上的从动轮41上。第一圆锥齿轮43也键合到轴37上，并由第二圆锥齿轮43进行啮合。后者键合到旋转设置于旋转支撑体38上的槽杆44的端部。
第一滑轮45设置在槽杆44之上，并通过皮带46连接到第二滑轮47。后者依次键合到其上键合有支撑板20的轴26上。
在混合循环中，槽杆44的旋转允许混合器11使容器12绕其纵轴X旋转。
圆形部件48设置在旋转支撑体38(图1，图2和图3)之上，螺杆部件29的端部35从该部件伸出，其包括基座49，该基座中能够插入垂直销钉50。后者通过杆17连接到电动机30的轴34上，且允许夹紧处在确定固定位置的旋转支撑体38，并在整个操作期间使其保持夹紧直到夹紧容器12，在此期间，也将轴34与螺杆部件29相连接。
本发明的方法依次包括以下步骤步骤A，其中夹持部件20和21以相对的第一靠近速度V1(图7和图8)第一次相互靠近；步骤B，其可识别压板21和容器12间已发生接触；步骤C，其中夹持部件20，21以相对的第一远离速度V2第一次相互的暂时远离；步骤D，其中夹持部件20和21以相对的第二靠近或夹紧速度V3第二次相互靠近；步骤E，其中在容器内所容纳的液体产品的混合循环之前，对接触位置处的容器12进行夹紧；和步骤F，其中夹持部件20和21以相对第二远离速度V4，V5第二次相互离开，以便允许将容器12从混合器11移开。
组成该夹紧方法的不同步骤显示于图4，其中H显示了对于很小高度的容器12，作为时间函数的夹板20和21的速度的变化情况。该图也显示了作为时间函数的夹板20和21的多个速度的变化情况，其是由指令和控制设备24根据容器12的高度L和/或材料(曲线J)加以测定的。
在第一次靠近步骤A中，电动机30赋予螺杆部件29一旋转方向，以使夹板20和21根据预定的速度模型(图4中的曲线H)相互靠近(图1中的F1方向)，直到压板21与容器12相接触。
该模型提供了第一靠近速度V1随着时间而不断减小的变化情况，以便两夹板20和21在高的相对速度下接触具有较大高度L的容器12，而在低的相对速度下接触具有较低速度L的容器12。
编码器23可相对一参考位置来检测电动机30的轴分角位移，并对夹板20和21所移动的距离进行周期性的检测，而且每次检测都相应于上述的角位移以及由此的上述所移动的距离向指令和控制设备24发送电信号。
指令和控制设备24记忆编码器23发送的电信号，并由此也记忆每次检测的夹板20和21所移动的距离，因而来测定板20和21相对它们的起始位置所移动的整个距离。
如果编码器23所检测的速度的数值不同于选择的速度模型(曲线H)所预定的数值，那么指令和控制设备24会改变电动机30机头的进给力，使得重新建立夹板20和21的预定的相对移动速度，并将其保持恒定，以确保获得选择的速度模型。
在识别步骤B(图4)中，指令和控制设备24在第一次靠近步骤结束时，可识别压板21和容器12(图2和图3)间的接触。由于设置在两夹板20和21上的橡胶层25，编码器23检测到板20和21所移动的越来越小的距离，并且指令和控制设备24将给电动机30的机头提供越来越大的进给力，以便重建板20和21靠近速度的预定模型。
当编码器23在确定的时间段内检测到夹板20和21所移动的距离等于0时，指令和控制设备24将暂时中断向电动机30的机头提供进给力，从而它将停止下来。
根据夹板20和21间的起始距离和它们所移动的整体距离，指令和控制设备24可通过如图6所示的附图来测定容器12的真实高度L，和作为这一高度的函数，测定将要施加到所述容器12上的夹紧力F，以及因此测定容器12的正确的相对夹紧速度V3。
也在该步骤中，如果编码器23所检测的速度数值不同于选择的速度模型(曲线H)所预定的数值，那么指令和控制设备24会改变电动机30机头的进给力，使得重新建立夹板20和21的预定的相对移动速度并将其保持恒定，以确保获得选择的速度模型。
随后实施第一远离步骤C(图2中的F2方向)，其中使夹板20和21以指令和控制设备24根据容器12的计算高度L确定的相对第一远离速度V2彼此相互远离。
为了更加精确，如果容器12较大，那么相对第一远离速度v2将较低，因为所移动的空间有限。
反之亦然，如果容器12较小，那么相对第一远离速度v2将较高，因为移动的空间较大。
施加在夹板20和21上的这个第一远离速度V2之所以这样是为了无论所检测到的容器12的高度L是多少，实施步骤C所需要的时间T2实际上都是恒定的。
因此，经指令和控制设备24确定并且赋予夹板20和21的相对第一远离速度V2越大，在单位时间内，所述板移动的距离以及编码器23所实施并由指令和控制设备24所记忆的检测数量也将越大。
也在该步骤中，如果编码器23所检测的速度数值不同于选择的速度模型(图4中的曲线H)所预定的数值，那么指令和控制设备24会改变电动机30机头的进给力，使得重新建立夹板20和21的预定的相对移动速度并将其保持恒定，以确保获得选择的速度模型。
当第一远离步骤C完成时，就实施第二靠近步骤D，其中使夹板20和21以相对第二靠近或夹紧速度V3相互靠近，该速度基本上恒定且等于获得所需夹紧力F的必要数值，并与先前所确定的容器12的高度L相关。
编码器23继续周期性地测量夹板20和21所移动的距离，而指令和控制设备24记忆该进行的检测。
如果在步骤D中，编码器23所检测的速度数值不同于所预定的数值，那么指令和控制设备24会改变电动机30机头的进给力，使得重新建立夹板20和21的预定的相对移动速度并将其保持恒定，以确保获得第二次接触时刻所预定的速度数值(因此夹紧力F的数值)。
当夹板21再次接触容器12时，开始夹紧步骤E(图4)。在该步骤中，指令和控制设备24能证实在第一次远离步骤C和第二次靠近步骤D中编码器23所作的检测之间是否相等。
这时，指令和控制设备24通过电动机30赋予夹板20和21所需的夹紧力F。
在第一次靠近步骤A中，在螺杆部件29上可能会发生出现液体产品的一种或多种结壳或者其它的摩擦源，来阻碍夹板20和21的相互靠近并且在压板21实际接触容器12之前使它们停止下来。这时，指令和控制设备24已经记忆了编码器23所产生的确定信号数，以致使其测定出高于实际高度的容器12的高度L。因此，在第二次靠近步骤D中，夹板20和21以比容器12的实际高度L相关的速度更大的一个速度彼此相对移动。
在第二次靠近步骤D中，结壳通常由于螺杆部件29自身上的螺母28的移动作用而从螺杆部件29除去，以致在第二次靠近步骤D中，夹板20和21移动一个比在第一次远离步骤C中所移动的距离更大的距离。因此，指令和控制设备24检测到在第二个靠近步骤D中所记忆的信号数不能对应于第一靠近步骤C的相应值，并且阻止了随后的夹紧步骤E，因而实际上阻止了混合循环的实施。这样混合器11将不得不重新起动。
如果夹紧步骤E正常地进行时，那么混合循环开始，其中，混合器11通过旋转单元13赋予容器12一确定时间段的回转运动，以混合其中所容纳的产品。
在混合循环开始之前，指令和控制设备24指令轴34和销钉50分别从螺杆部件29的端35和基座49移开，以允许旋转设备18使旋转单元13旋转，因此在容器12上施加上述的回转运动。
当混合步骤完成时，容器12已经被安置在垂直位置，销钉50和轴34分别重新设置在螺杆部件29的端35和基座49中。随后开始第二次远离步骤F(图4)，这包括一起始步骤，其中指令和控制设备24通过电动机30，赋予夹板20和21以由指令和控制设备24根据容器12的高度L所确定的，第二次远离的第一相对速度V4而相互远离。板20和21以所述第一速度V4经过远离移动的第一部分，其与所述板20和21在第一次远离步骤C和第二次靠近步骤D中所移动的距离相等，和一终了步骤，其中指令和控制设备24促使板20和21以小于所述第一个速度V4的第二次远离的第二相对远离速度V5，经过远离移动的第二部分，以便对比与容器12重量相关的惯性，并允许正确地将板20和21重新定位于它们的起始位置上。
图7显示了对于具有高度L约为400mm的第一个容器所设定的速度模型的变化情况，对其来说，测定的夹紧力F对应于约300Kg，因而夹紧速度V3约为42mm/s。
图8显示了对于具有高度L约为100mm的第二个容器所设定的速度模型的变化情况，对其来说，测定的夹紧力F对应于约150Kg，因而夹紧速度V3约为23mm/s。
夹板20，21的相对第一靠近速度V1具有的起始数值约为44mm/s，然后随着时间以基本上线性的方式减小。
第一个靠近步骤的持续时间T1对于第一个和第二个容器分别约为2s和11s，第一个容器的高度L要大于第二个容器的高度。
因此，随着压板21所移动距离的增加，第一靠近速度v1减小，以便阻止因接触速度太大而引起对小容器的损坏。
为了更加精确，当压板21接触第一个容器时，两板20，21的相对速度约为40mm/s，而当压板21接触第二个容器时，两板20，21的相对速度约为20mm/s。
随后对容器的高度L进行测定，然后是夹紧力F和随之发生的夹紧速度v3。
第一次远离步骤的持续时间T2约为2s，而与容器的高度L无关；因此，在第二个容器12的情况下，使两夹板20，21以比第一个容器12相关的速度更大的一个第一远离速度V2进行移动。
在第一个容器的情况下，第一远离速度V2约为18mm/s，而在第二个容器的情况下，第一远离速度V2约为46mm/s。
在第二个靠近步骤中，其持续时间T3约为2s，两夹板20，21以分别的夹紧速度V3加以移动，以便获得相应的夹紧力F。
对于第一个容器来说，速度V3约为42mm/s，以允许一个高的夹紧力F，而对于第二个容器来说，速度V3约为23mm/s，以允许一个能充分地夹紧第二个容器但又不破坏它的夹紧力F。
混合步骤以后，夹紧第一个容器的两板20，21以第二个远离速度V4彼此远离，该速度恒定并约等于18mm/s。这一步骤的持续时间T4约等于2s。
第二个容器的两板20，21的第二远离速度包括第一速度V4，该速度恒定且约等于46mm/sm，以便使两板20，21经过远离路径的所述第一部分；和第二速度V5，该速度小于上述第一速度V4且约为18mm/s，以便对比与第二个容器重量相关的惯性并允许正确地将板20和21重新定位在它们的起始位置上。在这第二个情况下，第二远离步骤的持续时间T4约等于8s。
很显然，可以对到此所述的夹持装置10和夹持方法做部分的修正和/或增添，而不脱离本发明的领域和保护范围。
例如，可能不使用编码器23来测量夹板20，21所移动的距离，而例如来测量电动机30装备的进给力，或者使用连接到后者的测速发电机来测量。
也很显然的是，尽管参照一些具体的实施例对本发明进行了说明，但是，本领域的技术人员将一定能获得具有权利要求书中所提出的特征的，许多其它等同形式的夹持装置和夹持方法，以暂时夹紧混合器中容纳有液体产品的容器，因此所有都落在由此限定的保护范围之内。
权利要求
1.一种在混合器(11)中能暂时夹紧容纳有液体产品的容器(12)的夹持装置，其包括其上能放置所述容器(12)的第一夹持部件(20)，和第二夹持部件(21)，其与所述第一夹持部件(20)相对并能与所述第一夹持部件(20)协作以便夹紧确定位置上的所述容器(12)；和至少一移动设备(22)，其能够将夹持部件(20，21)的至少一个移向另一个；和与所述移动设备(22)相连的指令和控制设备(24)，来产生所述夹持部件(20，21)的第一次相互靠近，以便检测和记忆所述容器(12)的高度L，并产生至少一个所述夹持部件(21)从所述容器(12)暂时远离，其特征在于，所述指令和控制设备(24)包括第一部件，该部件能够至少作为所述容器(12)的实际高度(L)的函数，来计算将要施加到所述容器(12)的夹紧力(F)或夹紧冲力；和第二部件，该部件能够作为所述夹紧力(F)的函数，来计算用以相互移动两夹持部件(20，21)的相对夹紧速度(V3)，以便用所述夹紧力(F)来夹紧所述两夹持部件(20，21)之间的所述容器(12)。
2.如权利要求1中所述的装置，其特征在于，所述夹紧力(F)作为所述高度(L)的函数，可使用执行一个方程、表格或力-高度插值曲线，并能将所述夹紧力(F)与所述高度(L)相关联的算法而加以确定。
3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述相对夹紧速度(V3)作为所述夹紧力(F)的函数，可使用执行一个方程、表格或力-速度插值曲线(K)并能将所述相对夹紧速度(V3)与所述夹紧力(F)相关联的算法而加以确定。
4.如权利要求1，2或3所述的装置，其特征在于，所述指令和控制设备(24)能够使所述夹持部件(20，21)保持所述相对夹紧速度(V3)，以确保所述夹紧力(F)施加到所述容器(12)上。
5.如前述任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述移动设备(22)包括至少一个螺杆部件(29)，其连接到夹持部件(20，21)上并由至少一个电动机(30)驱动，且由所述指令和控制设备(24)加以控制。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述传感器部件(23)与所述电动机(30)、所述指令和控制设备(24)相连接，以便在所述夹持部件(20，21)的所述第一次相互靠近中检测所述容器(12)的高度(L)。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述传感器部件(23)能够对所述夹持部件(20，21)所移动的距离进行周期性检测并发送相应的信号给所述指令和控制设备(24)。
8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述指令和控制设备(24)能够记忆所述传感器部件(23)所产生的信号，以便确定所述夹持部件(20，21)相对它们的起始位置所移动的整个距离。
9.如权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述指令和控制设备(24)能以定时的方式进行干预，以通过由所述传感器部件(23)实施的所述检测和改变所述电动机(30)的进给力来确保所述夹持部件(20，21)的相对速度的确定数值。
10.如前述任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述夹持部件(20，21)在它们面对所述容器(12)的表面覆盖有一层弹性材料(25)，能够允许所述夹持部件(20，21)有效地夹紧所述容器(12)。
11.一种在混合器(11)中暂时夹紧容纳有液体产品的容器(12)的夹持方法，该混合器包含有夹持装置(10)，其设置有两夹持部件(20，21)，两部件之间可对所述容器(12)进行夹紧；该混合器还包含有移动设备(22)，其能够将所述夹持部件(20，21)的至少一个移向另一个；所述方法依次包括以下步骤第一靠近步骤(A)，其中所述夹持部件(20，21)以相对的第一靠近速度(V1)彼此靠近；一步骤(B)，其可在所述第一靠近步骤(A)结束时，识别所述第二夹持部件(21)和所述容器(12)间已发生接触，并获得所述容器(12)的高度(L)的数值；第一远离步骤(C)，其中使所述夹持部件(20，21)以相对的第一远离速度彼此分开；其特征在于，在所述识别步骤(B)中，该方法也至少可作为所述容器(12)的高度(L)的函数，来计算将要施加到所述两夹持部件(20，21)的夹紧力(F)或夹紧冲力的数值，以便夹紧所述容器(12)，和作为所述夹紧力(F)的函数，来计算用以使所述两夹持部件(20，21)相互移动的相对夹紧速度(V3)的数值，以便用所述夹紧力(F)来夹紧所述两夹持部件(20，21)之间的所述容器(12)，并且该方法也包括以下步骤第二靠近步骤(D)，其中所述夹持部件(20，21)以所述相对夹紧速度(V3)彼此靠近，直到它们回到与所述容器(12)相接触的位置；夹紧步骤(E)，其中在所述液体产品的混合循环开始之前，用所述夹紧力(F)对所述接触位置处的所述容器(12)进行夹紧。第二远离步骤(F)，其中，在所述混合循环结束时，以相对第二远离速度(V4，V5)使所述两夹持部件(20，21)相互离开，以便允许将所述容器(12)从所述混合器(11)移开。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述第一靠近步骤(A)中，根据预定的速度模型(H)，来发生所述夹持部件(20，21)的相互位移，该模型由与所述移动设备(22)相连的指令和控制设备(24)加以控制和调整。
13.如权利要求11或12所述的方法，其特征在于，在所述第一靠近步骤(A)中，所述相对第一靠近速度(V1)随时间减小，以使所述两夹持部件(20，21)在高的相对速度下接触具有较大高度(L)的容器(12)，而在低的相对速度下接触具有较小高度(L)的容器(12)。
14.如权利要求11或12或13所述的方法，其特征在于，将施加到所述夹持部件(20，21)上的相对第一远离速度(V2)是这样的，以使得在一与所述容器(12)的所述高度(L)无关的恒定且确定时间段内实施所述第一远离步骤(C)。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，对所述相对第一远离速度(V2)作为所述容器(12)的所述高度(L)的函数加以设置，其随高度(L)的增加而减少。
16.如权利要求11-15任一项所述的方法，其特征在于，在所述识别步骤(B)中，根据在所述第一靠近步骤中所述两夹持部件(20，21)之间的起始距离和所述夹持部件(20，21)所移动的整个距离，来测定所述容器(12)的高度(L)。
17.如权利要求11-16任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一远离(C)和第二靠近(D)中的每个步骤中，所述夹持部件(20，21)用相对第一和第二远离速度(V2，V4，V5)进行移动和调整，该速度作为所述容器(12)的所述高度(L)的函数由所述指令和控制设备(24)确定。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，如果所述容器(12)的所述高度(L)较大，那么所述相对远离速度(V2，V4，V5)较小，如果所述高度(L)较小，那么所述相对远离速度较大。
19.如权利要求11-18任一项所述的方法，其特征在于，所述第二远离步骤(F)还包括一起始步骤，其中所述夹持部件(20，21)以由所述指令和控制设备(24)根据所述容器(12)的所述高度(L)所确定的相对第一远离速度(V4)进行移动，以经过远离移动的一个精确部分，和一终了步骤，其中所述夹持部件(20，21)以低于相对第一远离速度(V4)的相对第二远离速度(V5)进行移动，以便经过远离移动的第二部分，直到到达所述起始位置。
全文摘要
本发明公开了一种在混合器(11)中暂时夹紧容纳有液体产品的容器(12)的夹持装置及夹持方法，包括彼此相对并能夹紧确定位置处容器(12)的两夹持部件(20，21)。和一个移动设备(22)，其由指令和控制设备(24)控制且其能相互移动夹持部件(20，21)，并根据容器(12)的实际高度(L)施加其上一夹紧力(F)或夹紧冲力。该控制设备(24)也能够作为夹紧力(F)的函数来计算相对夹紧速度(V3)，以该速度使两夹持部件(20，21)相互移动，以便夹紧容器(12)。
文档编号B25J19/02GK101018650SQ200580022208
公开日2007年8月15日 申请日期2005年6月29日 优先权日2004年6月30日
发明者圭多·格雷科, 法布里齐奥·贝纳蒂, 安德烈娅·卡普奇 申请人:赛皮尔斯色料设备独资有限公司