专利名称：：控制工业机器人移载的方法
技术领域：
：本发明涉及一种用于控制工业机器人的方法，特别是一种控制工业用搬运机器人自动连续搬运后继制品的方法。技术背景目前在集成电路生产线上的机器人搬送系统中，当生产设备上有多个制品需连续搬运时，按照当前业界通用的移载方法，机器人无法得知后继制品的数量，常常在接收一个制品后就离开当前设备，造成后继需要移载的制品无法及时被搬运，从而影响了搬送效率。
发明内容本发明所要解决的技术问题是提供一种可以使工业机器人连续移载制品的方法。为了解决以上技术问题，本发明提供了一种控制工业机器人移载的方法，包括以下步骤移载通讯开始；执行移载动作；检测是否有后继制品等待搬送，如果没有后继制品等待搬运，移载结束；如果有后继制品等待搬送，继续进行移载通讯开始的动作。因为本发明通过增加对连续移载监控，监控是否有后继制品等待搬运，从而使得当有后继制品时，一台工业机器人可以搬运多个后继制品，实现制品的连续移载，提高系统效率。优选的，如果有后继制品等待搬送，再检测是否收到搬送指令；如果收到搬送指令，则继续进行移载通讯开始的动作；如果没有后继制品或没有收到搬运指令，则移载结束。优选的，如果没有收到搬运指令，则在一定的时间内等待，如果等待超时，则移载结束；如果等待未超时，则返回检测是否收到搬运指令。优选的，所述的检测是否有后继制品等待搬送的步骤，通过检测传感器测得的数据或在系统内设定一个特定的搬运数量来实现。下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。图1是本发明实施例的宏观流程图；图2是本发明实施例的详细流程图。具体实施方式如图1所示，本发明提供了一种控制工业机器人移载的方法，大体包括以下步骤移载通讯开始，执行移载动作，后继制品检测步骤。其中后继制品检测步骤为检测是否有后继制品等待搬送，如果没有后继制品等待搬运，移载结束；如果有后继制品等待搬送，再检测是否收到搬送指令，如果收到搬送指令，则继续进行移载通讯开始的动作；如果没有收到搬运指令，则在一定的时间T9内等待，如果等待超时，则移载结束，如果等待未超时，则返回检测是否收到搬运指令，即机器人在收到连续移载信号后，若T9时间内未收到相应设备的移载指令，则自动结束当前设备的移载任务。T9的取值范围为大于等于零的任意实数，例如可以设定为3秒。可以根据系统运行特征自由设置。再进行检测是否有后继制品等待搬送时，可以使用目前公知的各种传感器测得需要搬运的后继制品数据，通过测得的后继制品数量来判断机器人是否离开当前设备进行搬运。或者是在系统内设定一个特定的搬运数量(比如4件)，当达到该搬运的件数时，机器人自动离开当前设备进行搬运。所述的传感器可以使用红外传感器、可见光传感器等等，在此不再赘述，但不限于以上所列的几种传感器类型。本发明通过在移载过程中增加连续移载监控信号，即图2中所述的SUC信号，从而实现制品的连续移载。下表为图2所述流程图中的术语解释。通过结合下表的解释和图1的内容，能够很好的披露实施例所述方法的具体运行流程。<table>tableseeoriginaldocumentpage6</column></row><table>READY机器人—生产设备当设备收到TR—REQ信号,且设备状态允许机器人执行移载动作时,发送"^EADY信号。当设备收到COMPT信号时，关闭READY信号。机器人在发送BUSY信号至关闭BUSY信号期间，对READY信号进行连续监视。若在此期间READY信号关闭,则机器人立即停止移载动作并报警。sue机器人—生产设备当机器人在设备端口上执行移载任务时，若同一端口上有后继制品等待搬送，则在关闭READY信号前发送SUC信号。否则SUC信号保持关闭状态。图2中T0-T7的取值范围为大于等于零的任意实数。可以根据系统运行特征自由设置。权利要求1、一种控制工业机器人移载的方法，其特征在于，包括以下步骤移载通讯开始；执行移载动作；检测是否有后继制品等待搬送，如果没有后继制品等待搬运，移载结束；如果有后继制品等待搬送，继续进行移载通讯开始的动作。2、如权利要求1所述的控制工业机器人移载的方法，其特征在于，还包括以下步骤检测是否收到搬送指令；如果收到搬送指令，并且收到有后继制品等待搬送的指令，则继续进行移载通讯开始的动作；如果没有收到搬运指令，移载结束。3、如权利要求2所述的控制工业机器人移载的方法，其特征在于，如果有后继制品等待搬送，再检测是否收到搬送指令；如果收到搬送指令，则继续进行移载通讯开始的动作；如果没有后继制品或没有收到搬运指令，则移载结束。4、如权利要求1或2或3所述的控制工业机器人移载的方法，其特征在于，如果没有收到搬运指令，则在一定的时间内等待，如果等待超时，则移载结束；如果等待未超时，则返回检测是否收到搬运指令。5、如权利要求4所述的控制工业机器人移载的方法，其特征在于，所述的检测是否有后继制品等待搬送的步骤，通过检测传感器测得的数据或在系统内设定一特定的搬运数量来实现。6、如权利要求1所述的控制工业机器人移载的方法，其特征在于，所述的检测是否有后继制品等待搬送的步骤，通过检测传感器测得的数据或在系统内设定一特定的搬运数量来实现。全文摘要本发明公开了一种用于控制工业机器人的方法，特别是一种控制工业用搬运机器人自动连续搬运后继制品的方法。本发明所述的控制工业机器人移载的方法，包括以下步骤移载通讯开始；执行移载动作；检测是否有后继制品等待搬送，如果没有后继制品等待搬运，移载结束；如果有后继制品等待搬送，继续进行移载通讯开始的动作。因为本发明通过增加对连续移载的监控，监控是否有后继制品等待搬运，从而使得当有后继制品时，一台工业机器人可以搬运多个后继制品，实现制品的连续移载，提高系统效率。文档编号B25J9/16GK101590647SQ200810043419公开日2009年12月2日申请日期2008年5月27日优先权日2008年5月27日发明者周百钧申请人:上海华虹Nec电子有限公司