专利名称：电厂凝汽器高压水射流在线清洗机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及电厂凝mi高压水射流在线衞舒;iM手,尤其适用于电厂凝mi的在线除垢。
背景技术：
凝汽器是火力发电厂的主要辅助设备之一，担负着賴pn^朋坑的重要任务，其工作性 能的好坏对电厂的发电效率、发电麟率有着觀的影响。凝離由数千根铜管会腿，铜管外走
蒸汽，铜管内忠賴咏，因有热鄉的雜，yfi咏中的盐份^^卖加热过程中不断析出，形成 ; 的7]<始并附着在管||±，导致凝mi内真空下降，发Wl率上升，发电i^ii加，因此降
^nf&发电禾;U且的效率。当凝mi结据0. 5rai左右，可使真空度由90%以上降到85%以下，{拨 电皿升高15 20g/kW.h，对^台年运转7000h、负荷率为9(H的300MW禾;iM^说，每制各 多耗标准;^勺28 38万t，如m7K提厚度达i咖，贝杯仅多耗^M将^ii每年5万多卩屯，而且
将影响腦的出力。另州疑mi铜管结^5将导im锌(黄铜)、脱镍(白铜)和点蚀，清洁的
凝n^i^r使用i5年以上，结塘而不及时消除，可使其在3年内穿透。；疑nM管泄漏是火电
管zlgt^章的根源，凝鄉管腐蚀穿孔时，带压力的、/賴P7K漏入负压的冷敏Jc中，而冷M7jc (常 称作凝结7jC)占锅炉给水的95%左右，它遭受污染后将引起锅炉结水坭，产生 蚀(7ti咏为
海水时)或鹏蚀(^4咏为、淑jc时)，还^i^^和m&t鹏盐标。因此，无论从保证火电厂的 效率和出力方面考虑，还^A防止凝m&管腐蚀，进而防止锅炉结塘、腐蚀、方爐方面考虑，如 何及时凊除凝mi积街，是电厂亟僦军决的一个问题。目前，矿凝mi的離，分为离凝哝
线两沐离缘唐te要細AX清冼，即停机后，^mmi媳打开，用脚￥ 出平台，再用
钢纖对铜徵,艮清冼。随着,容識大'采取循飛賴啲,增多，凝離结驗辨
遍和严重，铜管的M^i加和尺寸加长，^AX的刷^^f导困难，而且由于离线清^^、须停机后
方倉^a行，开启、停in^Ai滑冼的费用很高，约为ioo万元(以3o万千瓦丰;ii且计算)，而m 抛且运行中产生的积堀无法及时清除，清洗时效率低，劳动5破大。在线,通常有i)在凝 離内撤j^来清洗，它虽然倉鹏除塘的作用，但不能有效除去水据，_§^ 爐默， 回收率低，运行^ ^高。2)用化学药齐膽洗，由于随着mi且容fflt大，采取循飛賴卩的ini且 增多，凝微结坭趋于普遍和严重，步赚娜盐酸清洗除柜，会导致凝mi的铜管腐蚀，,几
组的^顿输，^aS行^^高，以300MW丰/li且为例， 一台lHi且辅洗费达200万左右，而且污 染环境。
发明内容
鉴于己有技术存在的问题本实用新型的目的;i^共一种结构简单、^*低、除塘效果好的 电厂凝離高脉船荒在线清微舰手。
本实用新型,凝鄉高ffi7K針流在线清洗t;yi手，它由插入并固定在凝m^卜壳内的一级
臂、与一级臂相连的二级臂和H^臂构成，，回转臂之间均连蹄^锁动力的关节驱动驢，
，臂的彩^W与高ffi7K管路l^條统相连的tlM手，l臂ffiMW法兰和与期鹏鹏支座
固定在凝n^卜壳内表面。
皿的关节驱动，包括前箱，与前箱固^ig的后箱，前箱内设有Mii器，淘速器输出端 固定输出轴，前箱的夕Ki设有防水的禾;iM密封，后箱内设有带有精密角位移编码器的频电机, 織电机与鹏器的输鳩贿钟形罩；臓的繊手包括与高压體相连清洗喷头，夹持離 喷头的w報，,臓雜的连杆后部均设有触力传麟，清洗喷头的两侧娥尔设有繊气
缸；戶舰的一级臂、二级臂和H^臂的外部均设有避如K銜,生糊的整流罩；戶腿的关节驱 动體的输出轴上设有导流罩。
本实用新型电厂凝微高脉船荒在线清微臓手，s^ffl于电n疑mi的在线,，舰 插入凝鄉内的回转机械臂，将喷头及高压im^A^nMi管内，对凝mi铜管内部的污坭进 行高ffi7jc針流清冼，清洗凝mi时发电ini且不用停机，大大节省了发电厂的维护成本，提高了发 电厂的运行效率，M^、赚，节约能源，并斷氐了火电厂凝器汽循环水质要求，节省火,用于 循环水舰的运行淋；衞先彻底，无污染，避免了停机带来的经济损失，具有广泛的实用性。
图i是本实用新型機清微;iM手的结构图2是本实用新型关节驱动驢的放大图3是本实用新型禾;iM手的放大图。
图中1、機密封盖，2、雄，3、球面烂，4、 一级臂，5、关节驱动驢，5-1、前箱， 5-2、 M5I器，5—3、后箱，5—4、钟形罩，5-5、精密角位移编码器的，电机，5—6、防7jC的机 械密封，5-7、输出轴，6、 二级臂，7、，臂，8、禾ilM手，8-1、清洗喷头，8-2、机械科旨， 8-3、触力传繊，8-4、 ^a^缸，8-5、高压體，9、凝m^卜壳，。
具体实船式
下面将结合附图对本实用新型的一个实施例作进一步的描述-
图1所示， 一级臂4 ffl^面法兰3和与其相配的支座2固定在凝mi外壳9内表面上，顶 部设有g^密封盖l， 一级臂4±5^^—级关节驱动 5， ffiil—级关节驱动，5,二 级臂6， 二级臂6连接二级关节驱动，5， ffl3l二级关节驱动装置5连接，臂7，，臂连 接禾臓手8。关节驱动驢5包括前箱5-1,与前箱5-l固定连接的后箱5-3，前箱5-1内设有 M3I器5-2， ^i器5-2输出端固定^^俞出轴5-7，前箱5-l的外侧设有防7K的机f鹏封5-6， 后箱5-3内设有带有精密角位移编码器的 电机5-5，員电机5-5与^I器5-2的输A^设 有钟形罩5-4，图2所示。机械手8包括与高压软管8-5相街青洗喷头8-1，夹持清洗喷头8_1 的Wi對旨8-2，齡^M科旨8-2的连杆后部均设有触力传麟8-3，瘠冼喷头8-1的两侧对 称设有 气缸8—4，图3戶g。 一级臂4、臂6和H^臂7的外部均设有避如k涡^^生 ，的整流罩。关节驱动装置的输出轴5-7上设有导流罩。高ffi/k管路收放系统由樹共高压水的 软管、雌體的滑総且和喷射冲动鄉构成。
工作原理翻高ffi7K泵、管路系辦啦制阀门，传^i应的信号Mil娜采磐势刺专至 工控机，舰计嶽几的控離M)ffi制执行放対几构驱动频电ln^，即关节驱动装置5在凝汽
翻管口朝外方向上的某Hg当平面^:平面直角坐标系，则每根铜管的x懒中心可以看做是平
面直角坐标系上的一个坐标点，坐标原点可设为关节驱动^B5所:&^尔中心线的^S。首先通
过船汤鄉鹏定每根铜管的坐标，存储在计穀几中。开机瘠冼时，；re机依次调用s^^标位置，
3ffil关节驱动^g5g， 二，机械臂即开始移动，最绍^H^机械臂^的丰iW手8超, 定坐标，二，丰;iM臂随即停止移动，夹^^t冼喷头8-l的lfM科旨8-2推动凊MMA欲凊洗 的铜管一小職巨离，之后开启高JE/k阀门，清洗喷头8-l M—定角度的高Jl7K流,动作用下 向铜管内 动，对铜t^行在线清洗，由于盘管系统的作用，高ffi7K软管一皿于张紧状态。
当清洗喷头s-i至魅铜管彩融寸传ii^返回至魅信号，计嶽;ia出关闭高ffi7jc阀门的指令， 系统开始收管，当清洗喷头8-i返回丰臓手8的夹艘置时，传ii^发出返回至u位信号，禾;im手 8的夹^a^作，收回清洗喷头8-1，并固定之。 一个衞先淑呈^， let/ii合出下一，管 的^a^标，下一个清洗^f呈开始。为防止mM臂赵妒^积i^过大，清洗一定7Mcjs，机 械臂依照3將设定回到sa点进行M。
权利要求1. 一种电厂凝汽器高压水射流在线清洗机械手，其特征在于它由插入并固定在凝汽器外壳(9)内的一级臂(4)、与一级臂(4)相连的二级臂(6)和三级臂(7)构成，三级回转臂之间均连接有关节驱动装置(5)，三级臂(7)的末端装有与高压水管路收放系统相连的机械手(8)，一级臂(4)通过球面法兰(3)和与其相配的支座(2)固定在凝汽器外壳(9)内表面。
2. 根据权利要求i臓的电厂凝mi高脉針流在线清微几械手，期寺征在于臓的关节驱动驢(5)包括前箱(5-1)，与前箱(5-1)固定驗的后箱(5-3)，前箱(5—1)内设有 1器(5-2)， MS器(5-2)输出端固定输出轴(5-7)，前箱(5-1)的夕hf则设有防水的禾臓 密封(5-6)，后箱(5-3)内设有带有精密角位移 器的微电机(5-5)，,电机(5-5)与 鹏器(5-2)的输A^设有钟形罩(5-4)。
3. 根据权利要求1戶，的电厂凝mi高ffi7K船荒在线清milM手，欺寺征在于戶皿的 繊手(8)包括与高压體(8-5)相连清洗喷头(8-1)，夹撒青洗喷头(8-1)的 報(8-2)， 針繊報(8-2)的连杆后部均设有触力传麟(8-3)，清洗喷头(8-l)的两顿,设有推 进气缸(8-4)。
4. 根据权利要求1臓的电厂凝鄉高脉新荒在线清舰械手，辦征在于臓的 一级臂(4)、 1臂(6)和，臂(7)的外部均设有避德呙,生赚的整流罩。
5. 根据权利要求1舰的电厂凝鄉高脉針流在线清微臓手，赚征在于臓的 关节驱动^a的输出轴(5-7)上设有导流罩。
专利摘要一种电厂凝汽器高压水射流在线清洗机械手，它由插入并固定在凝汽器外壳内的一级臂、与一级臂相连的二级臂和三级臂构成，三级回转臂之间均连接有传递动力的关节驱动装置，三级臂的末端装有与高压水管路收放系统相连的机械手，一级臂通过球面法兰和与其相配的支座固定在凝汽器外壳内表面。通过关节驱动装置控制，实现清洗喷头的准确定位，配合高压水管路收放系统，将喷头及高压软管送入凝汽器铜管内，对凝汽器铜管内部的污垢进行高压水射流清洗。清洗凝汽器时发电机组不用停机，大大节省了发电厂的维护成本，提高了发电厂的运行效率，减少煤耗，清洗彻底，无污染，避免停机带来的经济损失，具有广泛的实用性。
文档编号B25J9/02GK201205708SQ20082003685
公开日2009年3月11日 申请日期2008年5月21日 优先权日2008年5月21日
发明者伟 彭, 宁 陈 申请人:中国矿业大学