专利名称：机械手翻转装置的制作方法
技术领域：
本实用新型主要涉及到在食品、医药行业的设备中广泛使用的机械手翻转 装置，特别适用于大容量瓶类(如塑料瓶)的清洗和灌装上配套使用。
背景技术：
目前，机械手的翻转装置一般凸轮固定，旋转的转盘带动由主动机械手臂 和被动机械手臂及其附件一道旋转，它们由联接板及转轴用回转副和旋盘联接， 结构复杂，联接板上固定有拉杆，拉杆经胶套和凸轮联接，控制联接板和整个 机械手臂在转盘上绕转轴中心作180°的旋转。机械手臂的抓爪中心距联接板的 回转中心距离大；翻转时间长，转盘外形大；凸轮既要控制拉杆的上、下运动 又要控制拉杆作水平方向的运动，它一般由圆管制成，曲线比较复杂，外形庞 大，制作难度大。其结构尺寸大，占地面积大，成本高，拉杆上的胶套在翻转 凸轮上滑动，为干摩擦，产生细小的磨损颗粒，既影响控制的精准确度性又污 染工作环境。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题就在于针对现有技术存在的技术问题，本 实用新型提供一种结构简单紧凑、制造成本低廉、占用空间小、工作稳定可靠的翻转式 机械手。
为解决上述技术问题，本实用新型提出的解决方案为， 一种机械手翻转装 置，其特征在于它包括机械手臂、机械手爪、手爪轴、齿条以及固定于中心 轴或机架上的凸轮，所述机械手臂固定于绕中心轴旋转的转盘上，所述机械手 爪和齿轮固定于手爪轴上，手爪轴通过回转副与机械手臂相连，所述齿条的一 端与齿轮啮合传动，齿条的另一端与凸轮接触配合。
所述整体式机械手臂上设有滑块，齿条上设有滑槽，所述滑块装在滑槽内。 所述转盘上固设有滑块，齿条上有滑槽，所述滑块装在滑槽内。 所述齿条的一端装有滚轮轴和滚轮，滚轮轴和滚轮随转盘一道旋转，滚轮 与凸轮的凸轮槽配合。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于本实用新型翻转式机械手具有结 构简单紧凑、制造成本低廉、占用空间小、工作稳定可靠等优点；本实用新型中机械手 翻转只是机械手中的机械手爪绕手爪轴旋转，转动的中心距仅为机械手爪的中心到手爪轴的距离，而非整个机械手，仅是它的几分之一，翻转机构采用齿轮 齿条副和控制翻转的平面凸轮配合，齿条采用滚轮与凸轮接触，能采用润滑油 或润滑脂润滑，耐磨性提高，凸轮外径小，并且远离了机械手爪，外观和卫生 条件改善。
图1是本实用新型具体实施例的主视结构示意图2是图1的左视结构示意图3是图1中D-D处的局部剖视结构示意图4是本实用新型机械手爪的一种工作状态示意图5是本实用新型机械手爪的另一种工作状态示意图。
图例说明
I、 机械手臂 2、机械手爪 3、凸轮 4、转盘
5、手爪轴 6、齿轮
7、齿条 8、紧固件
9、滑块 10、滑槽
II、 滚轮轴 12、滚轮.具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。 如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实用新型的机械手翻转装置，它 包括机械手臂1、机械手爪2、手爪轴6、齿条7以及固定于中心轴或机架上的 凸轮3，机械手臂1固定于绕中心轴旋转的转盘4上，机械手爪2和齿轮6固定 于手爪轴5上，手爪轴5通过回转副与机械手臂l相连，齿条7的一端与齿轮6 啮合传动，齿条7的另一端与凸轮3接触配合。机械手臂1和机械手爪2均采 用整体式结构，其材料为工程塑料，利用其良好的可塑性，为简化后续的进瓶 和出瓶创造了条件。机械手臂1前端开有凹槽，机械手爪2能容纳其中，齿轮6 一般处于机械手臂1 一侧，与齿轮6啮合的齿条7与固定在中心轴上的凸轮3 接触配合，工作时凸轮3本身静止，齿条7的一端一般装有滚轮轴11和滚轮12， 它们随转盘4一道旋转，滚轮12与凸轮3的凸轮槽配合，推动齿条7作前后往 复直线运动，与其啮合的齿轮6每旋转180° ,机械手爪2绕手爪轴5翻转一次，一般转盘4旋转一周，机械手爪2翻过来一次再复过去一次，由于机械手设计 成机械手臂1和机械手爪2，翻转的不是整个机械手，而是机械手爪2，回转的 中心距即半径很小，翻转快，翻转的时间少，由过去转盘4每旋转一周中占去 几十度到现在的仅几度， 一来将节省的时间留给下道工序如水、汽、气冲洗， 二来结构可以更紧凑，重量轻，成本低，在原来同尺寸大小的转盘4上可以安 装更多的机械手，从而能提高工效。
机械手臂1上设有滑块9，齿条7上设有滑槽10，滑块9装在滑槽10内， 或者转盘4上固设有滑块9，齿条7上有滑槽10，滑块9装在滑槽10内，齿条 7能沿滑块9作直线运动。齿条7的一端(无齿的一端)用滚轮轴11、滚轮12 与控制翻转的凸轮3配合，推动齿条7作前后的直线运动，与其啮合传动的齿 轮6作180。旋转。由于机械手爪的回转半径小，翻转快，翻转时间短。
工作原理转盘4绕凸轮3的中心旋转，凸轮3静止，凸轮3通过固定连 接于齿条7上的滚轮12带动齿条7在滑块9中作直线运动，与齿条7啮合的齿 轮6和手爪轴5、机械手爪2 —道绕机械手臂1上手爪轴5装配孔旋转，当齿条 7在凸轮3的控制下直线运行半个齿轮6的齿数节距之和的距离，它推动齿轮6 带着机械手爪2在原来的水平状态旋转180° ，机械手爪2的中心从图1中的A 位置旋转到B位置，也即图5所示状态，如齿条7在凸轮3的控制下不运动， 机械手爪2亦处于静止状态，所处位置不变；若齿条7在凸轮3的控制下反向 直线运动前述同样的距离，齿轮6在齿条7的带动下也反向旋转180° ，机械手 爪2的中心从图1的B位置回转到A的位置，即图4所示状态。这就是本实用 新型工作的全过程。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅 局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的 保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用 新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保 护范围。
权利要求1、一种机械手翻转装置，其特征在于它包括机械手臂(1)、机械手爪(2)、手爪轴(6)、齿条(7)以及固定于中心轴或机架上的凸轮(3)，所述机械手臂(1)固定于绕中心轴旋转的转盘(4)上，所述机械手爪(2)和齿轮(6)固定于手爪轴(5)上，手爪轴(5)通过回转副与机械手臂(1)相连，所述齿条(7)的一端与齿轮(6)啮合传动，齿条(7)的另一端与凸轮(3)接触配合。
2、 根据权利要求1所述的机械手翻转装置，其特征在于所述机械手臂(1) 上设有滑块(9)，齿条(7)上设有滑槽(10)，所述滑块(9)装在滑槽(10) 内。
3、 根据权利要求1所述的机械手翻转装置，其特征在于所述转盘(4) 上固设有滑块(9)，齿条(7)上有滑槽(10)，所述滑块(9)装在滑槽(10) 内。
4、 根据权利要求1或2或3所述的机械手翻转装置，其特征在于所述齿 条(7)的一端装有滚轮轴(11)和滚轮(12)，滚轮轴(11)和滚轮(12)随 转盘(4) 一道旋转，滚轮(12)与凸轮(3)的凸轮槽配合。
专利摘要一种机械手翻转装置，它包括机械手臂、机械手爪、手爪轴、齿条以及固定于中心轴或机架上的凸轮，所述机械手臂固定于绕中心轴旋转的转盘上，所述机械手爪和齿轮固定于手爪轴上，手爪轴通过回转副与机械手臂相连，所述齿条的一端与齿轮啮合传动，齿条的另一端与凸轮接触配合。本实用新型是一种结构简单紧凑、制造成本低廉、占用空间小、工作稳定可靠的翻转式机械手。
文档编号B25J9/00GK201283572SQ200820158818
公开日2009年8月5日 申请日期2008年10月20日 优先权日2008年10月20日
发明者振 刘, 岳 唐, 李鹏程, 苏九洲 申请人:长沙楚天科技有限公司