专利名称：并联机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种并联机器人。
背景技术：
现有的并联机器人大多采用三个至六个自由度对称结构，一般采用球铰、胡克铰 或移动副作为运动副实现三个至六个自由度的空间运动。上述并联机器人的上平台(移动 平台)与下平台(机架)之间通常以六个分支相连，每一个分支上设有驱动器以改变各分 支的长度，使上平台的位置和姿态变化，其结构复杂，制造成本较高，且较难控制。在轻工、 食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如分拣、包装、封装等作业需要末端执行器可在平 面内进行高速作业的机械手，然而，采用上述结构复杂的多自由度空间并联机器人则显得 没有必要，或者制造成本太高。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种结构简单、成本较低且便于控制的并联机器人。一种并联机器人，其包括机架、移动平台及连接于机架与移动平台之间且在同一 平面内运动的两个连接分支结构。每个连接分支结构包括与机架连接的平移机构以及由平 移机构带动的平行四边形杆组。平行四边形杆组包括平行设置的第一连杆及第二连杆，该 第一连杆与第二连杆均与该平移机构以及移动平台铰接。上述并联机器人通过两个平移机构配合运动，分别带动两个平行四边形杆组运动 及移动平台运动，可实现移动平台在一预设平面内平动，其结构简单、成本较低。采用平行 四边形杆组可使移动平台仅作平动，从而便于控制及定位。
图1是本发明实施方式的并联机器人的立体组装图。图2是图1所示并联机器人的立体分解图。图3是图1所示并联机器人的旋转分支结构的立体分解图。图4是图1所示并联机器人的工作状态示意图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种并联机器人，包括机架、移动平台及连接于该机架与该移动平台之间且在同一 平面内运动的两个连接分支结构，其特征在于每个连接分支结构包括与该机架连接的平 移机构以及由该平移机构带动的平行四边形杆组，该平行四边形杆组包括平行设置的第一 连杆及第二连杆，该第一连杆与第二连杆均与该平移机构以及移动平台铰接。
2.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于该平移机构包括驱动件、由该驱动件 驱动的螺杆以及与螺杆套接并由螺杆带动的传动螺母。
3.如权利要求2所述的并联机器人，其特征在于该平移机构还包括与该机架固定连 接的连接板，该驱动件安装于该连接板上，该螺杆相对该机架倾斜延伸。
4.如权利要求3所述的并联机器人，其特征在于该连接板设有滑轨，该传动螺母开设 有与该滑轨滑动配合的滑槽。
5.如权利要求1至4任一项所述的并联机器人，其特征在于该平行四边形杆组还包 括第三连杆，该第三连杆两端分别与第一连杆及第二连杆铰接，该第三连杆与该平移机构 固定连接。
6.如权利要求5所述的并联机器人，其特征在于该第二连杆包括两个相互平行的连 接杆，两个连接杆所在的平面与该连接分支结构的运动平面垂直。
7.如权利要求1至4任一项所述的并联机器人，其特征在于该两个连接分支结构的 结构相同。
8.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于该并联机器人还包括连接于该机架 与该移动平台之间的旋转分支结构。
9.如权利要求8所述的并联机器人，其特征在于该旋转分支结构包括安装于机架的 驱动件、由该驱动件带动的齿轮、由该齿轮带动旋转的旋转杆、与该移动平台转动连接的输 出杆以及连接齿轮与旋转杆的连接结构，该旋转杆与输出杆通过多自由度铰链连接。
10.如权利要求9所述的并联机器人，其特征在于该连接结构包括连接齿轮与旋转杆 的胡克铰以及连接胡克铰与旋转杆的移动副。
全文摘要
一种并联机器人，包括机架、移动平台及连接于机架与移动平台之间且在同一平面内运动的两个连接分支结构。每个连接分支结构包括与机架连接的平移机构以及由平移机构带动的平行四边形杆组。平行四边形杆组包括平行设置的第一连杆及第二连杆，该第一连杆与第二连杆均与该平移机构以及移动平台铰接。本发明的并联机器人具有结构简单、成本较低且便于控制的优点。
文档编号B25J11/00GK102107431SQ20091031251
公开日2011年6月29日 申请日期2009年12月29日 优先权日2009年12月29日
发明者伍晓斌, 张国庆, 戴家鹏, 赵智明 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司