专利名称：机器人臂部件的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人臂部件。
背景技术：
机器人一般包括基座、依次连接的多个机械臂及驱动组件，驱动组件用于驱动相 应的机械臂运动，从而各机械臂可分别绕一旋转轴线转动以使机器人获得所需的自由度。 以六轴机器人的第四机械臂、第五机械臂与第六机械臂为例，第六机械臂位于其末端，驱动 第五机械臂的驱动组件一般采用带传动方式，即在第四机械臂上安装电机，通过带传动机 构将电机的动力传递至第五机械臂以带动第五机械臂转动。然而，采用带传动方式会降低 驱动组件的刚性，导致机器人抗冲击能力较弱。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种刚性较大、抗冲击能力较强的机器人臂部件。一种机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的第一机械臂、与第一机械臂 转动连接的第二机械臂，以及驱动第一机械臂的驱动组件，该驱动组件包括具有输出轴的 驱动件。该驱动组件还包括与支撑臂固定连接的支承组件，以及由该支承组件支承的齿轮 传动机构。上述机器人臂部件的驱动组件采用齿轮传动机构将驱动件的动力传递至第二机 械臂，可提高机器人臂部件的刚性以及抗冲击能力。与支撑臂固定连接的支承组件可方便 齿轮传动机构的安装。
图1是本发明实施方式机器人臂部件的立体组装示意图。图2是图1所示机器人臂部件的局部结构图。图3是沿图1的III-III线的剖示图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转 动连接的第二机械臂，以及驱动第一机械臂的驱动组件，该驱动组件包括具有输出轴的驱 动件，其特征在于该驱动组件还包括与支撑臂固定连接的支承组件，以及由该支承组件支 承的齿轮传动机构。
2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于该齿轮传动机构采用斜齿轮传动。
3.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于该齿轮传动机构为三级齿轮传动 机构。
4.如权利要求3所述的机器人臂部件，其特征在于该齿轮传动机构的各齿轮轴线相 互平行。
5.如权利要求1至4任一项所述的机器人臂部件，其特征在于该支承组件包括与第 一机械臂固定连接的第一支承板以及与第一支承板固定连接的第二支承板，该齿轮传动机 构安装于第一支承板与第二支承板之间。
6.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于该支撑臂包括壳体，该齿轮传动机 构收容于该壳体内。
7.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于该支撑臂包括第一叉分支以及与 第一叉分支平行设置的第二叉分支，第一叉分支与第二叉分支之间形成收容空间，该第一 机械臂设于该收容空间内，且第一机械臂的两侧分别与第一叉分支及第二叉分支转动连接。
8.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于该支撑臂开设有收容孔，该驱动件 收容于该收容孔内。
9.如权利要求8所述的机器人臂部件，其特征在于该驱动件为伺服电机。
10.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于该第二机械臂为六轴机器人的末端臂。
全文摘要
一种机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂以及驱动第一机械臂的驱动组件。驱动组件包括具有输出轴的驱动件、与支撑臂固定连接的支承组件以及由该支承组件支承的齿轮传动机构。上述机器人臂部件具有刚性较高、抗冲击能力较强的优点。
文档编号B25J18/04GK102107434SQ20091031253
公开日2011年6月29日 申请日期2009年12月29日 优先权日2009年12月29日
发明者龙波 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司