机器人、机器人用抵接部件的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人、机器人用抵接部件。
【背景技术】
[0002]专利文献I中公开了一种悬挂式作业机器人，该悬挂式作业机器人具备:摄像单元；至少一条作业臂，其具有以能够反向输入的方式驱动可动部的关节；躯体部，其支承作业臂；支承部件，其将基部能够装卸地固定于作业场所的棚顶或墙壁而悬挂，并通过前端部支承躯体部与摄像单元；动作控制单元，其根据摄像单元所拍摄的图像来识别作业对象物与作业机器人在作业场所中的相对位置，并根据该相对位置使作业臂进行针对作业对象物的作业；以及输出控制单元，若其识别为作业是与人共存、协调而进行的作业，则降低使作业臂的关节动作的马达的输出。
[0003]专利文献1:日本特开2011-51056号公报
[0004]专利文献I中记载的发明通过手动操作来使悬挂机器人的支柱伸缩，从而能够容易地改变机器人的作业位置的高度、水平位置。然而，对专利文献I中记载的发明而言，每次使机器人向不同的工作台移动，都需要用户通过手动操作对机器人与工作台的距离进行定位，存在无法准确定位的可能性，在这种情况下，存在无法进行由臂进行的所希望的作业的情况。
[0005]特别是在未进行用于取得机器人的基准点的位置的校准(calibrat1n，也称为校正)的情况下、或虽进行了校准但不充分的情况下，通过机器人被设置的位置、姿势无法确保精度。因此，存在例如把持对象物的手意外与对象物接触、或是对象物、手本身破损的担忧。
【发明内容】
[0006]因此，本发明的目的在于提供能够容易且准确地对机器人与工作台进行定位的机器人、机器人用抵接部件。
[0007]用于解决上述课题的第一实施方式的机器人的特征在于，具备:机器人主体；臂，其设置于上述机器人主体，并具有多个臂部件和将两个臂部件以能够旋转的方式连结的多个轴；以及抵接部件，其设置于上述机器人主体的正面，并具有与工作台抵接的抵接部，该工作台载置由上述臂进行作业的对象物。
[0008]根据第一实施方式，在机器人主体的正面设置有具有与工作台抵接的抵接部的抵接部件，该工作台载置由臂进行作业的对象物。由此，能够容易且准确地对机器人与工作台进行定位。
[0009]这里，优选，上述抵接部件通过弯折板状部件而形成，在从上述机器人主体的上侧观察上述抵接部件安装于上述机器人主体的状态时，上述抵接部件以及上述机器人主体的正面所构成的形状为大致多边形，上述抵接部件的横向宽度最宽的部分比上述机器人主体的横向宽度宽。由此，抵接部件作为弹性部件而发挥作用。另外，抵接部件在吸收冲击之后形状复原，所以能够对机器人与工作台进行定位。
[0010]这里，优选，上述抵接部件以及上述机器人主体的正面所构成的形状为大致梯形，上述抵接部是上述抵接部件的横向宽度最宽的部分。由此，能够相对于位于机器人的正面的工作台在允许精度内对机器人与工作台进行定位。
[0011]这里，优选，上述抵接部件以及上述机器人主体的正面所构成的形状为大致六边形。由此，能够相对于位于机器人的正面以及偏斜的位置的工作台对机器人与工作台进行定位。
[0012]这里，优选，上述抵接部件的设置于上述机器人主体的部分与上述抵接部通过相对于水平方向以大致45度的角度倾斜的倾斜面连结。由此，能够有效地发挥冲击吸收的效果与弯曲复原的效果。
[0013]这里，优选，上述机器人主体具有框架和被设置为相对于该框架能够移动的部件，上述抵接部件固定于上述框架。由此，能够防止在机器人的可动部(相对于框架能够移动的部分)发生不良状况。
[0014]这里，优选，在上述框架的不同的高度位置形成有多个安装上述抵接部件的安装部。由此，能够应对不同高度的工作台。
[0015]这里，优选，上述安装部中的设置于高度最低位置的安装部形成于比上述机器人的重心位置高的位置。由此，即便移动机器人而导致抵接部件与工作台猛烈碰撞，也能够利用该冲击稳定地推回机器人。
[0016]这里，优选，具备调整上述抵接部件的高度的高度调整部。由此，能够应对不同高度的工作台。
[0017]这里，优选，上述抵接部具有冲击吸收部。由此，能够降低施加于机器人的冲击。
[0018]这里，优选，在上述机器人主体的背面，在比位于上述框架的内部的重心高的位置且比上述抵接部件固定于上述框架的位置低的位置，设置有用于搬运上述机器人的搬运用手柄。由此，即便抵接部件与工作台碰撞，也能够减小作用于抵接部件的力矩，能够降低机器人倾倒的风险。并且，能够利用抵接部件与工作台碰撞所产生的冲击而稳定地推回机器人。
[0019]用于解决上述课题的第二实施方式的机器人用抵接部件的特征在于，具备:抵接部，其与工作台抵接，该工作台载置由臂进行作业的对象物；以及倾斜面，其一端与上述抵接部连结，并相对于水平方向以大致45度的角度倾斜，该机器人用抵接部件通过以横向宽度最宽的部分比上述机器人主体的横向宽度宽的方式弯折板状部件而形成。由此，使抵接部件作为弹性部件而发挥作用，从而能够利用抵接部件对机器人与工作台进行定位。
【附图说明】
[0020]图1是本发明的第一实施方式的机器人I的正面立体图。
[0021]图2是机器人I的背面立体图。
[0022]图3是机器人I的正面立体图，其表示肩部1A(稍后详述)相对于图1所示的状态上升后的状态。
[0023]图4是详细表不缓冲件的图，其中，(A)是俯视图，(B)是侧视图。
[0024]图5是从上方观察机器人I的图。
[0025]图6是详细表示缓冲件的变形例的图，其中，(A)是俯视图，(B)是侧视图。
[0026]图7是从上方观察机器人IA的图。
[0027]图8是说明缓冲件的安装方法的图，其中，㈧是实施方式，⑶是变形例。
【具体实施方式】
[0028]参照附图对本发明的一实施方式进行说明。
[0029]图1是本发明的一实施方式的机器人I的正面立体图。图2是机器人I的背面立体图。图3是机器人I的正面立体图，其表示肩部1A(稍后详述)相对于图1所示的状态上升的状态。
[0030]本实施方式的机器人I主要具备机器人主体10、臂11、触摸面板监视器12、搬运用手柄14、电子相机15、信号灯16、电源开关17、外部I/F部18以及升降手柄19。机器人主体10主要具备肩部10A、躯体部10B、腿部10C、框架1Ba以及框架10Ca。机器人I是人形双臂机器人，其根据来自控制部的控制信号进行处理。该机器人I可以在例如制造手表之类的精密仪器等的制造工序中使用。此外，该制造作业通常在工作台(未图示)上进行。
[0031]此外，在下文中，为了便于说明，将图1、图2、图3中的上侧称为“上”或“上方”，将下侧称为“下”或“下方”。另外，将图1的近前侧称为“正面侧”或“正面”，将图2的近前侧称为“背面侧”或“背面”。
[0032]在肩部1A的两侧面的上端附近分别设置有臂11 (所谓的机械手)。
[0033]臂11是多个臂部件Ila通过联轴器(未图示)连结在一起而构成的。在联轴器设置有用于使多个臂部件Ila动作的促动器(未图示)。促动器例如具备伺服马达、编码器等。编码器所输出的编码值用于控制部对机器人I的反馈控制。另外，在促动器设置有固定旋转轴的电磁制动器。臂部件Ila相当于本发明的机械手部件，联轴器相当于本发明的轴。
[0034]在臂11的前端设置有未图示的力觉传感器。力觉传感器是对作为相对于机器人I所输出的力的反作用力而承受的力、力矩进行检测的传感器。作为力觉传感器，例如可以使用能够同时对并进3轴向的力成分和绕旋转3轴的力矩成分这6成分进行检测的6轴力觉传感器。此外，力觉传感器并不局限于6轴，例如也可以是3轴。
[0035]在