机械手侧姿机构的制作方法

专利名称：机械手侧姿机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种与注塑机配套的机械手。
背景技术：
现有技术注塑机所用的用来实现产品取出与嵌件埋入动作的机械手侧姿机构，多 为采用180°旋转缸来实现产品取出治具与嵌件埋入治具工作方向的转换。存在的不足与缺陷1、工作过程中一个动作循环周期相对较长，生产效率不高；2、由于旋转缸每个工作周期中都有180°的旋转动作，故旋转缸缸体内摩擦比较 大，若采用普通材料制造，则耐磨性不好，使用寿命短；若采用耐磨材料制造，则使用成本提
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发明内容本实用新型主要目的是克服现有技术的不足，从而开发一种工作效率高，使用寿命长的机械手侧姿机构。本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的一种机械手侧 姿机构，其特征在于具有侧姿固定架，固定架上安装有以固定架为中心、两侧斜向安装的 气缸，所述气缸分别与可以随气缸的运动而旋转的两块侧姿旋转板相连，所述气缸下面分 别连接有缓冲器。所述可作相对运动的部件之间的连接采用工程塑料轴承。本实用新型的技术方案还可以进一步完善作为优选，所述侧姿固定架为框架式，框架中间安装有气缸B，在框架两侧、对称地 安装有气缸A。作为优选，所述侧姿固定架上端两侧，设有气缸连接安装孔，所述气缸通过装有带 法兰面的轴承与气缸连接安装孔相连，气缸的尾端通过气缸连杆，连接安装在侧姿固定架 上。作为优选，所述侧姿旋转板上设有侧姿连杆，所述侧姿连杆与气缸活塞杆通过轴 与轴承相连。作为优选，所述气缸活塞杆的伸出端通过杆端关节轴承与侧姿连杆轴连接。作为优选，所述轴承为工程塑料轴承。由于本实用新型采取了上述的技术措施，克服了现有技术的弊端与不足，因此同 现有技术相比具有如下优点1、结构和传动机构更加简洁，体积小巧省空间；2、实现产品取出与嵌件埋入的动作迅速，过程简单，而且动作周期短，生产效率 闻；3、摒弃了 180°旋转缸，驱动部件改用气缸，成本降低；[0020]4、气缸缸体内只有气缸活塞与缸体内表面存在摩擦，同旋转缸相比，摩擦力大幅 降低，使用寿命长；5、由于使用了油压缓冲器，可实现限位和吸收动能保护结构和部件的双作用。
附图1是本实用新型的一种结构示意图；附图2是图1的工作过程动作流程示意图。附图标记说明；侧姿固定架1，气缸A2，侧姿旋转板A 3，侧姿旋转轴4，紧固螺丝 5，侧姿连杆轴止动圈6，工程塑料轴承7，气缸B8，缓冲器A9，缓冲器B 10，关节轴承11，侧 姿连杆轴一 12，侧姿旋转板B 13.
具体实施方式
下面通过实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体说明。实施例其结构包括侧姿固定架1，侧姿固定架为框架结构，框架中间安装有气缸B8，在框 架两侧、对称地安装有二台气缸A 2 ；侧姿固定架上端两侧，设有气缸连接安装孔，气缸通 过装有带法兰面的工程塑料轴承与气缸连接安装孔相连，气缸尾端连接安装孔内装有直筒 型工程塑料轴承7，三支气缸的尾端通过气缸连杆轴连接安装在侧姿固定架上1，由于工程 塑料轴承具有自润滑功能，因此侧姿固定架与气缸可通过气缸连杆轴轻松实现相对旋转。 侧姿连杆轴12的安装孔内亦装有带法兰的工程塑料轴承，气缸活塞杆伸出端通过杆端关 节轴承11分别与安装在侧姿旋转板B13和侧姿旋转板A 3上的侧姿连杆轴一 12和侧姿 连杆轴二连接。如此，气缸A2和气缸B8与侧姿固定架1，与侧姿旋转板A 3和侧姿旋转板 B13的连接完成。在侧姿旋转板A3和B13及侧姿固定架1上分别装有6支两种型号的油 压缓冲器，可以实现侧姿旋转板在气缸的推动下做旋转运动时的限位和吸收冲击动能的目 的，而且对结构具有一定的保护功能。参照图2，我们可知本实用新型的动作过程。其中，侧姿旋转板B13为连接安装产 品取出治具所用，侧姿旋转板A3为连接安装嵌件埋入治具所用。图2中第一个动作2-1为 本实用新型吸取嵌件的动作状态，吸取嵌件得到确认信号后，连接侧姿旋转板A3的气缸动 作，活塞杆上升，带动侧姿旋转板A3做逆时针旋转，在油压缓冲器A9的作用下，平稳停止旋 转。此时，侧姿旋转板A3、B13均为垂直状态，即图2中所示的第二个动作2-2。保持此动 作，手臂经横行部运行至开模区，等待开模信号。得到信号后，手臂下降至工作位置，向左经 侧姿旋转板B13上所安装的治具取出产品，得到信号后向右运动，经侧姿旋转板A3上所安 装的治具埋入嵌件。得到上升信号后手臂上升，经横行部运动至产品放置区。得到信号后 气缸A2动作，活塞杆伸出，推动侧姿旋转板B13旋转，在油压缓冲器B10的作用下平稳停止 运动，此时侧姿旋转板B13水平向下，即图2中第三个动作2-3所示的状态。得到手臂下降 信号后手臂下降，将产品放置在指定位置。放置好产品得到信号后，气缸A2动作，活塞杆上 升，带动侧姿旋转板B13做顺时针运动。同样，在油压缓冲器B10的作用下平稳停止运动， 即图2中第四个动作2-4所示的状态。得到信号后，气缸B8动作，活塞杆伸出，推动侧姿旋 转板A3做顺时针旋转运动，同样，在油压缓冲器B10的作用下平稳停止运动，即图24中第
4五个动2-5作所示的状态，此时准备吸取嵌件，进入下一个工作循环。
权利要求一种机械手侧姿机构，其特征在于具有侧姿固定架，固定架上安装有以固定架为中心、两侧斜向安装的气缸，所述气缸分别与可以随气缸的运动而旋转的两块侧姿旋转板相连，所述气缸下面分别连接有缓冲器。
2.根据权利要求1所述的机械手侧姿机构，其特征在于所述侧姿固定架为框架式，框 架中间安装有气缸B，在框架两侧、对称地安装有气缸A。
3.根据权利要求1或2所述的机械手侧姿机构，其特征在于所述侧姿固定架上端两 侧，设有气缸连接安装孔，所述气缸通过装有带法兰面的轴承与气缸连接安装孔相连，气缸 的尾端通过气缸连杆，连接安装在侧姿固定架上。
4.根据权利要求1或2所述的机械手侧姿机构，其特征在于所述侧姿旋转板上设有 侧姿连杆，所述侧姿连杆与气缸活塞杆通过轴与轴承相连。
5.根据权利要求4所述的机械手侧姿机构，其特征在于所述气缸活塞杆的伸出端通 过杆端关节轴承与侧姿连杆轴连接。
6.根据权利要求3所述的械手侧姿机构，其特征在于所述轴承为工程塑料轴承。
7.根据权利要求4所述的机械手侧姿机构，其特征在于所述轴承为工程塑料轴承。
专利摘要本实用新型涉及一种机械手侧姿机构，其特征在于具有侧姿固定架，固定架上安装有以固定架为中心、两侧斜向安装的气缸，所述气缸分别与可以随气缸的运动而旋转的两块侧姿旋转板相连，所述气缸下面分别连接有缓冲器，所述侧姿固定架为框架式，框架中间安装有气缸B，在框架两侧、对称地安装有气缸A。本实用新型结构和传动机构更加简洁，体积小巧省空间，而且动作周期短，生产效率高，使用寿命长。
文档编号B25J11/00GK201579790SQ20092031650
公开日2010年9月15日 申请日期2009年12月4日 优先权日2009年12月4日
发明者裘洪立 申请人:宁波伟立机器人科技有限公司