专利名称：机器人手臂的防落机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种注塑机专用机器人机械手。
背景技术：
现有技术所使用的注塑机专用机器人手臂的防落机构，多为仅有一个防落气缸，连接防落气缸气管的另一端直接与双点组合(即气源)相连接。存在的缺陷当气源供给压力达不到机械手正常工作所需压力时，防落缸缸体内活塞端压力小于活塞另一端弹簧的压縮弹力，防落缸前活塞杆没有动作，防落缸不工作，手臂不下降，机械手则表现出工作故障。由于没有检测反馈装置，排除故障时查找故障原因排查范围大，定位难度高，影响生产效率，费工费时。
发明内容本实用新型主要是解决现有技术所存在的不足，从而开发一种工作稳定、生产效率高的机器人手臂防落机构。 本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的一种机器人手臂的防落机构，其特征在于 具有一防落气缸，一电磁阀和一气压保护开关； 所述电磁阀与气压保护开关电连接，所述气压保护开关与电磁阀联合动作，控制防落气缸运动； 所述防落气缸包括缸体，在缸体内设置活塞及活塞杆，活塞杆上套有复位弹簧；[0008] 所述活塞将缸体分为A腔和B腔； 所述缸体两侧各设有一个孔，其中一个接气管接头，另一个为消声柱；[0010] 所述电磁阀上接有两根导线，一根为工作电源；另一根为信号线；[0011] 所述的气压保护开关由微动开关和微型气缸组成； 所述微型气缸包括带有进气口的缸体，缸体内有新检知活塞，新检知活塞上有气压保护开关弹簧； 所述微动开关安装在缸体壁上。 本实用新型的技术方案还可以进一步完善 作为优选，所述防落气缸活塞的活塞杆由前活塞杆及后活塞杆组成，所述前活塞杆及后活塞杆之间为螺纹连接。 作为优选，所述前活塞杆端安装有前端盖，前端盖上安装有孔用挡圈，前端盖下依次安装有防尘圈和端盖0型圈。 作为优选，所述活塞上按顺序装有活塞杆0型圈、导向带和C型圈。 作为优选，所述复位弹簧套在后活塞杆上，后活塞杆与防落缸缸体后端结合处装
有弹簧座端盖，弹簧座端盖与后活塞杆接触部位装有防尘圈。 作为优选，所述新检知活塞上装有微动开关定位销，微动开关定位销上面有微动开关弹簧片，所述微动开关弹簧片在随着新检知活塞向上运动时与微动开关触点(或微动开关闭合点)相对应。 本实用新型的有益效果是由于采取了上述的技术措施，它与现有技术相比具有以下优点 1、工作可靠； 2、由于带有信号检测反馈装置，出现故障时会立刻报警； 3、出现故障报警后，故障代码和原因可直接在操作面板上读出，故障的判断与定位非常清晰明确。
附图1是本实用新型的一种防落气缸的结构示意图。[0025] 附图2是图1在发生动作后活塞位置示意图。[0026] 附图3是本实用新型的一种气压保护开关的结构示意图。[0027] 附图标记说明 缸体1，端盖0型圈2，活塞杆0型圈3，前端盖4，前活塞杆5，防尘圈6，孔用挡圈7，导向带8，活塞9， C型圈10，弹簧11，后活塞杆12，消声柱13，弹簧座端盖14，防尘圈15，气管接头16，气压保护开关端盖17，气压保护开关弹簧18，微动开关19，微动开关定位销20，气压检知活塞密封圈21，气压保护开关缸体22，新检知活塞23，新检知防尘盖24，进气□ 2具体实施方式下面通过实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体说明。[0030] 实施例 如图1-图3所示的机器人手臂防落机构，本实用新型是一种带信号检测、反馈装置的防落机构。包括防落气缸、电磁阀和气压保护开关。 防落气缸包括缸体l，在缸体内设置活塞9，活塞9上装有导向带8和C型圈10 ;活塞9两端分别装有前活塞杆5和后活塞杆12，其连接方式为螺纹连接，并使缸体形成A、B 二个腔体；前活塞杆5与缸体1前端结合处装有前端盖4，前端盖4下面依次装有防尘圈6、端盖0型圈2和活塞杆0型圈3，前端盖4与缸体1结合处装有孔用挡圈7 ;后活塞杆12上套有复位用弹簧11，后活塞杆12与缸体1后端结合处装有弹簧座端盖14，弹簧座端盖14与后活塞杆接触部位装有防尘圈15 ;缸体1上设有两孔，孔一用烧结铜珠封装作为消声柱13，孔二用来安装气管接头16。 电磁阀上接有两根导线，一根接通24伏直流电作为其工作电源；另一根作为信号线，与气压保护开关的信号线串联接在同一端子上。 气压保护开关由微动开关和微型气缸组成，微动开关上亦接有两根导线，除上述一根与电磁阀的信号线串联作为信号线用的导线外，另一根导线接在O伏端子上。当气源从进气口 25供给的气体压力达到机械手正常工作压力时，新检知活塞23受到向上的推力大于气压保护开关弹簧18的弹力，新检知活塞23上升，同时带动微动开关定位销20上升，当微动开关定位销20上升到一定高度，则会带动微动开关弹簧片一起上升，微动开关弹簧片与微动开关19的闭合点接通，气压保护开关的回路形成，则通过其与电磁阀串联的信号线向电磁阀发出信号。电磁阀接收到信号后确认气源供给气体压力达到机械手工作压力，电磁阀阀门开启，气路连通。压縮空气经过连通双点组合与电磁阀的气管到达防落缸，从气管接头16进入防落缸，推动活塞9向B腔方向运动，前活塞杆5在活塞9的带动下亦向B腔方向运动。机械手手臂固定板在满足没有前活塞杆5阻挡的条件下，接收到工作信号后进行动作，开始工作。
权利要求一种机器人手臂的防落机构，具有一防落气缸，一电磁阀和一气压保护开关；其特征在于所述防落气缸包括缸体，在缸体内设置活塞及活塞杆，活塞杆上套有复位弹簧；所述活塞将缸体分为A腔和B腔；所述缸体两侧各设有一个孔，其中一个接气管接头，另一个为消声柱；所述电磁阀上接有两根导线，一根为工作电源；另一根为信号线；所述的气压保护开关由微动开关和微型气缸组成；所述微型气缸包括带有进气口的缸体，缸体内有新检知活塞，新检知活塞上有气压保护开关弹簧；所述微动开关安装在缸体壁上。
2. 根据权利要求1所述的机器人手臂的防落机构，其特征在于所述防落气缸活塞的活塞杆由前活塞杆及后活塞杆组成，所述前活塞杆及后活塞杆之间为螺纹连接。
3. 根据权利要求2所述的机器人手臂的防落机构，其特征在于所述前活塞杆端安装有前端盖，前端盖上安装有孔用挡圈，前端盖下依次安装有防尘圈和端盖O型圈。
4. 根据权利要求1或2所述的机器人手臂的防落机构，其特征在于所述活塞上按顺序装有活塞杆o型圈、导向带和c型圈。
5. 根据权利要求2所述的机器人手臂的防落机构，其特征在于所述复位弹簧套在后活塞杆上，后活塞杆与防落缸缸体后端结合处装有弹簧座端盖，弹簧座端盖与后活塞杆接触部位装有防尘圈。
6. 根据权利要求1或2或3或5所述的机器人手臂的防落机构，其特征在于所述新检知活塞上装有微动开关定位销，微动开关定位销上面有微动开关弹簧片，所述微动开关弹簧片在随着新检知活塞向上运动时与微动开关上的触点相对应。
专利摘要本实用新型涉及一种机器人手臂的防落机构，其特征在于具有一防落气缸，一电磁阀和一气压保护开关。所述电磁阀与气压保护开关电连接，所述气压保护开关与电磁阀联合动作，控制防落气缸运动，所述防落气缸包括缸体，在缸体内设置活塞及活塞杆，活塞杆上套有复位弹簧，所述活塞将缸体分为A腔和B腔，所述缸体两侧各设有一个孔，其中一个接气管接头，另一个为消声柱；所述电磁阀上接有两根导线，一根为工作电源，另一根为信号线，所述的气压保护开关由微动开关和微型气缸组成。本实用新型工作可靠，出现故障时会立刻报警，故障的判断与定位清晰明确。
文档编号B25J19/00GK201544241SQ20092031652
公开日2010年8月11日 申请日期2009年12月4日 优先权日2009年12月4日
发明者裘洪立 申请人:宁波伟立机器人科技有限公司