专利名称：一种大跨距的导轨结构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种大型注塑机配合用线性机器人横行部 的导轨布局。
背景技术：
目前，市场上/行业内所使用的与注塑机配套用的机器人横行部导轨安装方式， 多为两只导轨安装在横行梁同一平面上。存在的缺陷是当机械手有重负载(取物状态) 运行至Y轴(引拔部)正方向极限时，其横行导轨与滑块接触配合部分受切向力较大，时间 长了易发生变形，影响配合精度，进而影响机械手的工作精度。同时，这种安装方式导致两 导轨之间的跨距小，结构刚性不好。
发明内容本实用新型的目的是克服现有技术所存在的不足，从而开发一种两导轨之间的 跨距大，结构刚性好的大跨距导轨结构。本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的一种大跨距的 导轨结构，其特征在于具有两支导轨，一支安装在机械手横行梁上平面，另一支安装在与 横行梁上平面相邻的垂直平面上；所述两支导轨呈90°角。因此，本实用新型的有益效果是这种大跨距的导轨结构，通过改变横行梁上两支 导轨间距及位置来降低导轨与滑块间的切向力，同时提高其整体的结构刚性，带来的好处 是，与同等机型相比，可以提高取物负载30 %以上。
图1为机械手引拔部分作用于横行梁的力矩简图。图2为常规安装方式时横行线轨受力力矩简图。图3为采用实用新型大跨距导轨布局时横行线轨受力力矩简图。图4为本实用新型的一种整体结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细描述。实施例1，如图4所示的大跨距的导轨结构，具有两支导轨，导轨一 5安装在机械手横行梁6 上平面，导轨二 2安装在与横行梁上平面相邻的垂直平面上；所述两支导轨呈90°角。图 中，3为横行滑板，4为导轨滑块一，1为导轨滑块二。图1中，m为机械手取物状态时所承受的负载力，LI为m作用于机械手引拔部分 固定位置(即横行滑板)的距离，故此时可得到处于取物负载状态的机械手臂作用于横行 滑板的力矩。由力矩等于力和力臂的乘积可知，[0014]此时M1=N1*L1。图2中，N2为机械手取物状态时横行滑板通过线轨滑块作用于线轨上所产生的切 向力，L2为两线轨作用点之间的距离，此时两线轨之间产生的力矩为M2 = N2*L2。由于力 矩F2是抗衡力矩Fl所产生的，根据力偶平衡，所以 M2 = Ml，即 N2*L2 = N1*F1。图3中，N3亦为机械手取物状态时横行滑板通过线轨滑块作用于线轨上所产生的 切向力，L3为采用大跨距布局时两支导轨作用点之间的距离，此时两线轨之间产生的力矩 为 M3 = N3*L3。原理同 M2, M3 = Ml,即 N3*L3 = N1*L1。由于F2 = F1，F3 = F1，所以F2 = F3，即N2*L2 = N3*L3.由于采用大跨距导轨布 局后L3 > L2，所以N3 < N2,即采用大跨距导轨布局后线轨滑块作用于线轨的切向力减小。
权利要求一种大跨距的导轨结构，其特征在于具有两支导轨，一支安装在机械手横行梁上平面，另一支安装在与横行梁上平面相邻的垂直平面上；所述两支导轨呈90°角。
专利摘要本实用新型涉及一种大跨距的导轨结构，其特征在于具有两支导轨，一支安装在机械手横行梁上平面，另一支安装在与横行梁上平面相邻的垂直平面上；所述两支导轨呈90°角。本实用新型这种大跨距的导轨布局，通过改变横行梁上两支导轨间距及位置来降低导轨与滑块间的切向力，同时提高其整体的结构刚性，其优点是与同等机型相比，可以提高取物负载30％以上。
文档编号B25J19/00GK201619115SQ20092031650
公开日2010年11月3日 申请日期2009年12月4日 优先权日2009年12月4日
发明者裘洪立 申请人:宁波伟立机器人科技有限公司