专利名称：机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种多轴机器人。
背景技术：
多轴机器人通常包括多个依次转动连接的轴部件。每个轴部件包括转轴及驱动转轴旋转的驱动组件。多轴机器人末端轴部件的转轴可装设夹具、切削工具及探测器等以执行各种动作。驱动组件通常包括马达及与马达相连的减速机构，各驱动组件的马达均需通过连接线缆与外接电源及控制器连接，各连接线缆通常经由第一个轴部件穿设至其他轴部件内部并与对应轴部件的驱动组件相连。然而，当其中一轴部件相对其它轴部件转动圈数过多时，连接线缆易因扭转或缠绕而发生损伤，影响机器人的使用性能及寿命。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种限制轴部件转动角度，以防止连接线缆发生损伤的机器人。一种机器人，包括第一轴部件、与第一轴部件转动连接的第二轴部件，和旋转限位机构。旋转限位机构包括设于第一轴部件上的定位凸台、设于第二轴部件上的限位座及活动设于限位座的摆动杆。通过定位凸台的两侧中的其中一侧抵持摆动杆，以控制第二轴部件相对第一轴部件转动的最大角度。上述机器人具有旋转限位机构，其可控制第二轴部件相对第一轴部件转动的最大角度，因此可保护穿设于第一、二轴部件内的各连接线缆不易因扭转或缠绕而发生损坏。
图1是本发明实施例的机器人的局部立体组装示意图。图2是图1所示机器人的立体分解示意图，该机器人包括限位座和摆动杆。图3是图2所示限位座和摆动杆的立体组装示意图。图4是图3所示限位座和摆动杆的立体分解示意图。图5是图1所示机器人的另一个状态的立体组装示意图。主要元件符号说明第--轴部件10
第--轴固定座11
第--转轴13
第二二轴部件20
第二二轴固定座21
第二二转轴23
旋转限位机构30
定位凸台40
定位面41
限位座50
基板51
限位孔511
定位板515
枢接部53
轴孔531
摆动杆60
销钉孔61
销钉70
机器人100
本体111,211
进线部113
第一安装面115
连接部213
第二安装面21具体实施例方式下面将结合附图及实施例对本发明的机器人作进一步的详细说明。请参阅图1，本发明实施例的机器人100可为六轴机器人或平面关节型机器人，其包括第一轴部件10、转动连接第一轴部件10的第二轴部件20和旋转限位机构30。为简化起见，机器人100的其他轴部件及位于轴部件内的马达、连接线缆等元件皆被省略。请参阅图2，第一轴部件10包括第一轴固定座11和转动地设置于第一轴固定座 11内的第一转轴13。第一轴固定座11可以通过铸造成型，其包括本体111及从本体111 向一侧垂直延伸形成的进线部113。本体111基本为圆柱状，其包括环绕在第一转轴13周围，并与第二轴部件20相对的第一安装面115。第二轴部件20可以通过铸造成型，其包括第二轴固定座21和转动地设置于第二轴固定座21内的第二转轴23。第二轴固定座21可以通过铸造成型，其包括本体211及形成于本体211 —侧的连接部213。本体211包括与第一安装面115相对的第二安装面215。 连接部213形成于第二安装面215。连接部213与第一轴部件10的第一转轴13固定。第二轴部件20通过连接部213随第一转轴13 —起相对第一轴部件10的第一轴固定座11旋转。旋转限位机构30包括形成于第一安装面115的定位凸台40，位于第二安装面215 并靠近连接部213的限位座50，及活动设于限位座50的摆动杆60。定位凸台40可为任意形状，于本实施例中，综合考虑抗撞击强度及受力角度等因素，定位凸台40沿水平方向的横截面为扇形，且其宽度自远离第一转轴13轴线的方向逐渐增大。定位凸台40的高度不超过组装后第一安装面115与第二安装面215的间距，以防止影响第二轴部件20相对第一轴部件10的正常转动。定位凸台40的顶面与两相对侧面相邻的位置还通过倒角等方式形成相对的，且成一定夹角的两个定位面41。请同时参阅3和图4，限位座50包括大致呈长条状的基板51和从基板51两侧向一侧垂直延伸形成的两个枢接部53。基板51靠近中部的位置开设有近似长方形的限位孔 511，基板51靠近两端的部位还分别开设有两个安装孔513。两个枢接部53上开设有同轴的两个轴孔531。摆动杆60大致为长条状圆柱体，其主体侧面贯穿开设有销钉孔61。销钉孔61靠近摆动杆60 —末端。旋转限位机构30还包括销钉70。销钉70穿过销钉孔61和两个轴孔 531，由此将摆动杆60枢接于两个枢接部53。摆动杆60远离销钉孔61的一端穿过限位孔 511，并可在外力作用下于限位孔511内自由摆动。为了更好的限制摆动杆60的摆动角度， 限位座50还包括由基板51朝靠近限位孔511倾斜延伸形成的两个相对的定位板515。两个定位板515所形成的夹角为84 96度。摆动杆60可于两个定位板515之间摆动，且摆动的最大角度大于或等于定位凸台40的两个定位面41所形成的夹角。请再次参阅图2，第二轴部件20的第二安装面215上向内开设有凹槽(图未示)。 限位座50及摆动杆60通过两个穿过安装孔513的螺钉(未标示)安装于该凹槽内。请同时参阅图1和图5，使用时，第二轴部件20可相对第一轴部件10绕第一转轴 13的轴线转动。通常状态下，摆动杆60在重力的作用下自然下垂。当第二轴部件20相对第一轴部件10转动接近士 180度时，定位凸台40的定位面41与摆动杆60接触并推动摆动杆60相对限位座50摆动。当第二轴部件20相对第一轴部件10转动至士 190度时，摆动杆60与定位板515相抵持而停止摆动，从而限制第二轴部件20相对第一轴部件10进行超过士 190度的转动。在其他实施例中，机器人100还包括一个驱动第一转轴13旋转的马达(图未示) 与该马达电连接的停机报警模块(图未示)。该停机报警模块用于在摆动杆60与定位凸台 40相接触时报警，并控制马达停止运转，从而警示使用者，并降低机器人100发生故障的可能。可以理解，通过调节两个定位板515所形成的夹角及定位凸台40的两个定位面41 的夹角，可以将第二轴部件20相对第一轴部件10转动的角度限制在士 190度之内，也可以稍大于士 190度。由于本发明实施例的机器人100具有旋转限位机构30，其可控制第二轴部件20相对第一轴部件10转动的最大角度，因此可保护穿设于第一、二轴部件内的各连接线缆不易因扭转或缠绕而发生损坏。另外，本领域技术人员还可以在本发明精神内作其它变化，当然，这些依据本发明精神所作的变化，都包含在本发明要求保护的范围之内。
权利要求
1.一种机器人，包括第一轴部件及与该第一轴部件转动连接的第二轴部件，其特征在于该机器人还包括旋转限位机构，该旋转限位机构包括设于该第一轴部件上的定位凸台、 设于该第二轴部件上的限位座及活动设于该限位座的摆动杆，通过该定位凸台的两侧中的其中一侧抵持该摆动杆，以控制该第二轴部件相对该第一轴部件转动的最大角度。
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于该第二轴部件相对该第一轴部件转动的角度小于或等于士 190度。
3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于该第一轴部件包括与该第二轴部件相对的第一安装面，该定位凸台位于该第一安装面上，该第二轴部件包括与该第一安装面相对的第二安装面，该限位座设于该第二安装面。
4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于该第二安装面上开设有收容该限位座及该摆动杆的凹槽。
5.如权利要求3所述的机器人，其特征在于该定位凸台的横截面为扇形。
6.如权利要求3所述的机器人，其特征在于该定位凸台包括相对的，与该摆动杆相接触的两个定位面，该摆动杆相对该限位座所能摆动的最大角度大于或等于该两个定位面所形成的夹角。
7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于该限位座包括基板和从该基板两侧向外延伸形成的两个枢接部，该基板上开设有限位孔，该摆动杆枢接于该两个枢接部，并穿设于该限位孔。
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于该限位座还包括由该基板朝靠近该限位孔延伸形成的两个定位板，该摆动杆于该两个定位板之间摆动。
9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于该两个定位板所成角度为84 96度。
10.如权利要求1所述的机器人，其特征在于该机器人还包括设于第一轴部件内用于驱动第二轴部件旋转的马达和与该马达电连接的停机报警模块，该停机报警模块用于在该摆动杆与该定位凸台相接触时报警，并控制马达停止运转。
全文摘要
一种机器人，包括第一轴部件、与第一轴部件转动连接的第二轴部件，和旋转限位机构。旋转限位机构包括设于第一轴部件上的定位凸台、设于第二轴部件上的限位座及活动设于限位座的摆动杆。通过定位凸台的两侧中的其中一侧抵持摆动杆，以控制第二轴部件相对第一轴部件转动的最大角度。该机器人具有防止线缆发生损伤的优点。
文档编号B25J9/02GK102259336SQ201010186079
公开日2011年11月30日 申请日期2010年5月28日 优先权日2010年5月28日
发明者潘小朋 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司