专利名称：分体式伺服机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型属于冲床配套的自动机械手。它能配合冲床自动完成工件的送料、冲压、冲压完工件的取放，无需人员操作。此套机械手具有水平方向、竖直方向双向行程，可实现多台冲床之间的自动化生产。
背景技术：
在传统的冲压生产中，每台冲床只能独立操作，冲床与冲床之间不能进行自动化连续生产，这种作业模式自动化程度低、作业员的需求多、生产效率低、劳动强度大、工作环境恶劣、同时存在一定的安全隐患。随着工业自动化的快速发展，对于冲压行业的要求也越来越高。本实用新型分体式机械手能完成冲床之间工件的取放，满足多台冲床生产自动化的需求。
发明内容本发明的目的是提供一种同冲床配套的分体式伺服机械手，具有水平方向、竖直方向双向行程，能完成冲床之间工件的自动取放，水平方向、竖直方向的行程便于调整以适应不同类型的工件，机械手在水平方向、竖直方向的重复定位精度不大于士0. 1mm。本发明提供的技术方案如下一种分体式伺服机械手，包括控制电箱、水平方向伺服减速电机、手臂固定座、移动手臂、手指部分、大驱动连杆、小驱动连杆、竖直方向伺服减速电机、外罩、机座。竖直方向通过竖直方向伺服减速电机带动手臂固定座、移动手臂、手指部分在直线导轨上作上下移动，直线导轨固定在立板上；水平方向伺服减速电机通过大驱动连杆、小驱动连杆、手臂驱动座带动移动手臂在水平方向作往复运动，移动手臂的导向靠上下左右各四组轴承导向限位，四组轴承固定在手臂固定座上。本发明具有如下优点采用伺服驱动电机，水平方向、竖直方向行程便于调整，机械手取放工件精度高；手指部分可根据产品外形灵活调整吸取位置；移动手臂使用中空型材重量轻，移动手臂上固定有导轨，导轨同中空型材依靠导轨夹板固定，导向靠上下左右各四组轴承导向限位，手臂结构紧凑占用空间小，便于在冲床与模具之间运行，在高速时不会产生大的惯性力而影响设备精度。
图1是本发明的外形示意图。图2是本发明的主视图。图3是本发明的左视图。图4是本发明的俯视图。
具体实施方式
参见图2-图4所示为本发明的分体式伺服机械手三视图。在机架1的底部装有四个高度调节螺杆2，可调节机械手高度以适应不同的冲床及模具高度。立板3两边加工有一排安装螺孔方便与冲床联接固定以增强机械手的稳定性。竖直方向伺服减速电机4带动手臂固定座5、移动手臂6、手指部分7在直线导轨8上作上下移动。水平方向伺服减速电机9通过小驱动连杆10、大驱动连杆11、手臂驱动座12带动移动手臂6在水平方向作往复运动，其中小驱动连杆10以伺服驱动电机9的轴心为中心作圆周往复摆动，大驱动连杆11 在绕小驱动连杆10的联接点作圆周摆动的同时，大驱动连杆底部在直线导轨13上作上下往复运动，大驱动连杆11顶部同手臂驱动座12靠铰支联接并可在手臂驱动座12的U形槽中上下滑动。移动手臂6的导向靠上下左右各四组轴承14导向限位，手指部分可以通过手指调整板15调整到任意位置，工件的取放靠控制真空发生器16来实现。移动手臂6使用中空型材，其上固定有导轨17，导轨17同中空型材依靠导轨夹板18固定。
权利要求1.一种分体式伺服机械手，其特征在于竖直方向伺服减速电机带动手臂固定座、移动手臂、手指部分在直线导轨上作上下移动，直线导轨固定在立板上，水平方向伺服减速电机通过大小驱动连杆、手臂驱动座、带动移动手臂在水平方向作往复运动。
2.根据权利要求1所述的分体式伺服机械手，其特征是所述的移动手臂使用中空型材，其上固定有导轨，导轨同中空型材依靠导轨夹板固定，导向靠上下左右各四组轴承导向限位，四组轴承固定在手臂固定座上。
3.根据权利要求1所述的分体式伺服机械手，其特征是所述的大小驱动连杆其中小驱动连杆以伺服减速电机的轴心为中心作圆周往复摆动，大驱动连杆在绕小驱动连杆的联接点作圆周摆动的同时，其连杆底部在直线导轨上作上下往复运动，大驱动连杆顶部同手臂驱动座靠铰支联接并可在手臂驱动座的U形槽中上下滑动。
专利摘要本实用新型公开了一种分体式伺服机械手，包括竖直方向伺服减速电机、手臂固定座、移动手臂、手指部分、水平方向伺服减速电机、小驱动连杆、大驱动连杆、手臂驱动座，竖直方向伺服减速电机带动手臂固定座、移动手臂、手指部分在直线导轨上作上下移动，直线导轨固定在立板上，水平方向伺服减速电机通过小驱动连杆、大驱动连杆、手臂驱动座带动移动手臂在水平方向作往复运动。本实用新型的结构，具有水平方向、竖直方向双向行程，能完成冲床之间工件的自动取放，水平方向、竖直方向的行程便于调整以适应不同类型的工件，机械手在水平方向、竖直方向的重复定位精度不大于±0.1mm。
文档编号B25J19/00GK201960561SQ20102022484
公开日2011年9月7日 申请日期2010年6月12日 优先权日2010年6月12日
发明者畅志军 申请人:莱恩精机(深圳)有限公司