一种伺服控制高速侧取式机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及的机械制造的技术领域，具体涉及一种伺服控制高速侧取式机械手。
【背景技术】
[0002]模内贴标在日化领域和调味品领域有了较多的应用。尤其是日化产品，模内贴标以其保护性、功能性和装饰性三位一体的功能被日化企业所广泛青睐。对于模内贴标而言，它可以像丝网印刷一样在瓶身上得到美丽的彩色图案。但由于模内贴标的包装容器生产出来后，就不可能再更改标签，对生产灵活性有影响，这就要求厂家必须对产品有准确的销售预测。但国内达到这种程度的生产厂家还不多，这一点就限制了模内贴标在中国的快速发展。
[0003]注塑产品的成型周期变得越来越短，成型工艺也越来越复杂，这就对注塑机械手的速度和功能提出了更高的要求。原先侧取式机械手的运行周期多为6秒左右，而现在需要4秒甚至更短，以前采取的办法只能增大电机功率，但这又增加了成本和机构的体积。因此如何改善运行及响应性，成为必解课题。
【实用新型内容】
[0004]为了解决上述问题，本实用新型公开的一种伺服控制高速侧取式机械手，采用数位控制伺服机构，以达到注塑产品高速取出。
[0005]本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是:
[0006]一种伺服控制高速侧取式机械手，其包括Z轴侧取机械手臂、X轴横移机构及Y轴承接倒角机械手臂，所述Z轴侧取机械手臂包括Z轴引拔机构，所述Z轴引拔机构设置在X轴横移机构的横移平台上；所述Y轴承接倒角机械手臂包括上下移动机构及倒角机构，所述倒角机构设置在上下移动机构的移动平台上，所述Z轴侧取机械手臂及X轴横移机构设置在Y轴承接倒角机械手臂的侧方。
[0007]所述X轴横移机构的横移平台活动设置在一承接台上，所述横移平台上固定设有伺服马达，该伺服马达通过减速机连接一齿轮，所述承接台上设有于所述齿轮相互啮合的齿条。
[0008]所述承接台上设有横向导轨，所述横移平台底面固定设有与该横向导轨相适配的滑块。
[0009]所述Z轴引拔机构包括两截水平设置的第一臂部及第二臂部，所述第一臂部固定设置在一 Z轴承接台上，该Z轴承接台固定设置在所述横移平台上方，所述第二臂部通过皮带传动机构与第一臂部活动连接，所述第二臂部端部固定连接一吸盘组件。
[0010]所述上下移动机构还包括竖直设置在一立柱上的导轨，所述立柱内还设有皮带传动机构，所述移动平台通过该皮带传动机构活动设置在立柱上。
[0011]所述倒角机构包括设置在立柱上的导向滑槽，通过一轴承连接移动平台的旋转轴，连接导向滑槽与旋转轴的连接杆，及固定在旋转轴一端上的承接治具。
[0012]本实用新型的优点在于:本实用新型通过位于X轴横移机构上的Z轴侧取机械手臂进行产品的取出，然后将产品交给Y轴承接倒角机械手臂完成堆叠的动作，将产品的取出及堆叠分开成到两个独立的装置去完成了 ；当Z轴侧取机械手臂取出产品交付给Y轴承接倒角机械手臂后，Y轴承接倒角机械手臂在对产品进行倒角并堆叠时，Z轴侧取机械手臂同时进入注塑机取出下一批的注塑成品，取出工序与堆叠工序的同步进行，实现注塑产品高速取出及堆叠，使得注塑薄壁件产品生产周期更短，伺服控制高速侧取式机械手的空循环时间2秒、模内取物时间0.6秒，速度更快，效率更高。
[0013]下面结合附图与【具体实施方式】，对本实用新型进一步说明。
【附图说明】
[0014]图1为本实施例的整体结构示意图；
[0015]图2为图1中的Y轴承接倒角机械手臂结构示意图。
[0016]图中:1.Z轴侧取机械手臂，11.Z轴引拔机构，111.第一臂部，112.第二臂部，12.Z轴承接台，13.吸盘组件，2.X轴横移机构，21.横移平台，22.承接台，23.伺服马达，24.齿条，25.横向导轨，3.Y轴承接倒角机械手臂，31.上下移动机构，311.移动平台，312.导轨，32.立柱，33.倒角机构，331.导向滑槽，332.旋转轴，333.连接杆，334.承接治具。
【具体实施方式】
[0017]实施例，参见图1?图2，本实施例提供的伺服控制高速侧取式机械手，其包括Z轴侧取机械手臂1、X轴横移机构2及Y轴承接倒角机械手臂3，所述Z轴侧取机械手臂I包括Z轴引拔机构11，所述Z轴引拔机构11设置在X轴横移机构2的横移平台21上；所述Y轴承接倒角机械手臂3包括上下移动机构31及倒角机构33，所述倒角机构33设置在上下移动机构31的移动平台311上，所述Z轴侧取机械手臂I及X轴横移机构2设置在Y轴承接倒角机械手臂3的侧方。本实施例通过位于X轴横移机构2上的Z轴侧取机械手臂I进行产品的取出，然后将产品交给Y轴承接倒角机械手臂3完成堆叠的动作，将产品的取出及堆叠分开成到两个独立的装置去完成，实现注塑产品高速取出，使得注塑薄壁件产品生产周期更短，伺服控制高速侧取式机械手的空循环时间2秒、模内取物时间0.6秒。
[0018]所述X轴横移机构2的横移平台21活动设置在一承接台22上，所述横移平台21上固定设有伺服马达23，该伺服马达23通过减速机连接一齿轮，所述承接台22上设有于所述齿轮相互啮合的齿条24。所述承接台22上设有横向导轨25，所述横移平台21底面固定设有与该横向导轨25相适配的滑块。横移平台21通过伺服马达23带动齿轮传动，齿轮与齿条24相互啮合传动，实现横移平台21在横向导轨25上的横向快速移动。
[0019]所述Z轴引拔机构11包括两截水平设置的第一臂部111及第二臂部112，所述第一臂部111固定设置在一 Z轴承接台12上，该Z轴承接台12固定连接所述横移平台21，所述第二臂部112通过皮带传动机构与第一臂部111活动连接，所述第二臂部112端部固定连接一吸盘组件13。Z轴引拔机构11在横移平台21的带动下进行横向移动，当移动到位后，第二臂部112在皮带传动机构的带动下，伸入到注塑机内，吸盘组件13对注塑成品吸取并取出。
[0020]所述上下移动机构31还包括竖直设置在一立柱32上的导轨312，所述立柱32内还设有皮带传动机构，所述移动平台311通过该皮带传动机构活动设置在立柱32上，移动平台311通过立柱32的导轨312，在立柱32上实现上下的移动。所述倒角机构33包括设置在立柱32上的导向滑槽331，通过一轴承连接移动平台311的旋转轴332，连接导向滑槽331与旋转轴332的连接杆333，及固定在旋转轴332 —端上的承接治具334，倒角机构33的承接治具334接取吸盘组件13取出的注塑成品，向下移动的同时进行90度向下转动。
[0021]本实用新型的工作原理:当Z轴侧取机械手臂I的第二臂部112伸入到注塑机内，吸盘组件13吸取注塑成品，随后第二臂部112往回运动取出产品，当第二臂部112运动到Y轴承接倒角机械手臂3处，承接治具334接过注塑成品，移动平台311向下运动的同时，带动旋转轴332同时向下运动，与旋转轴332固定连接的连接杆333在导向滑槽331的导向作用下，向下旋转90度，而旋转轴332及固定在旋转轴332上的承接治具334同时也向下旋转90度，最终注塑成品被垂直的堆叠放置。
[0022]Z轴侧取机械手臂I在进入注塑机取出注塑成品的同时，Y轴承接倒角机械手臂3在对产品进行倒角并堆叠，即取出工序与堆叠工序的同步进行，缩短取出及堆叠的时间，使得注塑周期缩短，生产效率提高。
[0023]本实用新型并不限于上述实施方式，采用与本实用新型上述实施例相同或近似结构或装置，而得到的其他用于伺服控制高速侧取式机械手，均在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种伺服控制高速侧取式机械手，其特征在于:其包括Z轴侧取机械手臂、X轴横移机构及Y轴承接倒角机械手臂，所述Z轴侧取机械手臂包括Z轴引拔机构，所述Z轴引拔机构设置在X轴横移机构的横移平台上；所述Y轴承接倒角机械手臂包括上下移动机构及倒角机构，所述倒角机构设置在上下移动机构的移动平台上，所述Z轴侧取机械手臂及X轴横移机构设置在Y轴承接倒角机械手臂的侧方。2.根据权利要求1所述的伺服控制高速侧取式机械手，其特征在于:所述X轴横移机构的横移平台活动设置在一承接台上，所述横移平台上固定设有伺服马达，该伺服马达通过减速机连接一齿轮，所述承接台上设有于所述齿轮相互啮合的齿条。3.根据权利要求2所述的伺服控制高速侧取式机械手，其特征在于:所述承接台上设有横向导轨，所述横移平台底面固定设有与该横向导轨相适配的滑块。4.根据权利要求1所述的伺服控制高速侧取式机械手，其特征在于:所述Z轴引拔机构包括两截水平设置的第一臂部及第二臂部，所述第一臂部固定设置在一 Z轴承接台上，该Z轴承接台固定设置在所述横移平台上方，所述第二臂部通过皮带传动机构与第一臂部活动连接，所述第二臂部端部固定连接一吸盘组件。5.根据权利要求1所述的伺服控制高速侧取式机械手，其特征在于:所述上下移动机构还包括竖直设置在一立柱上的导轨，所述立柱内还设有皮带传动机构，所述移动平台通过该皮带传动机构活动设置在立柱上。6.根据权利要求5所述的伺服控制高速侧取式机械手，其特征在于:所述倒角机构包括设置在立柱上的导向滑槽，通过一轴承连接移动平台的旋转轴，连接导向滑槽与旋转轴的连接杆，及固定在旋转轴一端上的承接治具。
【专利摘要】本实用新型公开了一种伺服控制高速侧取式机械手，其包括Z轴侧取机械手臂、X轴横移机构及Y轴承接倒角机械手臂；所述Y轴承接倒角机械手臂包括上下移动机构及倒角机构，所述倒角机构设置在上下移动机构的移动平台上，所述Z轴侧取机械手臂及X轴横移机构设置在Y轴承接倒角机械手臂的侧方。本实用新型通过位于X轴横移机构上的Z轴侧取机械手臂进行产品的取出，然后将产品交给Y轴承接倒角机械手臂完成堆叠的动作，将产品的取出及堆叠分开成到两个独立的装置去完成，取出工序与堆叠工序的同步进行，实现注塑产品高速取出，使得注塑薄壁件产品生产周期更短，伺服控制高速侧取式机械手的空循环时间2秒、模内取物时间0.6秒。
【IPC分类】B29C45/42, B29C45/17
【公开号】CN204640724
【申请号】CN201520332739
【发明人】张德育, 杨桐升, 申朝祥
【申请人】东莞市威得客自动化科技有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年5月21日