专利名称：手部以及机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及手部以及机器人。
背景技术：
在专利文献1中，记载有在嵌合作业等中使用的机器人手部。该机器人手部具有手指，该手指具有部件把持用的把持部。把持部旋转自由地支撑在手指上。在手指上，设置有使把持部旋转的驱动单元。另外，在手指上设置有检测单元，该检测单元检测被把持部把持的部件的把持部旋转方向的位置变动，使驱动单元工作，以校正该位置变动。专利文献1日本特开平3-239491号公报
发明内容
本发明的目的在于，提供一种能够将所把持的螺栓插入到螺孔中的手部以及机器人。实现上述目的的第1发明的手部具备一对支撑部；第1及第2把持爪，它们分别支撑于所述一对支撑部的内侧，用于把持螺栓；摆动机构，其使所述第1及第2把持爪绕与所述各支撑部的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更所述第1及第2把持爪的末端的方向；以及螺栓旋转机构，其使所述第1及第2把持爪所把持的螺栓绕该螺栓的轴线旋转。在第1发明的手部中，优选为，所述螺栓旋转机构具备螺栓旋转用电动机，其设置于支撑所述第1把持爪的所述支撑部的内侧；旋转传递部，其传递所述螺栓旋转用电动机的旋转；驱动辊，其设置于所述第1把持爪的末端部的内侧，并且被所述旋转传递部驱动而绕与所述螺栓的轴线实质上平行的轴线旋转；第1从动辊，其设置于所述第2把持爪的末端部的内侧，并且被支撑为能够绕与所述螺栓的轴线实质上平行的轴线旋转；以及第2从动辊，其设置于所述第1或第2把持爪的末端部的内侧，并且被支撑为能够绕与所述螺栓的轴线实质上平行的轴线旋转，所述螺栓与所述驱动辊以及所述第1及第2从动辊的外周面接触。在第1发明的手部中，所述旋转传递部也可以是能够传递转矩的转矩传递线。在第1发明的手部中，优选为，在所述第1把持爪的基端部的内侧还具有线引导件，该线引导件与所述第1把持爪一起摆动并且形成有引导所述转矩传递线的槽，该线引导件抑制伴随所述第1把持爪的摆动而产生的所述转矩传递线的变形。在第1发明的手部中，所述旋转传递部也可以是通过万向接头连结起来的轴。
在第1发明的手部中，优选为，所述摆动机构具有摆动用伺服电动机；借助所述摆动用伺服电动机进行旋转的花键轴；—对第1花键螺母部，它们与所述花键轴一起绕该花键轴的旋转轴线旋转，并且能够沿着该花键轴的旋转轴线方向移动；以及一对第2花键螺母部，它们分别固定于所述一对支撑部，并分别与所述第1花键螺母部一起沿着所述花键轴的旋转轴线移动，所述一对第2花键螺母部能够分别绕所述第1 花键螺母部的旋转轴线相对于所述第1花键螺母部进行相对旋转，所述第1及第2把持爪分别被所述一对第1花键螺母部驱动而进行摆动。在第1发明的手部中，优选为，所述第1及第2把持爪经由采用连杆机构来传递旋转的连杆部而被所述一对第1花键螺母部驱动。在第1发明的手部中，优选为，所述手部还具有开闭机构，该开闭机构使所述一对支撑部沿着所述摆动轴线进行开闭。在第1发明的手部中，优选为，所述开闭机构具有开闭用伺服电动机；左右分别形成有彼此反向的螺纹的左右螺纹轴，所述左右螺纹轴借助所述开闭用伺服电动机进行旋转；以及一对移动部，它们借助所述左右螺纹轴的旋转而分别沿着所述左右螺纹轴的旋转轴线彼此向相反方向移动，所述一对支撑部分别固定于所述一对移动部。在第1发明的手部中，优选为，所述开闭用伺服电动机以及所述摆动用伺服电动机配置成彼此朝向相反方向，且各自的长度方向与所述摆动轴线实质上平行，所述开闭用伺服电动机以及所述摆动用伺服电动机设置于所述手部的基部。实现上述目的的第2发明的机器人具备用于把持螺栓的手部，所述手部具有一对支撑部；第1及第2把持爪，它们分别支撑于所述一对支撑部的内侧，用于把持螺栓；摆动机构，其使所述第1及第2把持爪绕与所述各支撑部的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更所述第1及第2把持爪的末端的方向；以及螺栓旋转机构，其使所述第1及第2把持爪所把持的螺栓绕该螺栓的轴线旋转。在本发明的手部以及机器人中，能够将所把持的螺栓插入到螺孔中。
图1是本发明的一个实施方式的机器人的手臂末端部的立体图。图2是该机器人的手部的立体图。图3A是表示该机器人的手部的在把持爪闭合的状态下的内部构造的示意图。图;3B该是表示机器人的手部的在把持爪打开的状态下的内部构造的示意图。
图3C是表示该机器人的手部的把持爪摆动的情况的说明图。图4是该机器人的手部的末端部的立体图。图5是该机器人的手部的末端部的局部侧剖视图。图6是从与图4不同的角度观察到的该机器人的手部的末端部的立体图。图7是该机器人的手部的末端部的俯视图。图8是该机器人的手部的末端部的局部侧剖视图。符号说明10 机器人(robot) ；11 手臂；12 手腕凸缘；13 力传感器；20 手部，21a、21b 把持爪；2加、2沘支撑部；23a、23b 凹陷部；26a 驱动辊；从动辊；28 开闭机构；29 摆动机构；30 螺栓旋转机构；31 开闭用伺服电动机；33 左右螺纹轴；34 移动部；35 框架；38 轴承；40 同步带；41 滑轮；42 第1带滑轮部；51 摆动用伺服电动机； 52 花键轴；53 花键螺母；53a 第1花键螺母部；5 第2花键螺母部；55 连杆部；56 同步带；57 滑轮；58 轴承；59 第2带滑轮部；60 圆板；61 连杆；63 第1连结销；64 第2 连结销；65 轴；71 螺栓旋转用电动机；72 托架，73 转矩传递线；74 轴；75a,75b 连结件；76 轴；80 线引导件；81 槽；81a 第1槽部；81b 第2槽部；96a 轴承；96b,96c 轴承；B 螺栓。
具体实施例方式接着，参照
将本发明具体化的实施方式，以供理解本发明。另外，在各图中，有时省略与说明无关的部分的图示。如图1所示，本发明的一个实施方式的机器人10在手臂11的末端具有手部20。 手部20经由力传感器13设置在手腕凸缘12上，该手腕凸缘12设于手臂11的末端并绕旋转轴线AXt旋转。另外，手部20也可以不经由力传感器13地设置在手腕凸缘12上。机器人10例如是7轴的多关节机器人。如图2所示，手部20具有把持螺栓B (参照图1)的一对第1及第2把持爪21a、 21b。各把持爪21a、21b例如支撑在沿旋转轴线AXt的方向延伸的一对支撑部22a、22b的内侧末端部上。支撑部22a、22b开闭，从而把持爪21a、21b能够沿着与各支撑部22a、22b 的长度方向交叉的摆动轴线AXp进行开闭，能够把持螺栓B。另外，把持爪21a、21b绕摆动轴线AXp摆动，能够改变其末端的方向。把持爪21a、 21b的除了基端侧的部分向内侧突出。如图4、图6所示，在各突出部分的内侧，对置地形成有凹陷部23a、23b。在一个凹陷部23a中设置有一个驱动辊^a，在另一凹陷部23b中设置有第1及第2从动辊^bJ6c。进而，把持爪2la、2Ib (详细地说，驱动辊^a以及第1及第2从动辊能够使所把持的螺栓B绕螺栓B的轴线旋转。此处，把持爪21a、21b(支撑部22a、22b)开闭的动作通过开闭机构观来实现。把持爪21a、21b绕摆动轴线AXp摆动，把持爪21a、21b的方向改变的动作通过摆动机构四来实现。使所把持的螺栓B绕螺栓B的轴线旋转的动作通过螺栓旋转机构30来实现(参照图3A)。以下，对各机构进行说明。(开闭机构)
如图2、图3A所示，开闭机构观具有开闭用伺服电动机31 ；借助开闭用伺服电动机31旋转的左右螺纹轴33 ；以及通过左右螺纹轴33的旋转相互向相反方向移动的一对移动部34。开闭用伺服电动机31以其长度方向与摆动轴线A)(p平行的方式在手部20的基部处安装在框架35上。另外，此处所称的“平行”不是严格意义上的平行。即、所谓“平行”， 允许设计上、制造上的误差，是指“实质性地平行”(以下，相同)。另外，开闭用伺服电动机 31以其负载侧朝向手部20的外侧的方式配置。另外，设置在开闭用伺服电动机31上的编码器(未图示)可以是绝对值编码器。绝对值编码器的备用电池(未图示)安装在框架35 上。左右螺纹轴33通过设置在框架35上的轴承38被支撑为能够旋转。左右螺纹轴 33在手部20的比开闭用伺服电动机31靠末端侧的位置，与开闭用伺服电动机31的长度方向平行地设置。在左右螺纹轴33中的一侧和另一侧分别形成有方向彼此相反的螺纹(左右螺纹)。左右螺纹轴33经由至少由同步带40以及滑轮41构成的第1带滑轮部42被开闭用伺服电动机31驱动。一对移动部34借助分别形成在左右螺纹轴33上的左右螺纹进行移动。即、一对移动部34分别随着左右螺纹轴33的旋转而沿着左右螺纹轴33的轴向彼此向相反方向移动。在移动部；34上分别固定有一对支撑部22a、22b的基端部。(摆动机构)如图2、图3A、图3C所示，摆动机构四具有摆动用伺服电动机51 ；传递摆动用伺服电动机51的驱动力的花键轴52和一对花键螺母53 ；以及一对连杆部55。摆动用伺服电动机51以其长度方向与摆动轴线A)(p平行的方式在手部20的基部处安装在框架35上。另外，摆动用伺服电动机51配置在与开闭用伺服电动机31相反方向上。进而，在从侧面观察手部20 (从摆动用伺服电动机51或开闭用伺服电动机31的负载侧观察)，摆动用伺服电动机51与开闭用伺服电动机31并列地配置。因此，与不这样配置摆动用伺服电动机51以及开闭用伺服电动机31情况比较，能够使手部20小型化。另外，设置在摆动用伺服电动机51上的编码器(未图示)可以是绝对值编码器。 绝对值编码器的备用电池(未图示)安装在框架35上。花键轴52在手部20的比左右螺纹轴33靠末端侧的位置，通过设置在框架35上轴承58支撑为能够旋转。并且，花键轴52在手部20的比摆动用伺服电动机51靠末端侧的位置，与摆动用伺服电动机51的长度方向平行地设置。花键轴52经由至少由同步带56 及滑轮57构成的第2带滑轮部59被摆动用伺服电动机51驱动。一对花键螺母53至少分别由位于内周侧的第1花键螺母部53a、和位于外周侧的第2花键螺母部5 构成。第1花键螺母部53a与花键轴52 —起旋转，并且能够沿花键轴52的轴向移动。第 1花键螺母部53a例如是滚珠花键内侧部。第2花键螺母部53b能够与第1花键螺母部53a —起沿着花键轴52的旋转轴线移动，并且能够绕第1花键螺母部53a的旋转轴线相对于第1花键螺母部53a进行相对旋转。第2花键螺母部53b固定在支撑部22a、22b的基端部的内侧。第2花键螺母部5 例如是滚珠花键外侧部。
各连杆部55包括分别绕摆动轴线AXp旋转的圆板60 ；以及连结该圆板60与第 1花键螺母部53a的一对杆状的连杆61，能够通过连杆机构将各第1花键螺母部53a的旋转传递到第1及第2把持爪21a、21b。各连杆61的一端与突出设置在第1花键螺母部53a的外侧端面上的一对第1连结销63连结。从第1花键螺母部53a的旋转轴线方向观察，该第1连结销63配置成关于该旋转轴线对称。另外，此处所称的“对称”不是严格意义上的对称。即、“对称”是指允许设计上、制造上的误差，是指“实质性地对称”(以下，相同)。各连杆61的一端被连结成能够绕第1连结销63的轴线旋转。另一方面，各连杆61的另一端与突出设置在圆板60的外侧的面上的一对第2连结销64连结。从摆动轴线AXp方向观察，该第2连结销64配置成关于该摆动轴线AXp对称。各连杆61的另一端被连结成能够绕第2连结销64的轴线旋转。在圆板60的内侧面的旋转中心部固定有以摆动轴线A)(p为旋转中心的轴65的一端。在该轴65的另一端上，在支撑部22a、22b的内侧处，固定有第1及第2把持爪21a、21b 的基端部。(螺栓旋转机构)如图2、图3A、图4 图6所示，螺栓旋转机构30具有螺栓旋转用电动机71、转矩传递线73、驱动辊^a、第1及第2从动辊^bJ6c。如图4、图5所示，螺栓旋转用电动机71以将轴74的末端朝上的方式(使轴74的末端朝向第1把持爪21a的基端部的方向)经由托架72设置在支撑部22a的内侧。作为螺栓旋转用电动机71的一例，可以例举带有减速机的DC电动机或脉冲电动机。转矩传递线(旋转传递部的一例)73是可弯曲的线。转矩传递线73的一端经由连结件75A固定在螺栓旋转用电动机71的轴74上，能够将螺栓旋转用电动机71的旋转 (转矩)传递到转矩传递线73的另一端侧。转矩传递线73收纳在形成于树脂制的线引导件80的槽81中。考虑到把持爪21a摆动，将转矩传递线73的长度设定为在把持爪21a的末端朝向上方的情况下有富余。因此，当螺栓旋转用电动机71旋转时，转矩传递线73振摆回转。但是，转矩传递线73在形成于线引导件80的槽81中被引导，从而抑制转矩传递线 73在传递旋转时的变形。线引导件80固定在第1把持爪21a上，并且能够与第1把持爪 21a 一起绕摆动轴线AXp旋转，其中，该第1把持爪21a支撑在设置有螺栓旋转用电动机71 的支撑部2 上。另外，如图5所示，槽81至少由在线引导件80的旋转中心彼此相连的第1槽部 81a及第2槽部81b构成。第1槽部81a是正面观察(从把持爪21a的内侧观察)为矩形的槽。第1槽部81a形成为在把持爪21a的末端朝向上方的情况下，第1槽部81a从线引导件80的旋转中心向上方延伸。第2槽部81b是正面观察为扇形的槽。该扇形在把持爪 21a的末端朝向上方的情况下关于上下方向的对称轴线对称，且该扇形的中心角度达到把持爪21a的摆动角度以上。如前所述，驱动辊26a设置在第1把持爪21a的凹陷部23a中。详细地说，驱动辊 26a以外周面的一部分从凹陷部23a的表面鼓出的方式，经由轴承96a设置在凹陷部23a中 (参照图7)。驱动辊^a能够使被第1把持爪21a把持的、即与驱动辊26a接触的螺栓B 绕螺栓B的轴线旋转。即、驱动辊^a能够绕与螺栓B的轴线平行的轴线旋转。如图5所示，在驱动辊的基端侧同轴地设置有轴76，该轴76的末端经由连结件75b固定在转矩传递线73的另一端上。驱动辊26a是金属制成的，并且在与螺栓B接触的外周面上涂布有橡胶。如前所述，第1及第2从动辊^b、26c设置在第2把持爪21b的凹陷部2 中(参照图6)。详细地说，第1及第2从动辊以外周面的一部分从凹陷部2 的表面鼓出的方式，分别经由轴承96b、96c设置在凹陷部23b中(参照图7)。第1及第2从动辊^b、 26c能够绕与螺栓B的轴线平行的轴线旋转。因此，第1及第2从动辊^5b、26c与借助驱动辊26a旋转的螺栓B接触而旋转。从动辊至少设置有两个以上。第1及第2从动辊^b、 26c分别是金属制成的，并且在与螺栓B接触的外周面上分别涂布有橡胶。另外，虽然驱动辊26a设置于第1把持爪21a，且第1及第2从动辊^b、26c设置于第2把持爪21b，但例如也可以是驱动辊26a及第2从动辊26c设置于第1把持爪21a， 且第1从动辊26b设置于第2把持爪21b。S卩、螺栓B被至少三个辊进行3点支撑，只要其中的至少一个是驱动辊即可。接着，对手部20的动作(把持爪21a、21b的开闭动作、摆动动作以及螺栓旋转动作)进行说明。(开闭动作)当图3A所示的开闭用伺服电动机31向一个方向旋转时，该旋转经由第1带滑轮部42进行传递，使得左右螺纹轴33旋转。由于在左右螺纹轴33上形成有左右螺纹，因此移动部34分别沿着左右螺纹轴33而向内侧移动。随着移动部34的移动，分别固定在移动部；34上的支撑部22a、22b的间隔缩小，把持爪2la、2Ib闭合。另外，虽然支撑部22a、22b固定在摆动机构四的花键螺母53 (更详细地说，第2 花键螺母部53b)上，但是花键螺母53 (更详细地说，第1花键螺母部53a)能够沿着花键轴 52自由移动。因此，把持爪21a、21b固定在摆动机构四的花键螺母53上是不会妨碍把持爪21a、21b的开闭动作的。另一方面，当开闭用伺服电动机31向相反方向旋转时，如图:3B所示，把持爪21a、 21b打开，这是显而易见的，因此省略其说明。(摆动动作)当图3A所示的摆动用伺服电动机51向一个方向旋转时，该旋转经由第2带滑轮部59进行传递，使得花键轴52旋转。花键轴52的旋转传递到花键螺母53的第1花键螺母部53a，使得第1花键螺母部53a旋转。此时，由于第2花键螺母部5 与第1花键螺母部53a(花键轴52)的旋转无关地绕花键轴52的轴线旋转，因此第1花键螺母部53a的旋转不会传递到支撑部22a、22b。当第1花键螺母部53a旋转时，连杆61移动，经由该连杆61使得圆板60以及轴 65绕摆动轴线AXp旋转。其结果，如图3C所示，把持爪2la、2Ib能够绕摆动轴线AXp摆动。 另外，通过控制摆动用伺服电动机51的旋转角度，从而将把持爪21a、21b定位于任意角度。(螺栓旋转动作)当图4、图5所示的螺栓旋转用电动机71旋转时，转矩传递线73扭曲，旋转传递到转矩传递线73的末端侧。该旋转进一步传递到驱动辊^a，使驱动辊绕旋转轴线旋转。 驱动辊^a的旋转传递到与驱动辊以及第1及第2从动辊的外周面接触而被把持的螺栓B (参照图7)。其结果，螺栓B绕螺栓B的轴线旋转，进而图6所示的第1及第 2从动辊26b、26c也旋转。这样，螺栓B被驱动辊^a以及第1及第2从动辊以3 点稳定地支撑(把持)。另外，由于螺栓旋转用电动机71的旋转借助弯曲的转矩传递线73传递到驱动辊 26a,因此，如图8所示，驱动辊^a能够与把持爪21a、21b的方向无关地旋转。另外，由于开闭机构观、摆动机构四以及螺栓旋转机构30分别独立地动作，因此能够分别独立地进行把持爪21a、21b的开闭动作、摆动动作以及螺栓旋转动作。接着，对机器人10将螺栓B插入到螺孔中的动作进行说明。机器人10根据从未图示的图像识别装置得到的把持对象的螺栓B的位置以及姿势的信息，使手部20移动到成为把持对象的螺栓B的附近。接下来，机器人10使整个手部 20绕旋转轴线AXt旋转，接着使把持爪2 la、2 Ib绕摆动轴线AXp摆动，适当地将把持爪21a、 21b变更为容易捏住螺栓B的方向之后，闭合把持爪21a、21b从而捏住螺栓B。例如机器人10以把持爪21a、21b的长度方向与螺栓B的轴线平行的方式，使整个手部20旋转，使把持爪2la、2Ib摆动。进而，机器人10通过使把持爪2la、2Ib从螺栓B的上方接近，从而使手臂11对配置在周围的物品产生干扰的可能性降低，能够捏住螺栓B的头部。另外，捏住螺栓B的力通过开闭用伺服电动机31来控制。这样，机器人10不用使手臂11大幅度移动，而主要是通过使手部20旋转并变更把持爪21a、21b的方向，就能够捏住螺栓B。即、与把持爪21a、21b不绕摆动轴线A)(p摆动的情况相比，机器人10不需要为了捏住螺栓B而很大地改变姿势。因此，与把持爪21a、21b没有绕摆动轴线A)(p摆动的情况相比，用于捏住螺栓B的手臂11的姿势変化小，能够缩短为了把持螺栓B所需的时间。并且，能够扩大机器人10能捏住螺栓B的范围。接着，机器人10以使螺栓B向螺孔中进入的方式使把持爪21a、21b摆动，从而使所把持的螺栓B的末端朝向螺孔。进而，机器人10对手臂11进行力控制，以沿螺栓B的轴向施加预先确定好的力的状态使螺栓旋转机构30动作。螺栓旋转用电动机71旋转，驱动辊26a经由转矩传递线73而旋转，从而螺栓B绕轴线旋转，螺栓B被插入到螺孔中。另外，本发明不限定于上述实施方式，能够在不变更本发明的主旨的范围内进行变更。例如即使组合上述的实施方式和变形例的一部分或者全部来构成发明的情况也包含在本发明的技术范围内。在上述的实施方式中，螺栓旋转用电动机71的旋转通过转矩传递线73而传递到驱动辊，但是也可以代替该转矩传递线73，例如采用通过万向接头连结的轴。连杆部55中使用的连杆机构，只要是能够将第1花键螺母部53a的旋转传递到轴 65的机构，则可以是任意的连杆机构。例如，也可以应用摆动滑块曲柄机构等其他连接机构。另外，连杆部55通过连杆机构将各第1花键螺母部53a的旋转传递到把持爪21a、21b， 但是也可以代替连杆机构而使用带滑轮机构。但是，在从将手部20的末端部小型化的观点出发，相比于带滑轮机构，优选连杆机构。另外，也可以代替第1带滑轮部42而使用至少由直齿轮等齿轮构成的旋转传递机构。
另夕卜，开闭用伺服电动机31、摆动用伺服电动机51、以及螺栓旋转用电动机71不限定于电磁电动机。也可以使开闭用伺服电动机31、摆动用伺服电动机51、以及螺栓旋转用电动机71中的至少一个为气压驱动的电动机。
权利要求
1.一种手部，其特征在于， 该手部具备一对支撑部；第1及第2把持爪，它们分别支撑于所述一对支撑部的内侧，用于把持螺栓； 摆动机构，其使所述第1及第2把持爪绕与所述各支撑部的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更所述第1及第2把持爪的末端的方向；以及螺栓旋转机构，其使所述第1及第2把持爪所把持的螺栓绕该螺栓的轴线旋转。
2.根据权利要求1所述的手部，其中， 所述螺栓旋转机构具备螺栓旋转用电动机，其设置于支撑所述第1把持爪的所述支撑部的内侧， 旋转传递部，其传递所述螺栓旋转用电动机的旋转；驱动辊，其设置于所述第1把持爪的末端部的内侧，并且被所述旋转传递部驱动而绕与所述螺栓的轴线实质上平行的轴线旋转；第1从动辊，其设置于所述第2把持爪的末端部的内侧，并且被支撑为能够绕与所述螺栓的轴线实质上平行的轴线旋转；以及第2从动辊，其设置于所述第1或第2把持爪的末端部的内侧，并且被支撑为能够绕与所述螺栓的轴线实质上平行的轴线旋转，所述螺栓与所述驱动辊以及所述第1及第2从动辊的外周面接触。
3.根据权利要求2所述的手部，其中， 所述旋转传递部是能够传递转矩的转矩传递线。
4.根据权利要求3所述的手部，其中，所述手部在所述第1把持爪的基端部的内侧还具有线引导件，该线引导件与所述第1 把持爪一起摆动并形成有引导所述转矩传递线的槽，该线引导件抑制伴随所述第1把持爪的摆动而产生的所述转矩传递线的变形。
5.根据权利要求2所述的手部，其中， 所述旋转传递部是通过万向接头连结起来的轴。
6.根据权利要求1所述的手部，其中， 所述摆动机构具有摆动用伺服电动机；借助所述摆动用伺服电动机进行旋转的花键轴；一对第1花键螺母部，它们与所述花键轴一起绕该花键轴的旋转轴线旋转，并且所述一对第1花键螺母部能够沿着所述花键轴的旋转轴线方向移动；以及一对第2花键螺母部，它们分别固定于所述一对支撑部，并分别与所述第1花键螺母部一起沿着所述花键轴的旋转轴线移动，所述一对第2花键螺母部能够分别绕所述第1花键螺母部的旋转轴线相对于所述第1花键螺母部进行相对旋转，所述第1及第2把持爪分别被所述一对第1花键螺母部驱动而进行摆动。
7.根据权利要求6所述的手部，其中，所述第1及第2把持爪经由采用连杆机构来传递旋转的连杆部而被所述一对第1花键螺母部驱动。
8.根据权利要求6所述的手部，其中，所述手部还具有开闭机构，该开闭机构使所述一对支撑部沿着所述摆动轴线进行开闭。
9.根据权利要求8所述的手部，其中， 所述开闭机构具有开闭用伺服电动机；左右分别形成有彼此反向的螺纹的左右螺纹轴，所述左右螺纹轴借助所述开闭用伺服电动机进行旋转；以及一对移动部，它们借助所述左右螺纹轴的旋转而分别沿着所述左右螺纹轴的旋转轴线彼此向相反方向移动，所述一对支撑部分别固定于所述一对移动部。
10.根据权利要求9所述的手部，其中，所述开闭用伺服电动机以及所述摆动用伺服电动机彼此朝向相反方向，并且配置成各自的长度方向与所述摆动轴线实质上平行，所述开闭用伺服电动机以及所述摆动用伺服电动机设置于所述手部的基部。
11.一种机器人，其特征在于，该机器人具备用于把持螺栓的手部， 所述手部具有 一对支撑部；第1及第2把持爪，它们分别支撑于所述一对支撑部的内侧，用于把持螺栓； 摆动机构，其使所述第1及第2把持爪绕与所述各支撑部的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更所述第1及第2把持爪的末端的方向；以及螺栓旋转机构，其使所述第1及第2把持爪所把持的螺栓绕该螺栓的轴线旋转。
全文摘要
本发明提供一种手部以及机器人，能够将所把持的螺栓插入到螺孔中。手部(20)具有一对支撑部(22a、22b)；第1及第2把持爪(21a、21b)，它们分别支撑于一对支撑部(22a、22b)的内侧，用于把持螺栓(B)；摆动机构(29)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)绕与各支撑部(22a、22b)的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更第1及第2把持爪(21a、21b)的末端的方向；以及螺栓旋转机构(30)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)所把持的螺栓(B)绕螺栓(B)的轴线旋转。
文档编号B25J15/08GK102416623SQ20111028581
公开日2012年4月18日 申请日期2011年9月23日 优先权日2010年9月24日
发明者久保田义昭, 千千和淳, 壇洋一郎 申请人:株式会社安川电机