手术机器人系统以及其具有的主动导向单元的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明的实施例涉及一种手术机器人系统及其具有的主动导向单元，更具体地 说，是涉及一种单端口手术用手术机器人系统及为此而配置的主动导向单元。
【背景技术】
[0002] 手术机器人是指具有能够代替由外科医生所进行的手术行为的功能的一种机器 人。送种手术机器人相比于人具有能够进行即准确、又精确的操作，W及可进行远程手术的 优点。
[0003]目前，在全世界范围内被开发的手术机器人包括；骨手术机器人、腹腔镜手术机器 人、定为手术机器人等。其中，腹腔镜手术机器人是利用腹腔镜和小型手术工具进行微创手 术的一种机器人。
[0004] 腹腔镜手术是在肚厮眼部位切开1cm左右的开口后，放入作为用于观察腹部内部 的内窥镜的腹腔镜后进行手术的一种尖端手术方法，送是一个值得W后期待的领域。最新 的腹腔镜装有计算机芯片，因此能得到相比于肉眼观察时更清晰且被放大的影像，并且送 种手术方法已几乎发展成为边通过显示器观看画面、边使用专口设计的腹腔镜用手术器 械，即能够进行任何手术的程度。尤其，腹腔镜手术的手术范围和开腹手术的手术范围大致 相同，但相比于开腹手术具有并发症少，可在手术后更早的时间开始治疗，且能维持手术患 者的体力或免疫功能的优势。
[0005] -方面，外科手术机器人系统一般由一个主机器人（masterrobot)和副机器人 (slaverobot)构成。手术者操作主机器人具有的操纵杆（例如手柄）时，能够操作结合于 副机器人的机器人机械臂或者机器人机械臂所把持的手术工具，从而进行手术。
[0006] 所述的【背景技术】是发明人为推导本发明所保有的，或者在本发明的推导过程中获 得的技术信息，因此不能认为肯定是在本发明申请前向普通公众所公开的现有技术。
【发明内容】
[0007] 本发明要解决的巧术问颤
[0008] 本发明的实施例的目的在于提供一种手术机器人系统W及其具有的主动导向单 7H〇
[0009] 巧术方案
[0010] 本发明的实施例公开了一种通过形成于患者身体上的一个通路，而能够向体内插 入多个手术用器械的单端口型（singleport)手术机器人系统，培台，其沿一个方向延长而 形成；支架臂，其可转动地结合于所述培台上；W及单机械臂单元，其可转动地结合于所述 支架臂上，并具有能够相互独立地运行的一个W上的手术器械。而所述单机械臂单元包括： 单机械臂单元主体，其形成为环形，且形成为能够进行开闭；一个W上的电机模块，其形成 于所述单机械臂单元主体的一侧，并与各个所述手术用器械结合；W及主动导向单元，其形 成于所述单机械臂单元主体的另一侧，且内部收容所述手术用器械，并对其进行支持。
[0011] 在本实施例中，所述单机械臂单元主体可包括；第一主体部，其为一侧具有开口的 环形形状；第二主体部，其形成为能够相对于所述第一主体部进行旋转；W及紧固部，其用 于使所述第一主体部和所述第二主体部使结合及/或者解开。
[0012] 对于本实施例，在所述第一主体部和所述第二主体部通过所述紧固部相结合的状 态下，所述单机械臂单元主体闭锁而能够形成环状。
[0013]对于本实施例，在所述第一主体部和所述第二主体部被解开的状态下，遮布覆盖 所述支架臂及所述单机械臂单元的至少一部分后，所述第一主体部和所述第二主题部通过 紧固部结合的同时，所述遮布可W结合于所述手术机器人系统。
[0014]对于本实施例，所述一个W上的电机模块形成为能够相对于各个所述单机械臂单 元主体进行直线往复运动。
[0015]对于本实施例，所述手术用器械W从所述电机模块向所述主动导向单元侧的方向 被夹住的同时，所述手术用器械可W结合于所述电机模块。
[0016]对于本实施例，所述单机械臂单元主体及与其结合的一个W上的电机模块的中必 部可形成中空部。
[0017]对于本实施例，还可包括；推车，其与所述培台相结合，且可移动地形成；W及手 术台安装部，其与所述推车连接，且形成为能够安装手术台。
[0018]对于本实施例，所述主动导向单元包括；导向杆单元，其形成有内部插入所述手术 用器械的一个W上的通道；W及电机单元，其用于给所述导向杆单元提供规定的驱动力。
[0019]对于本实施例，所述主动导向单元包括；盖板；结合部，其形成为与所述盖板相 对，且与所述单机械臂单元主体相结合；连接部，其为一个W上，用于连接所述盖板和所述 结合部。其中，所述导向杆单元贯通所述盖板而结合。
[0020] 对于本实施例，所述导向杆单元包括；导向杆，其内部形成有一个W上的所述通 道；W及导向连杆，其形成于所述通道的一侧端部，形成为能够相对于所述导向杆进行旋 转。
[0021] 对于本实施例，所述电机单元能够向所述导向连杆提供规定的驱动力，W便使所 述导向连杆相对于所述导向杆进行旋转。
[0022] 对于本实施例，在所述导向杆从套管针中引出一定程度，从而使所述导向连杆的 旋转轴置于套管针的外部时，所述导向连杆能够相对于导向杆进行旋转。
[0023]本发明的另一实施例，公开了一种单端口型手术机器人系统所具有的、引导多个 手术用器械的移动路径的主动导向单元，其中，该主动导向单元包括：盖板及结合部，其互 相相对地形成；连接部，其为一个W上，用于连接所述盖板和所述结合部；W及导向杆单 元，其结合于所述盖板，且形成有内部插入所述手术用器械的一个W上的通道。
[0024]对于本实施例，所述导向杆单元可包括；导向杆，其内部形成有所述一个W上通 道；导向连杆，其形成于所述通道的一侧端部，且形成为能够相对于所述导向杆进行旋转。 [00巧]对于本实施例，所述主动导向单元还包括：电机单元，其向所述导向杆单元提供规 定的驱动力。
[0026]对于本实施例，所述电机单元能够向导向连杆提供规定的驱动力，W便所述导向 连杆能够相对于所述导向杆进行旋转。
[0027]对于本实施例，在所述导向杆从套管针中引出一定程度，从而使所述导向连杆的 旋转轴置于套管针的外部时，所述导向连杆能够相对于导向杆进行旋转。
[002引除前述内容之外的另外的侧面、特征、优点，能够通过W下的附图，权利要求书及
【具体实施方式】而清楚地得知。
[0029]有益效果
[0030] 对于通过单一入口插入一个W上手术用器械的单端口用手术机器人系统，即本发 明实施例的手术机器人系统W及其具有的主动导向单元能够获得使手术用器械的力损失 最小化，而且通过单机械臂单元的开闭起到简单安装遮布（化ape)的效果。
【附图说明】
[0031] 图1是表示根据本发明一实施例的手术机器人系统的整体结构的立体图。
[0032] 图2及图3是表示图1的手术机器人系统1的单机械臂单元300的结合立体图。
[0033] 图4是表示从图2的单机械臂单元300分离的主动导向单元310的结构的分解立 体图。
[0034] 图5是更详细地表示图2的单机械臂单元300的主动导向单元310的立体图。
[0035] 图6是更详细地表示图5的主动导向单元310的导向杆单元350的立体图。
[0036] 图7a是表示将导向杆351引入到套管针370内，从而使导向连杆（guide link) 353无法相对于导向杆351旋转的状态的附图。
[0037] 图化是表示将导向杆351从套管针370引出一定程度，从而使导向连杆353相对 于导向杆351W-定程度发生旋转的状态的附图。
[0038] 图8是表示图1的手术机器人系统1的支架臂200和单机械臂单元300上安装有 遮布700的状态的附图。
【具体实施方式】
[0039]本发明可进行多种变更，可具有多种实施例，下面将在附图中示意地表示特定实 施例，并在【具体实施方式】中对特定实施例进行详细的说明。一同参考