的作用。
[0078] 如此，导向连杆353可旋转地形成，使得通过导向杆351插入至患者体内的手术 用器械600的尖端部分轻易向两侧展开，从而具有使得在比较窄的患者体内的手术用器械 600的配置相对容易进行的效果。并且，送时导向连杆353和为其提供驱动力的电机单元 315的W尽可能接近的方式形成，从而能够获得驱动力的传递更加可靠地实现的效果。
[0079] 而且，具备主动导向单元310作为用于送样的单端口手术的导向工具，从而便于 进行微创单端口手术的照相机和仪器的插入和分离，并且使用如电机的驱动装置从外部增 加器械的自由度，从而获得扩大手术部位的动作范围并增强力和扭矩的效果。
[0080] 图8是表示图1的手术机器人系统1的支架臂200和单机械臂单元300上安装有 遮布700的状态的附图。
[0081] 详细地说，手术用机器人系统为了保护接受手术的患者发生二次感染，用消毒的 塑料等的罩子包裹机器人机械臂20,从而使用所谓的覆盖（化aping)作业，但是现有的手 术用机器人系统存在用遮布不容易覆盖副机器人的问题。与此相反，根据本实施例的手术 用机器人系统在用遮布盖住700支架臂200和单机械臂300的状态下，仅通过紧固单机械 臂单元300的单机械臂单元主体330的第一主体部331和第二主体部332,就能对副机器人 20中需要覆盖的整个部分同时实现覆盖，从而能够容易且迅速地进行手术前准备。
[0082] 即如图3所示，在解除第一主体部331和第二主体部332的结合，使第二主体部 332相对于第一主体部331开放的状态下，将遮布700覆盖于单机械臂单元300后，如图2 所示，将第一主体部331和第二主体部332通过紧固部333相紧固后，遮布700就能够覆盖 单机械臂单元300及支架臂200的整体。
[0083] 如此，本发明参考附图中所图示的一实施例进行了说明，但送仅仅是示例性的，本 领域普通技术人员可理解能够由此进行多种变形及实施例的变形。因此，本发明的真正的 技术保护范围应通过所附的权利要求书的技术思想所决定。
[0084] 符号说明
[00化]1 ;手术机器人系统 [008引 10 ;主机器人
[0087] 20 ;副机器人
[0088] 100 ;培台
[008引 200 ;支架臂
[0090] 300 ;单机械臂单元
[0091] 400 ;推车
[0〇9引 500 ;手术台女装部
【主权项】
1. 一种手术机器人系统，其为通过形成于患者身体上的一个通路，而能够向体内插入 多个手术用器械的单端口型手术机器人系统，其中，该手术机器人系统包括： 塔台，以一个方向延长所形成； 支架臂，其可转动地结合于所述塔台上；以及 单机械臂单元，其可转动地结合于所述支架臂上，并具有能够相互独立地运行的一个 以上的手术器械， 其中，所述单机械臂单元包括： 单机械臂单元主体，其形成为环形，且形成为能够进行开闭； 一个以上的电机模块，其形成于所述单机械臂单元主体的一侧，并与各个所述手术用 器械结合；以及 主动导向单元，其形成于所述单机械臂单元主体的另一侧，且内部收容所述手术用器 械，并对其进行支持。2. 根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中， 所述单机械臂单元主体包括： 第一主体部，其为一侧具有开口的环形形状； 第二主体部，其形成为能够相对于所述第一主体部进行旋转；以及 紧固部，其用于使所述第一主体部和所述第二主体部使结合及/或者解开。3. 根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于， 在所述第一主体部和所述第二主体部通过所述紧固部相结合的状态下，所述单机械臂 单元主体被闭锁而形成环状。4. 根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于， 在所述第一主体部和所述第二主体部被解开的状态下，遮布覆盖所述支架臂及所述单 机械臂单元的至少一部分后， 所述第一主体部和所述第二主题部通过紧固部结合的同时，所述遮布结合于所述手术 机器人系统。5. 根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于， 所述一个以上的电机模块形成为能够相对于各个所述单机械臂单元主体进行直线往 复运动。6. 根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于， 所述手术用器械以从所述电机模块向所述主动导向单元侧的方向被夹住的同时，所述 手术用器械结合于所述电机模块。7. 根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于， 所述单机械臂单元主体及与其结合的一个以上的电机模块的中心部形成有中空部。8. 根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中，还包括： 推车，其与所述塔台相结合，且可移动地形成；以及 手术台安装部，其与所述推车连接，且形成为能够安装手术台。9. 根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中， 所述主动导向单元包括： 导向杆单元，其形成有内部插入所述手术用器械的一个以上的通道；以及 电机单元，其用于给所述导向杆单元提供规定的驱动力。10. 根据权利要求9所述的手术机器人系统，其特征在于， 所述主动导向单元包括： 盖板； 结合部，其形成为与所述盖板相对，且与所述单机械臂单元主体相结合；以及 一个以上的连接部，其用于连接所述盖板和所述结合部， 其中，所述导向杆单元贯通所述盖板而结合。11. 根据权利要求9所述的手术机器人系统，其特征在于， 所述导向杆单元包括： 导向杆，其内部形成有一个以上的所述通道；以及 导向连杆，其形成于所述通道的一侧端部，形成为能够相对于所述导向杆进行旋转。12. 根据权利要求11所述的手术机器人系统，其特征在于， 所述电机单元能够向所述导向连杆提供规定的驱动力，以便使所述导向连杆相对于所 述导向杆进行旋转。13. 根据权利要求11所述的手术机器人系统，其特征在于， 在所述导向杆从套管针中引出一定程度，从而使所述导向连杆的旋转轴置于套管针的 外部时，所述导向连杆能够相对于导向杆进行旋转。14. 一种主动导向单元，其配置于单端口型手术机器人系统而引导多个手术用器械的 移动路径，其中，该主动导向单元包括： 盖板及结合部，其互相相对地形成； 一个以上的连接部，其用于连接所述盖板和所述结合部；以及 导向杆单元，其结合于所述盖板，且形成有内部插入所述手术用器械的一个以上的通 道。15. 根据权利要求14所述的主动导向单元，其中， 所述导向杆单元包括： 导向杆，其内部形成有所述一个以上通道；以及 导向连杆，其形成于所述通道的一侧端部，且形成为能够相对于所述导向杆进行旋转。16. 根据权利要求15所述的主动导向单元，其特征在于， 所述主动导向单元还包括： 电机单元，其向所述导向杆单元提供规定的驱动力。17. 根据权利要求16所述的主动导向单元，其特征在于， 所述电机单元给导向连杆提供规定的驱动力，以便所述导向连杆相对于所述导向杆进 行旋转。18. 根据权利要求16所述的主动导向单元，其特征在于， 在所述导向杆从套管针中引出一定程度，从而使所述导向连杆的旋转轴置于套管针的 外部时，所述导向连杆能够相对于导向杆进行旋转。
【专利摘要】本发明的实施例公开了一种通过形成于患者身体上的一个通路，而能够向体内插入多个手术用器械的单端口型手术机器人系统，其中该手术机器人系统包括：塔台，其沿一个方向延长而形成；支架臂，其可转动地结合于所述塔台上；以及单机械臂单元，其可转动地结合于所述支架臂上，并具有能够相互独立地运行的一个以上的手术器械。而所述单机械臂单元包括：单机械臂单元主体，其形成为环形，且形成为能够进行开闭；一个以上的电机模块，其形成于所述单机械臂单元主体的一侧，并与各个所述手术用器械结合；以及主动导向单元，其形成于所述单机械臂单元主体的另一侧，且内部收容所述手术用器械，并对其进行支持。
【IPC分类】A61B19/00
【公开号】CN105213030
【申请号】CN201410699618
【发明人】崔熔埈
【申请人】韩商未来股份有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2014年11月27日