专利名称：板件转序机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械手领域，尤其是一种效率高且安全性好的板件转序机械手。
背景技术：
冲压成型的板件往往需要在多台冲压机上进行多道工序的加工，板件从上道工序转到下道工序多由人工搬运，存在劳动强度大、效率低且安全性差的不足因此，设计一种效率高且安全性好的板件转序机械手，成为亟待解决的问题。
实用新型内容本实用新型的目的是为了克服目前冲压成型的板件从上道工序转到下道工序多由人工搬运，存在劳动强度大、效率低且安全性差的不足，提供一种效率高且安全性好的板件转序机械手。 本实用新型的具体技术方案是一种板件转序机械手，包括底柱、立臂、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂和吸附装置；所述的吸附装置与第三旋转臂的一端固定连接，第三旋转臂的另一端与第二旋转臂的一端枢接，第二旋转臂的另一端与第一旋转臂的一端枢接，第一旋转臂的另一端与立臂的一端枢接，立臂的另一端与与底柱枢接；所述的板件转序机械手设有用于立臂转动的立臂驱动装置和分别用于第一旋转臂、第二旋转臂和第三旋转臂转动的三个旋转臂驱动装置。该板件转序机械手效率高且安全性好。作为优选，所述的吸附装置包括固定架和若干个吸附盘；所述的固定架设有个数与吸附盘相等的通孔；所述的吸附盘包括吸盘、与吸盘的上端固定连接的固定管、两个压簧和两个挡块；所述的第三旋转臂的一端与固定架的上端固定连接；吸盘位于固定架的下方，固定管的上端穿过通孔，两个压簧分别位于通孔的两侧并套在固定管外，每个挡块压住一个压簧并与固定管固定连接。吸附盘的压簧具有缓冲作用同时又能调整吸盘高度位置使吸附装置适应板件的形状误差。作为优选，所述的吸盘为真空吸盘或磁性吸盘。简单实用。作为优选，所述的第三旋转臂的另一端与第二旋转臂的一端通过轴承一转动连接，第二旋转臂的另一端与第一旋转臂的一端通过轴承一转动连接，第一旋转臂的另一端与立臂的一端通过轴承一转动连接；所述的三个旋转臂驱动装置均为步进电机一，三个步进电机一的机座一分别与立臂的一端、第一旋转臂的一端和第二旋转臂的一端固定连接，三个步进电机一的输出轴一分别与第一旋转臂的另一端、第二旋转臂的另一端和第三旋转臂的另一端固定连接。结构简单且转动灵活。作为优选，所述的立臂的另一端与底柱通过轴承二和轴承三转动连接，所述的立臂驱动装置为步进电机二，步进电机二的机座二与底柱固定连接，步进电机二的输出轴二与立臂的一端固定连接。结构简单且转动灵活。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是一.该板件转序机械手效率高且安全性好。二.吸附盘的压簧具有缓冲作用同时又能调整吸盘高度位置使吸附装置适应板件的形状误差。三.吸盘为真空吸盘或磁性吸盘简单实用。四.底柱、立臂、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂之间的连接结构简单且转动灵活。
图I是本实用新型的一种结构示意图；图2是图I的A-A局部剖视放大图；图3是图I的B-B局部剖视放大图。图中底柱-I、立臂-2、第一旋转臂-3、第二旋转臂-4、第三旋转臂-5、固定架-6、纵杆-61、横杆-62、通孔63、吸附盘-7、吸盘-71、固定管-72、压簧_73、挡块-74、步进电机一 _8、机座一 -81、输出轴一 -82、步进电机二 -9、机座二 -91、输出轴二 -92、轴承一 -11、轴承二 -12、轴承三-13。·具体实施方式
以下结合附图所示对本实用新型进行进一步描述。如附图I、附图2、附图3所示一种板件转序机械手，包括底柱I、立臂2、第一旋转臂3、第二旋转臂4、第三旋转臂5和吸附装置并具有用于立臂2转动的立臂驱动装置和分别用于第一旋转臂3、第二旋转臂4和第三旋转臂5转动的三个旋转臂驱动装置。所述的吸附装置包括固定架6和八个吸附盘7 ;固定架6包括纵杆61和三根横杆62，纵杆61位于三根横杆62的上方并与横杆62的中部焊接；固定架6具有八个通孔63 ；八个通孔63分别位于三根纵杆61和横杆62的端部；吸附盘7包括吸盘71、与吸盘71的上端粘接的固定管72、两个压簧73和两个挡块74 ;吸盘71为真空吸盘或磁性吸盘，本实施例中，吸盘71为真空吸盘；第三旋转臂5的一端与固定架6的纵杆61上端的中部螺钉连接；吸盘71位于固定架6的下方，固定管72的上端穿过通孔63，两个压簧73分别位于通孔63的两侧并套在固定管72外，每个挡块74压住一个压簧73并与固定管72焊接；吸附装置的固定架6的纵杆61与第三旋转臂5的一端螺钉连接。所述的第三旋转臂5的另一端与第二旋转臂4的一端枢接，第二旋转臂4的另一端与第一旋转臂3的一端枢接，第一旋转臂3的另一端与立臂2的一端枢接，立臂2的另一端与与底柱I枢接；本实施例中，第三旋转臂5的另一端与第二旋转臂4的一端通过轴承一11转动连接，第二旋转臂4的另一端与第一旋转臂3的一端通过轴承一 11转动连接，第一旋转臂3的另一端与立臂2的一端通过轴承一 11转动连接；所述的三个旋转臂驱动装置均为步进电机一 8,三个步进电机一 8的机座一 81分别与立臂2的一端、第一旋转臂3的一端和第二旋转臂4的一端螺钉连接，三个步进电机一 8的输出轴一 82分别与第一旋转臂3的另一端、第二旋转臂4的另一端和第三旋转臂5的另一端键连接；立臂2的另一端与底柱I通过轴承二 12和轴承三13转动连接，立臂驱动装置为步进电机二 9，步进电机二 9的机座二 91与底柱螺钉连接，步进电机二 9的输出轴二 92与立臂2的一端键连接。该板件转序机械手使用时，固定管72的上端与真空管连接，板件在冲压机完成一道工序的加工需要从上道工序转到下道工序，步进电机一 8和步进电机二 9转动立臂2、第一旋转臂3、第二旋转臂4和第三旋转臂5带动吸附装置到规定位置，吸盘71吸住板件转到转到下道工序的规定位置进行下道工序的加工。本实用新型的有益效果是该板件转序机械手效率高且安全性好。吸附盘的压簧具有缓冲作用同时又能调整吸盘高度位置使吸附装置适应板件的形状误差。吸盘为真空吸盘简单实用。底柱、立臂、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂之间的连接 结构简单且转动灵活。本实用新型可改变为多种方式对本领域的技术人员是显而易见的，这样的改变不认为脱离本实用新型的范围。所有这样的对所述领域的技术人员显而易见的修改，将包括在本权利要求的范围之内。
权利要求1.一种板件转序机械手，其特征是包括底柱、立臂、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂和吸附装置；所述的吸附装置与第三旋转臂的一端固定连接，第三旋转臂的另一端与第二旋转臂的一端枢接，第二旋转臂的另一端与第一旋转臂的一端枢接，第一旋转臂的另一端与立臂的一端枢接，立臂的另一端与与底柱枢接；所述的板件转序机械手设有用于立臂转动的立臂驱动装置和分别用于第一旋转臂、第二旋转臂和第三旋转臂转动的三个旋转臂驱动装置。
2.根据权利要求I所述的板件转序机械手，其特征是所述的吸附装置包括固定架和若干个吸附盘；所述的固定架设有个数与吸附盘相等的通孔；所述的吸附盘包括吸盘、与吸盘的上端固定连接的固定管、两个压簧和两个挡块；所述的第三旋转臂的一端与固定架的上端固定连接；吸盘位于固定架的下方，固定管的上端穿过通孔，两个压簧分别位于通孔的两侧并套在固定管外，每个挡块压住一个压簧并与固定管固定连接。
3.根据权利要求2所述的板件转序机械手，其特征是所述的吸盘为真空吸盘或磁性吸盘。
4.根据权利要求I或2或3所述的板件转序机械手，其特征是所述的第三旋转臂的另一端与第二旋转臂的一端通过轴承一转动连接，第二旋转臂的另一端与第一旋转臂的一端通过轴承一转动连接，第一旋转臂的另一端与立臂的一端通过轴承一转动连接；所述的三个旋转臂驱动装置均为步进电机一，三个步进电机一的机座一分别与立臂的一端、第一旋转臂的一端和第二旋转臂的一端固定连接，三个步进电机一的输出轴一分别与第一旋转臂的另一端、第二旋转臂的另一端和第三旋转臂的另一端固定连接。
5.根据权利要求I或2或3所述的板件转序机械手，其特征是所述的立臂的另一端与底柱通过轴承二和轴承三转动连接，所述的立臂驱动装置为步进电机二，步进电机二的机座二与底柱固定连接，步进电机二的输出轴二与立臂的一端固定连接。
专利摘要本实用新型涉及机械手领域，目的是提供一种效率高且安全性好的板件转序机械手。一种板件转序机械手，包括底柱、立臂、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂和吸附装置；所述的吸附装置与第三旋转臂的一端固定连接，第三旋转臂的另一端与第二旋转臂的一端枢接，第二旋转臂的另一端与第一旋转臂的一端枢接，第一旋转臂的另一端与立臂的一端枢接，立臂的另一端与与底柱枢接；所述的板件转序机械手设有用于立臂转动的立臂驱动装置和分别用于第一旋转臂、第二旋转臂和第三旋转臂转动的三个旋转臂驱动装置。该板件转序机械手效率高且安全性好。
文档编号B25J9/08GK202516964SQ201120542299
公开日2012年11月7日 申请日期2011年12月22日 优先权日2011年12月22日
发明者赵德志, 顾伟明 申请人:浙江吉利控股集团有限公司, 浙江金刚汽车有限公司