专利名称：机械手夹持确认装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种夹持确认装置，特别是涉及一种适用于夹持式手指的机械手夹持确认装置。
背景技术：
随着工业生产规模的不断扩大，人力成本不断上升，工业自动化的要求越来越高。而机器人作为一种先进的科学技术，将得到广泛的应用。机器人的设计是一种复杂的设计，涉及到各学科的技术知识。其中，机械手夹持机构的设计是非常重要的一个方面。现有侧翻大气机械手夹持确认装置中，吸盘式手指一般使用对气压检测确认是否夹持成功，但不适用于夹持式手指。而现有的夹持手指是在手指上或者在行程中设置传感器，这两种设置对传感器的要求非常高，布置上也形成一定困难，成本很高；同时，现在设计的夹持装置为气缸与轴直连，不带有缓冲装置，夹持中对片子容易产生冲击发生碎片情况。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种结构简单、适用于夹持式手指的机械手夹持确认
>J-U ρ α装直。一种机械手夹持确认装置，包括一气缸、一传感器装置、一导向轴及一与导向轴相连的卡抓，所述气缸具一输出轴，所述气缸的运动藉由其输出轴传递至所述导向轴，所述夹持确认装置还包括一弹性装置，所述弹性装置设置于所述气缸的输出轴和所述导向轴之间；所述传感器装置设置于 所述气缸的输出轴端；当机械手需要夹持物体时，所述气缸输出轴带动所述导向轴及传感器装置运动，当卡抓夹持住物体时，藉由弹性装置的作用，气缸仍留有行程；当卡抓未夹持住物体或物体被夹碎时，所述气缸带动所述传感器装置一直前进，直到传感器装置触发信号使机械手停止运动。进一步的，所述传感器装置包括一传感器和一传感器遮光片，所述气缸带动所述传感器装置一直前进系带动所述传感器遮光片一直前进，所述传感器装置触发信号使机械手停止运动系由所述传感器遮光片脱离所述传感器而触发信号使机械手停止运动。进一步的，所述传感器装置包括一传感器支架，所述传感器设于传感器支架外侧，传感器遮光片位于所述传感器内侧；当卡抓夹持住物体时，所述传感器遮光片停留在所述传感器内侧。进一步的，所述气缸具有一设于其前端的气缸连接帽，所述传感器支架设于所述气缸与所述气缸连接帽之间。进一步的，所述机械手夹持确认装置包括一设于气缸输出轴端的弹簧压紧套，所述弹性装置为一弹簧，所述弹簧设于导向轴与弹簧压紧套之间。进一步的，所述导向轴设于弹簧压紧套的前端，并由一销轴螺钉连接。进一步的，所述传感器遮光片设于所述销轴螺钉的螺帽侧。进一步的，所述气缸包括前后布置于气缸上的前位和后位两磁性开关；当机械手上电时，气缸没有供气，停留在气缸后位磁性开关处；当卡抓成功夹持住物体时，气缸输出轴位于前位磁性开关侧；当卡抓未夹持住物体或物体被夹碎时，在所述传感器装置触发信号使机械手停止运动的同时，气缸输出轴通过前位磁性开关。进一步的，所述机械手夹持确认装置包括一控制信号显示模组，当机械手上电时，气缸没有供气，气缸输出轴停留在后位磁性开关处且传感器遮光片停留在传感器内，控制信号显示模组显示为两个I ;当卡抓成功夹持住物体，气缸输出轴位于前位磁性开关侧且传感器遮光片停留在传感器内，控制信号显示模组仍显示为两个I;当卡抓未夹持住物体或物体被夹碎，气缸输出轴通过前位磁性开关且传感器遮光片在传感器外，控制信号显不模组显示为0，机械手停止运动。与现有技术相比，在上述机械手夹持确认装置中，采用普通传感器，大幅度降低成本，并在夹持装置中设置弹簧、销轴螺钉，从而实现了传感器遮光片位置可调，更提高了夹持的成功率。
图1是本发明机械手夹持确认装置一较佳实施方式的一立体视图。图2是本发明机械手夹持确认装置一较佳实施方式的一剖视图。图3和图4是本发明机械手夹持确认装置一较佳实施方式的部分零件的立体视图。图5是本发明机械手夹持确认装置一较佳实施方式的部分零件的投影视图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种机械手夹持确认装置，包括一气缸、一传感器装置、一导向轴及一与导向轴相连的卡抓，所述气缸具一输出轴，所述气缸的运动藉由其输出轴传递至所述导向轴，其特征在于:所述夹持确认装置还包括一弹性装置，所述弹性装置设置于所述气缸的输出轴和所述导向轴之间；所述传感器装置设置于所述气缸的输出轴端；当机械手需要夹持物体时，所述气缸输出轴带动所述导向轴及传感器装置运动，当卡抓夹持住物体时，藉由弹性装置的作用，气缸仍留有行程；当卡抓未夹持住物体或物体被夹碎时，所述气缸带动所述传感器装置一直前进，直到传感器装置触发信号使机械手停止运动。
2.如权利要求1所述的机械手夹持确认装置，其特征在于:所述传感器装置包括一传感器和一传感器遮光片，所述气缸带动所述传感器装置一直前进系带动所述传感器遮光片一直前进，所述传感器装置触发信号使机械手停止运动系由所述传感器遮光片脱离所述传感器而触发信号使机械手停止运动。
3.如权利要求2所述的机械手夹持确认装置，其特征在于:所述传感器装置包括一传感器支架，所述传感器设于传感器支架外侧，传感器遮光片位于所述传感器内侧；当卡抓夹持住物体时，所述传感器遮光片停留在所述传感器内侧。
4.如权利要求3所述的机械手夹持确认装置，其特征在于:所述气缸具有一设于其前端的气缸连接帽，所述传感器支架设于所述气缸与所述气缸连接帽之间。
5.如权利要求2或3所述的机械手夹持确认装置，其特征在于:所述机械手夹持确认装置包括一设于气缸输出轴端的弹簧压紧套，所述弹性装置为一弹簧，所述弹簧设于导向轴与弹簧压紧套之间。
6.如权利要求5所述的机械手夹持确认装置，其特征在于:所述导向轴设于弹簧压紧套的前端，并由一销轴螺钉连接。
7.如权利要求6所述的机械手夹持确认装置，其特征在于:所述传感器遮光片设于所述销轴螺钉的螺帽侧。
8.如权利要求1或3所述的机械手夹持确认装置，其特征在于:所述气缸包括前后布置于气缸上的前位和后位两磁性开关；当机械手上电时，气缸没有供气，停留在气缸后位磁性开关处；当卡抓成功夹持住物体时，气缸输出轴位于前位磁性开关侧；当卡抓未夹持住物体或物体被夹碎时，在所述传感器装置触发信号使机械手停止运动的同时，气缸输出轴通过前位磁性开关。
9.如权利要求8所述的机械手夹持确认装置，其特征在于:所述机械手夹持确认装置包括一控制信号显示模组，当机械手上电时，气缸没有供气，气缸输出轴停留在后位磁性开关处且传感器遮光片停留在传感器内，控制信号显示模组显示为两个I ;当卡抓成功夹持住物体，气缸输出轴位于前位磁性开关侧且传感器遮光片停留在传感器内，控制信号显示模组仍显示为两个I ;当卡抓未夹持住物体或物体被夹碎，气缸输出轴通过前位磁性开关且传感器遮光片在传感器外，控制信号显示模组显示为O，机械手停止运动。
全文摘要
一种机械手夹持确认装置，包括一气缸、一传感器装置、一导向轴及一与导向轴相连的卡抓，所述气缸具一输出轴，所述气缸的运动藉由其输出轴传递至所述导向轴，所述夹持确认装置还包括一弹性装置，所述弹性装置设置于所述气缸的输出轴和所述导向轴之间；所述传感器装置设置于所述气缸的输出轴端；当机械手需要夹持物体时，所述气缸输出轴带动所述导向轴及传感器装置运动，当卡抓夹持住物体时，藉由弹性装置的作用，气缸仍留有行程；当卡抓未夹持住物体或物体被夹碎时，所述气缸带动所述传感器装置一直前进，直到传感器装置触发信号使机械手停止运动。本发明适用于夹持式手指的机械手。
文档编号B25J19/02GK103192411SQ20121000204
公开日2013年7月10日 申请日期2012年1月5日 优先权日2012年1月5日
发明者王鲁非, 曲道奎, 徐方, 温燕修, 李学威, 冯亚磊, 边弘晔, 陈雷 申请人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司