专利名称：侧翻大气机械手末端执行装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种侧翻大气机械手，特别是涉及一种侧翻大气手的末端执行装置。
背景技术：
随着工业生产规模的不断扩大，人力成本不断上升，工业自动化的要求越来越高。而机器人作为一种先进的科学技术，将得到广泛的应用。机器人的设计是一种复杂的设计，涉及到各学科的技术知识。其中，侧翻大气机械手末端执行装置的设计是非常重要的一个方面。现有的侧翻大气手末端执行装置的设计主要是通过电机和气缸两套机构控制，通过电机控制侧翻，气缸控制夹持机构伸缩。为了能够满足侧翻所需扭矩和转速，电机与侧翻机构之间通过同步带、同步带轮减速装置连接起来，这样就增加了末端机构的体积和重量，严重的影响了手臂的刚性，很容易导致机械手在运行过程中末端手指产生抖动。同时，现有设计为了末端侧翻和夹持的实现，必须要求夹持气缸随同侧翻机构一起转动，这样就要求气缸的气路在一定范围能够随动旋转，给装配增加了难度。同时，电机和气缸是有两种不同动力源控制，配线过程中都要求分别考虑，增加配线的难度，末端内部走线繁琐，容易发生互相缠绕现象。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种末端机构的体积和重量小的侧翻大气机械手末端执行装置。一种侧翻大气机械手末端执行装置，包括一静手指、一夹持装置、一滑台气缸和一摆动气缸；所述滑台气缸具一移动端，该移动端通过一滑台摆缸连接架和所述摆动气缸连接在一起；所述摆动气缸具一输出轴，该输出轴通过一联轴器和一花键轴相连；所述夹持装置安装在花键轴末端并可随所述花键轴伸缩和转动，所述静手指也可随所述花键轴一起转动。进一步的，所述滑台摆缸连接架设于所述滑台气缸的下部，所述摆动气缸设于所述滑台摆缸连接架的后部。进一步的，所述联轴器设于所述摆动气缸前部，所述花键轴设于所述联轴器前部，藉由顶丝将所述联轴器与摆动气缸、花键轴连接为一体。进一步的，所述夹持装置与所述花键轴末端通过顶丝固定。进一步的，所述静手指设于一手指连接座上，是由所述手指连接座随所述花键轴转动而带动静手指随花键轴一起转动。进一步的，一花键母设于所述花键轴上，一花键轴承过渡套套接在所述花键母外部，所述手指连接座设于所述花键轴承过渡套前部。进一步的，所述滑台气缸上设有调速阀，所述侧翻大气机械手末端执行装置设有相应的电磁阀，所述调速阀与所述电磁阀相连接。进一步的，所述摆动气缸上设有调速阀，所述侧翻大气机械手末端执行装置设有相应的电磁阀，所述调速阀与所述电磁阀相连接。进一步的，所述侧翻大气机械手末端执行装置还包括一电磁阀连接板，所述电磁
阀连接板设于滑台连接板上部，与所述摆动气缸和滑台气缸对应的电磁阀分别设于电磁阀
连接板左右两端。进一步的，所述电磁阀连接板呈倒U形。与现有技术相比，在上述侧翻大气机械手末端执行装置中，通过两个气缸控制实
现机械手末端侧翻和夹持，实现了动力源的统一，大幅度的降低了装配和配线的难度；并且
可以缩小末端的空间和减轻末端重量，降低了手臂的刚性的要求。并且，用气缸代替电机在
成本上也有相应的降低。
图1是本发明侧翻大气机械手末端执行装置的一较佳实施方式的一立体图。图2是图1中A处的放大图。图3是本发明侧翻大气机械手末端执行装置的一较佳实施方式的一剖视图。图4是图3中B处的放大图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种侧翻大气机械手末端执行装置，包括一静手指、一夹持装置、一滑台气缸和一摆动气缸，其特征在于:所述滑台气缸具一移动端，该移动端通过一滑台摆缸连接架和所述摆动气缸连接在一起；所述摆动气缸具一输出轴，该输出轴通过一联轴器和一花键轴相连；所述夹持装置安装在花键轴末端并可随所述花键轴伸缩和转动，所述静手指也可随所述花键轴一起转动。
2.如权利要求1所述的侧翻大气机械手末端执行装置，其特征在于:所述滑台摆缸连接架设于所述滑台气缸的下部，所述摆动气缸设于所述滑台摆缸连接架的后部。
3.如权利要求1所述的侧翻大气机械手末端执行装置，其特征在于:所述联轴器设于所述摆动气缸前部，所述花键轴设于所述联轴器前部，藉由顶丝将所述联轴器与摆动气缸、花键轴连接为一体。
4.如权利要求1所述的侧翻大气机械手末端执行装置，其特征在于:所述夹持装置与所述花键轴末端通过顶丝固定。
5.如权利要求1所述的侧翻大气机械手末端执行装置，其特征在于:所述静手指设于一手指连接座上，是由所述手指连接座随所述花键轴转动而带动静手指随花键轴一起转动。
6.如权利要求5所述的侧翻大气机械手末端执行装置，其特征在于:一花键母设于所述花键轴上，一花键轴承过渡套套接在所述花键母外部，所述手指连接座设于所述花键轴承过渡套前部。
7.如权利要求1所述的侧翻大气机械手末端执行装置，其特征在于:所述滑台气缸上设有调速阀，所述侧翻大气机械手末端执行装置设有相应的电磁阀，所述调速阀与所述电磁阀相连接。
8.如权利要求7所述的侧翻大气机械手末端执行装置，其特征在于:所述摆动气缸上设有调速阀，所述侧翻大气机械手末端执行装置设有相应的电磁阀，所述调速阀与所述电磁阀相连接。
9.如权利要求8所述的侧翻大气机械手末端执行装置，其特征在于:所述侧翻大气机械手末端执行装置还包括一电磁阀连接板，所述电磁阀连接板设于滑台连接板上部，与所述摆动气缸和滑台气缸对应的电磁阀分别设于电磁阀连接板左右两端。
10.如权利要求9所述的侧翻大气机械手末端执行装置，其特征在于:所述电磁阀连接板呈倒U形。
全文摘要
一种侧翻大气机械手末端执行装置，包括一静手指、一夹持装置、一滑台气缸和一摆动气缸；所述滑台气缸具一移动端，该移动端通过一滑台摆缸连接架和所述摆动气缸连接在一起；所述摆动气缸具一输出轴，该输出轴通过一联轴器和一花键轴相连；所述夹持装置安装在花键轴末端并可随所述花键轴伸缩和转动，所述静手指也可随所述花键轴一起转动。上述侧翻大气机械手末端执行装置中，实现了动力源的统一，缩小了末端的体积和减轻了末端重量。
文档编号B25J15/00GK103192400SQ201210002039
公开日2013年7月10日 申请日期2012年1月5日 优先权日2012年1月5日
发明者何书龙, 徐方, 温燕修, 李学威, 管莉娜, 周道, 郑鋆, 张铁 申请人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司