专利名称：管状六自由度机器人本体的制作方法
技术领域：
本发明属于机器人本体，尤其是一种管状六自由度机器人本体。
背景技术：
现有机器人本体的关节大多采用箱体形或技架形结构，其成型过程须要铸造或并凑焊接而成，配件较重，制造工作量大，工艺复杂，加工时间长，制造成本高；它采用非中空减速机做关节转动联接，其电路必须要同关节外绕过，会影响关节大角度转动，也会降低防火防爆性能，降低机器人使用安全性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种结构简单、重量轻、零部件互换性好、实现按模块化设 计、简化了加工工艺的管状六自由度机器人本体。本发明的技术解决方案是这样的，一种管状六自由度机器人本体，包括本体、机座、关节、控制电路、司服电机、中空减速机，其特征在于，所述的本体由6个管状形关节构成，每2个关节联接之间装有控制电路连接司服电机通过中空减速机动作，所述的机座上安装有第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节。所述的各关节两端面焊接法兰，法兰与中空减速机用螺栓联接；所述的本体的各部件分别按模块化设计，简化了加工工艺；所述的控制电路的连接线穿过各关节内腔，在关节大角度转动时互不干扰，所述的司服电机和控制电路全部安装在管状结构内部，提高机器人的防火防爆性能。本发明与现有技术相比具有结构简单，重量轻，零部件互换性好，实现按模块化设计，简化了加工工艺，降低制造成本，扩大机器人的应用范围。
图I为本发明的整体结构主视图。图2为本发明的二关节连接结构剖视图。在图I 图2中，第四关节⑴、第五关节(2)、第六关节(3)、第一关节⑷、机座
(5)、第三关节(6)、第二关节(7)、控制电路(8)、司服电机(9)、中空减速机(10)。
具体实施例方式本发明的最佳实施例是这样，参照图I、图2所示，一种管状六自由度机器人本体，包括本体、机座、关节、控制电路、司服电机、中空减速机，其中，所述的本体由6个管状形关节构成，每2个关节联接之间装有控制电路10连接司服电机9通过中空减速机8动作，所述的机座5上安装有第一关节4、第二关节7、第三关节6、第四关节I、第五关节2、第六关节3 ;所述的各关节两端面焊接法兰，法兰与中空减速机8用螺栓联接；所述的本体的各部件分别按模块化设计，简化了加工工艺，降低制造成本；所述的控制电路10的连接线穿过各关节内腔，在关节大角度转动时互不干扰，所述的司服电机9和控制电路10全部安装在管状结构内部，提高机器人在使用过程中防潮防火防爆 的安全性，扩大机器人的应用范围。
权利要求
1.一种管状六自由度机器人本体，包括本体、机座、关节、控制电路、司服电机、中空减速机，其特征在于，所述的本体由6个管状形关节构成，每2个关节联接之间装有控制电路(10)连接司服电机(9)通过中空减速机⑶动作，所述的机座(5)上安装有第一关节(4)、第二关节(7)、第三关节￠)、第四关节(I)、第五关节(2)、第六关节(3)。
2.如权利要求I所述的管状六自由度机器人本体，其特征在于，所述的各关节两端面焊接法兰，法兰与中空减速机(8)用螺栓联接。
3.如权利要求I所述的管状六自由度机器人本体，其特征在于，所述的本体的各部件分别按模块化设计，简化了加工工艺。
4.如权利要求I所述的管状六自由度机器人本体，其特征在于，所述的控制电路(10)的连接线穿过各关节内腔，在关节大角度转动时互不干扰。
5.如权利要求I所述的管状六自由度机器人本体，其特征在于，所述的司服电机(9)和控制电路(10)全部安装在管状结构内部，提高机器人的防火防爆性能。
全文摘要
本发明公开一种管状六自由度机器人本体，包括本体、机座、关节、控制电路、司服电机、中空减速机，其特征在于，所述的本体由6个管状形关节构成，每2个关节联接之间装有控制电路连接司服电机通过中空减速机动作，所述的机座上安装有第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节。本发明与现有技术相比具有结构简单，重量轻，零部件互换性好，实现按模块化设计，简化了加工工艺，降低制造成本，扩大机器人的应用范围。
文档编号B25J9/06GK102825599SQ20121033086
公开日2012年12月19日 申请日期2012年9月8日 优先权日2012年9月8日
发明者黄志 , 廖绪森 申请人:广西玉林正方机械有限公司