采摘机械臂的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种采摘机械臂，平板支架与电机壳体固定相连，电机轴与第一法兰轴相连，通过电机的自动带动第一法兰轴做出旋转运动；第一法兰轴通过螺栓和角支架固定相连，角支架和其上的电机壳体固定相连，相应的电机轴和第二法兰轴固定相连，通过电机轴的转动带动夹具支架转动。夹具支架通过螺栓与第二法兰轴固定相连，夹具支架上固定两个夹具——第一夹具和第二夹具。体积小，重量轻，运动灵活，在果园等树枝密集的，环境复杂的工作条件下也可以正常使用。
【专利说明】采摘机械臂
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械臂，特别是一种采摘机械臂。
【背景技术】
[0002]采摘机器人要实现对果蔬的采摘，除了要有控制系统、动力系统、视觉系统等外还需要一个执行系统——机械臂。通过执行系统——机械臂将采摘机械手送到确定位置，进行采摘作业。不同的机械臂有不同的运动方式，例如:直角坐标系机械臂通过三个正交方向的轴移动来控制末端执行器的位置，关节式机械臂通过电机绕固定轴转动，通过多个关节来将末端执行器送到需要的位置。
[0003]无论是直角坐标系机械臂还是关节式机械臂都有着结构复杂，重量大，体积大，不易壁障的缺点，只适合在车间等外部条件可控的情况下使用。在果园等树枝密集的，环境复杂的工作条件下，上述机械臂就无能为力了。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的技术问题是提供一种采摘机械臂，体积小，重量轻，运动灵活，在果园等树枝密集的，环境复杂的工作条件下也可以正常使用。
[0005]为了实现上述发明目的，本发明平板支架与电机壳体固定相连，电机轴与第一法兰轴相连，通过电机的自动带动第一法兰轴做出旋转运动；第一法兰轴通过螺栓和角支架固定相连，角支架和其上的电机壳体固定相连，相应的电机轴和第二法兰轴固定相连，通过电机轴的转动带动夹具支架转动。夹具支架通过螺栓与第二法兰轴固定相连，夹具支架上固定两个夹具——第一夹具和第二夹具。
[0006]由于本发明采摘机械臂精简了许多零部件，减轻了重量，减小了体积，更适合在果园等树枝密集的，环境复杂的工作条件下进行采摘作业。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明做进一步详细的说明。
[0008]图1是本发明采摘机械臂的结构示意图。
【具体实施方式】
[0009]图1所示:1为角支架，2为第二法兰轴，3为夹具支架，4为第一夹具，5为第二夹具，6为第一法兰轴,7为平板支架。
[0010]平板支架与电机壳体固定相连，电机轴与第一法兰轴相连，通过电机的自动带动第一法兰轴做出旋转运动；第一法兰轴通过螺栓和角支架固定相连，角支架和其上的电机壳体固定相连，相应的电机轴和第二法兰轴固定相连，通过电机轴的转动带动夹具支架转动。夹具支架通过螺栓与第二法兰轴固定相连，夹具支架上固定两个夹具一第一夹具和第二夹具，用于夹紧末端执行器，来将末端执行器送到预定位置。
【权利要求】
1.一种采摘机械臂，其特征在于:平板支架与电机壳体固定相连，电机轴与第一法兰轴相连，通过电机的自动带动第一法兰轴做出旋转运动；第一法兰轴通过螺栓和角支架固定相连，角支架和其上的电机壳体固定相连，相应的电机轴和第二法兰轴固定相连，通过电机轴的转动带动夹具支架转动；夹具支架通过螺栓与第二法兰轴固定相连，夹具支架上固定两个夹具——第一夹具和第二夹具。
【文档编号】B25J15/00GK103802110SQ201210446632
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2012年11月10日 优先权日:2012年11月10日
【发明者】不公告发明人 申请人:重庆友武科技有限公司