专利名称：一种机器人腰部设计的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人局部构造，尤其涉及一种能够多自由度运动的机器人腰部设计。
背景技术：
腰部设计是机器人结构中的重要组成部分，起到承接上身和下身的的枢纽作用，也最能展现机器人的灵活性和自由度。目前常见的 机器人的腰部结构复杂，行动笨拙，无法多自由度倾斜，不能折叠，有的机器人甚至没有腰部结构，直接影响到机器人仿真度。
实用新型内容本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人腰部设计，通过简单的结构即可实现机器人腰部的伸缩运动和各方向的自由弯腰运动，闲置时可以折叠起来便于存放。为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是一种机器人腰部设计，包括至少三个并联的直线推杆、通过十字万向节设置在所述直线推杆底端的底板、依次通过球面轴承和弹簧设置在所述直线推杆顶端的顶板、套设在弹簧外部的旋筒、设置在直线推杆侧壁的电子尺、陀螺仪、单片机以及用于控制所述直线推杆的电机驱动装置。作为本实用新型的一种优选技术方案，所述陀螺仪设置在所述顶板上，所述单片机和电机驱动装置设置在所述底板上，所述单片机为STM32。作为本实用新型的一种优选技术方案，所述直线推杆为六个，直线推杆的顶端两两相互靠拢，直线推杆的底端均匀分布。采用上述技术方案所产生的有益效果在于本实用新型通过简单的结构即可实现机器人腰部的伸缩运动和各方向的自由弯腰运动，闲置时可以折叠起来便于存放。
图I是本实用新型的结构示意图。图2是直线推杆与顶板之间连接部分的透视图。图中1、直线推杆2、十字万向节3、底板4、球面轴承5、弹簧6、旋筒7、顶板8、电子尺9、陀螺仪10、单片机11、电机驱动装置。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型作进一步详细的说明。参看附图，本实用新型一个具体实施方式
的结构中包括六个并联的直线推杆I、通过十字万向节2设置在所述直线推杆I底端的底板3、依次通过球面轴承4和弹簧5设置在所述直线推杆I顶端的顶板7、套设在弹簧5外部的旋筒6、设置在直线推杆I侧壁的电子尺8、设置在顶板7上的陀螺仪9、设置在底板3上并用于控制所述直线推杆I的电机驱动装置11和单片机10，单片机10采用STM32，直线推杆I的顶端两两相互靠拢，直线推杆I的底端均匀分布。本实用新型的工作原理是本实用新型通过简单的结构即可实现机器人腰部的伸缩运动和各方向的自由弯腰运动，具体来讲，陀螺仪9负责检测本实用新型的倾角，单片机10将运动信号传输给电机驱动装置11，电机驱动装置11驱动六个直线推杆I，相互配合，各自完成所需要的伸缩量，电子尺8负责检测伸缩量并反馈给单片机10处理，当达到所需伸缩量的时候即停止动作；闲置时可以卸下旋筒6，弹簧5具有一定的弹性形变，使本实用新型可以折叠起来便于存放。上述描述仅作为本实用新型可实施的技术方案提出，不作为对其技术方案本身的单一限制条件。·
权利要求1.一种机器人腰部设计，其特征在于包括至少三个并联的直线推杆、通过十字万向节设置在所述直线推杆底端的底板、依次通过球面轴承和弹簧设置在所述直线推杆顶端的顶板、套设在弹簧外部的旋筒、设置在直线推杆侧壁的电子尺、陀螺仪、单片机以及用于控制所述直线推杆的电机驱动装置。
2.根据权利要求I所述的机器人腰部设计，其特征在于所述陀螺仪设置在所述顶板上，所述单片机和电机驱动装置设置在所述底板上，所述单片机为STM32。
3.根据权利要求I所述的机器人腰部设计，其特征在于所述直线推杆为六个，直线推杆的顶端两两相互靠拢，直线推杆的底端均匀分布。
专利摘要本实用新型公开了一种机器人腰部设计，包括至少三个并联的直线推杆、通过十字万向节设置在所述直线推杆底端的底板、依次通过球面轴承和弹簧设置在所述直线推杆顶端的顶板、套设在弹簧外部的旋筒、设置在直线推杆侧壁的电子尺、陀螺仪、单片机以及用于控制所述直线推杆的电机驱动装置。本实用新型通过简单的结构即可实现机器人腰部的伸缩运动和各方向的自由弯腰运动，闲置时可以折叠起来便于存放。
文档编号B25J9/08GK202572391SQ201220217408
公开日2012年12月5日 申请日期2012年5月15日 优先权日2012年5月15日
发明者何清叶, 赵新灿, 石九龙, 秦孝康, 杨晨光, 赵晓辉, 赵煜雯 申请人:郑州大学