专利名称：自动氦检漏装置机械手的制作方法
技术领域：
自动氦检漏装置机械手[0001]技术领域[0002]本实用新型涉及汽车空调压缩机的自动检漏装置的工件搬运机械。[0003]背景技术[0004]对于汽车空调压缩机而言，壳体的密封检测作为重要的一项生产工艺，在汽车空 调压缩机行业中已被广泛应用。在众多检漏方法中，氦检漏以其高精度、高效率，可自动化 等优点得到了越来越多的业内人士青睐。[0005]机械手作为自动化设备的重要组成部分，不仅影响设备整体节拍，还影响设备的 稳定性。由于压缩机壳体为压铸件，其外表面为毛坯面，不能作为机械手夹持面，因为毛坯 面的一致性很差。但是设备要自动化，机械手必须将压缩机搬运到箱体内，待检测完毕后搬 回原位。传统的方法是气动精密滑台下降到极限位置，气爪气缸收缩带动手指机架闭合， 通过销轴与工装夹具实现定位同时将其夹住，当气动精密滑台I上升时，机架将工装夹具 托起向上运动到位，再通过伺服驱动电缸的水平运动来实现对压缩机工件的搬运。但这种 方式存在缺陷，机械手搬运的总重量为压缩机工件与工装夹具之和，从而产生惯性大、机械 手刚性要求高等缺点，使设备的整体成本增加的同时对机械手搬运工件的节拍也会带来影 响。[0006]实用新型内容[0007]本实用新型的目的是提供一种搬运重量小，移动时间快，取放工件迅速准确的自 动氦检漏装置机械手。[0008]本实用新型自动氦检漏装置机械手，气动精密滑台I与连接板19传动连接，连接 板19与安装基座15固连，连接板通过铰轴12与两手指13的上端铰连，连接板19与铰座 11固连，驱动气缸12的缸体与铰座11铰连，活塞杆14与手指13的拐点铰连，安装基座15 上有接近开关23和两调节支柱18，调节支柱18的定位面26上有工件定位销24与工件3 的台肩上的定位面25上的定位孔27配合，手指的水平下端的上面与台肩的下面配合，气动 精密滑台I与横梁动配合，横梁有驱动电缸4，横梁与机械手安装架5分别和台面固连，台面 上有顶升定位机构7，台面下有顶升气缸28，顶升定位机构与顶升气缸活塞杆连接，线体8 上有工位阻挡气缸10和工装夹具2，工装夹具2与工件3配合，顶升定位机构有定位销29 与工装夹具2上的定位孔配合，台面上的真空箱6内有夹具9与工件3配合。[0009]所述工件3台肩上的定位面25和调节支柱18的定位面26的距离为O. 2一O. 3mm, 手指13夹持到位后上述距离为零。[0010]本实用新型有如下优点[0011]1.机械手直接抓取压缩机工件3,将其放入箱内定位夹具9上,检漏完成之后再抓 出放入到线体8上的工装夹具2上，这样使机械手搬运的重量降到最低，减少移动部分的惯 性，从而减少工件的移动时间，提高设备的整体节拍；[0012]2.气动精密滑台I通过两工件定位销24将压缩机工件3定位后，手指13通过铰 轴22旋转将压缩机工件3的台肩的下面夹住，在夹紧过程中压缩机工件3沿两工件定位销 24向上运动，当运动微小距离到达调节支柱19的限位面26时，手指13与限位面26将压缩机工件3牢牢夹住。手指13在夹紧压缩机工件3的过程中运动很平稳无冲击，同时，压缩 机工件3的位置不会发生改变(竖直方向的微小变化对机械手的抓取无影响)，从而使机械 手能够迅速、准确的取放工件；[0013]3.在安装基座15上安装接近开关23，用来检测有无压缩机工件3。当气动精密滑 台I下降时，通过接近开关23检测有无压缩机工件3，有则机械手抓取压缩机工件3后放入 真空箱检漏，无则机械手不会动作，系统报警。这样就可以防止机械手没有抓取工件时设备 仍然检漏运行。[0014]
[0015]图1为本实用新型结构图。[0016]图2为图1的俯视图。[0017]图3为手指与工件结构图。[0018]图4为图3的局部放大图。[0019]图5为图3的A— A剖视图。[0020]图6为图5的局部放大图。[0021]图7为图3的俯视图。[0022]图8为图7的B— B剖视图。[0023]图9为顶升定位机构结构图。[0024]图10为图9的局部放大图。[0025]图11为本发明电器原理图。[0026]具体实施方式
[0027]一、机械手主要组成[0028]本发明机械手主要由伺服驱动电缸4、机械手安装架5、气动精密滑台1、工件定位 销24、调节支柱18、手指13、安装基座15、驱动气缸12、连接板19、铰轴22、接近开关23等 零部件组成。[0029]二、工作方式[0030]在线体8将被检漏压缩机工件3及工装夹具2的运输途中，工装夹具2将被阻挡 气缸10挡住，此时将触发工件检测开关后，发出信号让顶升气缸28驱动顶升定位机构7上 升，工装夹具定位销29插入工装夹具2的定位孔中，顶升定位机构7带动工装夹具2继续上 升，工装夹具2脱离线体8，压缩机工件3达到指定位置。气动精密滑台I驱动连接板19、 手指13、安装基座15、接近开关23等向下运动到极限位置(此时手指13是张开状态)，工件 定位销24插入压缩机工件3的台肩的定位孔27中，调节支柱18定位面26与压缩机工件 3定位面25的距离约为O. 2-0. 3mm (避免调节支柱18定位面26压坏压缩机工件3)，此时 当接近开关23得到信号后证明工装夹具2上确实放有压缩机工件3，手指驱动气缸12收缩 使得手指13沿铰轴22旋转，当手指13接触的压缩机工件3台肩的下面后，带动压缩机工 件3沿工件定位销24轴向上升，直到调节支柱18定位面26与压缩机工件3定位面25的 距离为零(由于手指驱动气缸12缸径为25mm，其输出力不会压坏压缩工件3)。气动精密滑 台I驱动连接板19、手指13、安装基座15、接近开关23、压缩机工件3等向上运动到极限位 置。伺服驱动电缸24带动机械手水平运动到指定位置，气动精密滑台I下降将压缩机工件 3放入到真空箱6中的箱内夹具9中，手指驱动气缸12伸出使得手指13沿铰轴22旋转张开到位，气动精密滑台I上升到极限位置，伺服驱动电缸4带动机械手往回水平运动到指定 位置，待压缩机工件3检漏完成后，机械手重复上述取放动作将压缩机工件3搬运回到工装 夹具2上，气动精密滑台I驱动连接板19、手指13、安装基座15、接近开关23等上升到极限 位置等待，顶升定位机构7下降回原位，工装夹具2下降并落在线体上，阻挡气缸10下降， 线体8带动工装夹具2及压缩机工件3运动到下一工位，一个生产节拍完成。[0031]驱动电缸、接近开关23、气动精密滑台1，线体08均为已有技术。[0032]三、电器控制[0033]工件随流水线到工位，工位接近开关SMOO检测到信号，工件检测光电SMOl检测到 位信号，顶升汽缸升MVOO得电；顶升汽缸升到位SM02，机械手下降MV02得电；机械手下降 到位SM04和有无工件检测开关SMOA同时检测到信号，机械手夹紧MV03得电；机械手夹紧 到位SM05检测到信号，机械手上升MV04得电；机械手上升MV04到位检测到信号，伺服正转 SF05得电；伺服正转到位SM07检测到信号，机械手下降MV02得电；机械手下降到位SM04 检测到信号，机械手松开MVOl得电；机械手松开到位SM03检测到信号，机械手上升MV04得 电。机械手上升到位SM06检测到信号，真空箱6关门，设备对压缩机工件3检测是否达到 规定漏率，检测完成后，机械手下降MV02得电；机械手下降到位SM04检测到信号，机械手夹 紧MV03得电。
权利要求1.自动氦检漏装置机械手，其特征在于气动精密滑台(I)与连接板(19)传动连接，连接板(19)与安装基座(15)固连，连接板(19)通过铰轴(22)与两手指(13)的上端铰连， 连接板(19)与铰座(11)固连，驱动气缸(12)的缸体与铰座(11)铰连，活塞杆(14)与手指 (13)的拐点铰连，安装基座(15)上有接近开关(23)和两调节支柱(18)，调节支柱(18)的定位面(26 )上有工件定位销(24)与工件(3 )的台肩上的定位面(25 )上的定位孔(27 )配合， 手指的水平下端的上面与台肩的下面配合，气动精密滑台(I)与横梁动配合，横梁有驱动电缸(4)，横梁与机械手安装架(5)分别和台面固连，台面上有顶升定位机构(7)，台面下有顶升气缸(28)，顶升定位机构与顶升气缸活塞杆连接，线体(8)上有工位阻挡气缸(10)和工装夹具(2)，工装夹具(2)与工件(3)配合，顶升定位机构有定位销(29)与工装夹具(2)上的定位孔配合，台面上的真空箱(6)内有夹具(9)与工件(3)配合。
2.根据权利要求1所述的自动氦检漏装置机械手，其特征在于所述工件(3)的台肩上的定位面(25)和调节支柱(18)的定位面(26)的距离为O. 2—0. 3mm，手指(13)夹持到位后上述距离为零。
专利摘要本实用新型为自动氦检漏装置机械手，解决已有机械手搬运重量大，效率低的问题。滑台(1)与连接板(19)传动连接，驱动气缸(12)的缸体与铰座(11)铰连，活塞杆(14)与手指(13)的拐点铰连，调节支柱(18)的定位面(26)上有工件定位销(24)与工件(3)的台肩上的定位面(25)上的定位孔(27)配合，气动精密滑台(1)与横梁动配合，有驱动电缸(4)，台面上有顶升定位机构(7)，台面下有顶升气缸(28)，顶升定位机构与顶升气缸活塞杆连接，线体(8)上有阻挡气缸(10)和工装夹具(2)，工装夹具(2)与工件(3)配合，顶升定位机构有定位销(29)与工装夹具(2)上的定位孔配合，台面上的真空箱(6)内有夹具(9)与工件(3)配合。
文档编号B25J15/08GK202825836SQ20122054529
公开日2013年3月27日 申请日期2012年10月24日 优先权日2012年10月24日
发明者张果, 李健, 蒲毅, 周荣, 黄智伟 申请人:爱发科东方真空(成都)有限公司