柔式夹头码砖机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开的柔式夹头码砖机械手，包括平行的两排立柱，两排立柱上分别垂直设置有轨道，轨道上方设置有移动装置，移动装置通过设置在下部的轮子与轨道相连，轨道的一端设置有移动定位器，移动装置上方设置有升降定位器，移动装置下方分别设置有升降装置和旋转装置，旋转装置的下方设置有旋转定位器，旋转定位器下方连接有柔性夹头，还包括控制盒。本实用新型的柔式夹头码砖机械手利用线性轴承和弹簧由气缸带动夹板在光轴上做有退让性的柔式运动来实现夹紧砖坯的动作，解决了现有的码砖机械手存在的掉砖或使夹持的砖变形的缺点，其功能实用可靠，不会出现掉砖或使所夹持的砖坯变形的情况，因而节省了人工补砖的劳动，具有很高的经济效益。
【专利说明】柔式夹头码砖机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型属于砖瓦制造业【技术领域】，具体涉及一种柔式夹头码砖机械手。
【背景技术】
[0002]砖瓦制造的过程一般为:将页岩、煤矸石、土经粉碎后加水搅拌进入制砖机高压挤压成条形，由切条切胚机切成块状，经码砖机械手把砖胚夹紧逐层转移到隧道窑专用窑车上，窑车装载砖胚进入隧道窑后经干燥、焙烧至砖瓦成品。
[0003]目前国内市场上所用的码砖机械手有两种:
[0004]一种是夹切断面的，由气缸或油缸带动钢板运动来实现夹紧动作的，在实际生产中，由于砖胚由钢丝切断，厚度不一致，码砖机械手夹持砖坯时易掉砖，需人工补放；
[0005]另一种是夹成形面的，也由气缸或油缸带动钢板运动来实现夹紧动作的，在实际生产中，虽然成形面尺寸准确，但码砖机械手对砖胚的抗压强度要求较高，抗压强度不足的标砖砖坯以及孔洞率高的异形砖砖坯就无法实现机械码砖。
[0006]因此，现有的码砖机械手存在掉砖或使夹持的砖变形的缺点。
实用新型内容
[0007]本实用新型的目的在于提供一种柔式夹头码转机械手，解决了现有的码砖机械手存在的掉砖或使夹持的砖变形的缺点。
[0008]本实用新型所采用的技术方案是:柔式夹头码砖机械手，包括垂直于地面且平行设置的两排立柱，两排立柱上分别垂直设置有轨道，轨道上方设置有移动装置，移动装置通过设置在移动装置下部的轮子与轨道相连，轨道的一端设置有移动定位器，移动装置上方设置有升降定位器，移动装置下方分别设置有升降装置和旋转装置，旋转装置的下方设置有旋转定位器，旋转定位器下方连接有柔性夹头，还包括控制盒，控制盒通过导线分别与移动装置、升降装置、升降定位器、旋转装置、柔性夹头以及旋转定位器连接。
[0009]本实用新型的特点还在于，
[0010]柔性夹头包括长方形的固定架，固定架上间隔设置有多个互相平行的前板拉杆和后板拉杆，前板拉杆的一端穿过固定架后共同连接有同一个拉杆固定板，后板拉杆两端均穿过固定架且其中一端共同连接有同一个拉杆固定板，两个拉杆固定板分别位于固定架的两侧，两个拉杆固定板上分别设置有气缸，气缸前板拉杆上套合有多个线性轴承和弹簧，线性轴承上设置有夹板，夹板同时穿过前板拉杆和后板拉杆，弹簧位于相邻两个线性轴承之间。
[0011]本实用新型的有益效果是:本实用新型的柔式夹头码砖机械手利用线性轴承和弹簧由气缸带动夹板在光轴上做有退让性的柔式运动来实现夹紧砖坯的动作，解决了现有的码砖机械手存在的掉砖或使夹持的砖变形的缺点，本实用新型的柔式夹头码砖机械手功能实用可靠，不会出现掉砖或使所夹持的砖坯变形的情况，因而节省了人工补砖的劳动，具有很高的经济效益。【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的柔式夹头码砖机械手的结构示意图；
[0013]图2是图1的侧视图；
[0014]图3是图1中柔性夹头的具体结构示意图；
[0015]图4是图3中夹板的结构示意图。
[0016]图中，1.立柱，2.轨道，3.移动装置，4.移动定位器，5.升降装置，6.升降定位器，
7.旋转装置，8.柔性夹头，9.旋转定位器，10.控制器，81.固定架，82.前板拉杆，83.后板拉杆，84.拉杆固定板，85.气缸，86.线性轴承，87.弹簧，88.夹板。
【具体实施方式】
[0017]下面结合【具体实施方式】对本实用新型进行详细说明。
[0018]本实用新型提供的柔式夹头码砖机械手的结构如图1及图2所示，包括垂直于地面且平行设置的两排立柱1，两排立柱I上分别垂直设置有轨道2，轨道2上方设置有移动装置3，移动装置3通过设置在移动装置3下部的轮子11与轨道2相连，轨道2的一端设置有移动定位器4，移动装置3上方设置有升降定位器6，移动装置3下方分别设置有升降装置5和旋转装置7，旋转装置7的下方设置有旋转定位器9，旋转定位器9下方连接有柔性夹头8，还包括控制盒10，控制盒10通过导线分别与所述的移动装置3、升降装置5、升降定位器6、旋转装置7、柔性夹头8以及旋转定位器9连接。
[0019]如图3及图4所示，柔性夹头8包括长方形的固定架81，固定架81上间隔设置有多个互相平行的前板拉杆82和后板拉杆83，前板拉杆82的一端穿过固定架81后共同连接有同一个拉杆固定板84，后板拉杆83两端均穿过固定架81且其中一端共同连接有同一个拉杆固定板84,两个拉杆固定板84分别位于固定架81的两侧,两个拉杆固定板84上分别设置有气缸85，气缸85前板拉杆82上套合有多个线性轴承86和弹簧87，线性轴承86上设置有夹板88，夹板88同时穿过前板拉杆82和后板拉杆83，弹簧87位于相邻两个线性轴承86之间。
[0020]本实用新型的工作过程如下:控制盒10控制移动装置3使得轮子11移动到砖坯的正上方后，控制盒10再控制升降装置5和升降定位器6使得柔性夹头8上的夹板88下降到砖坯的空隙间，然后控制盒10再控制柔性夹头8上的气缸85使得前板拉杆82上线性轴承86之间设置的弹簧87收缩，同时会带动后板拉杆83以及与其相连的拉杆固定板84向靠近固定架81的方向运动，最终使得夹板88夹紧砖坯，且由于弹簧87的弹性作用使得厚度不均的砖坯也不会漏掉或夹坏，然后通过升降装置5和升降定位器6提起柔性夹头8以及砖坯，然后再控制移动装置3以及移动定位器4使得本实用新型的柔式夹头码砖机械手到达窑车上方，通过升降装置5和升降定位器6再将柔性夹头8和砖坯下降到窑车上，控制盒10利用气缸85使得线性轴承86间夹的弹簧87松开将砖坯码放在窑车上，同时会带动后板拉杆83以及与其相连的拉杆固定板84向远离固定架81的方向运动，然后通过升降装置5和升降定位器6提升柔性夹头8完成码砖过程；由于码砖时相邻两层的砖坯放置方向互相垂直，因此进行下一次码砖时，需要通过控制盒10控制旋转装置7和旋转定位器9使得柔性夹头8与所夹的砖坯旋转90度以满足码砖需要。[0021]通过上述方式，本实用新型的柔式夹头码砖机械手利用线性轴承和弹簧由气缸带动夹板在光轴上做有退让性的柔式运动来实现夹紧砖坯的动作，解决了现有的码砖机械手存在的掉砖或使夹持的砖变形的缺点，本实用新型的柔式夹头码砖机械手功能实用可靠，不会出现掉砖或使所夹持的砖坯变形的情况，因而节省了人工补砖的劳动，具有很高的经济效益。
【权利要求】
1.柔式夹头码砖机械手，其特征在于，包括垂直于地面且平行设置的两排立柱(I)，两排立柱(I)上分别垂直设置有轨道(2 )，轨道(2 )上方设置有移动装置(3 )，移动装置(3 )通过设置在所述移动装置(3 )下部的轮子(11)与轨道(2 )相连，轨道(2 )的一端设置有移动定位器(4)，移动装置(3)上方设置有升降定位器(6)，移动装置(3)下方分别设置有升降装置(5 )和旋转装置(7 )，旋转装置(7 )的下方设置有旋转定位器(9 )，旋转定位器(9 )下方连接有柔性夹头(8)，还包括控制盒(10)，控制盒(10)通过导线分别与所述的移动装置(3)、升降装置(5 )、升降定位器(6 )、旋转装置(7 )、柔性夹头(8 )以及旋转定位器(9 )连接。
2.如权利要求1所述的柔式夹头码砖机械手，其特征在于，所述柔性夹头(8)包括长方形的固定架(81)，固定架(81)上间隔设置有多个互相平行的前板拉杆(82)和后板拉杆(83),前板拉杆(82)的一端穿过固定架(81)后共同连接有同一个拉杆固定板(84),后板拉杆(83)两端均穿过固定架(81)且其中一端共同连接有同一个拉杆固定板(84)，所述两个拉杆固定板(84)分别位于固定架(81)的两侧，所述两个拉杆固定板(84)上分别设置有气缸(85)，前板拉杆(82)上套合有多个线性轴承(86)和弹簧(87)，线性轴承(86)上设置有夹板(88)，夹板(88)同时穿过前板拉杆(82)和后板拉杆(83)，弹簧(87)位于相邻两个线性轴承(86)之间。
【文档编号】B25J15/12GK203579651SQ201320615021
【公开日】2014年5月7日 申请日期:2013年9月28日 优先权日:2013年9月28日
【发明者】魏常福 申请人:眉县周魏机械自动化设备制造有限公司