一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种靶体插件遥控维护系统，尤指一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统，所述的遥控定位与翻转系统设置在密闭热室环境中，主要包括监控系统、辅助工具和靶体插件，所述的遥控定位与翻转系统还包括定位与翻转工作台架， 所述的工作台表面结构与靶体插件底面结构相匹配；所述的监控系统包括监测装置和遥控装置，监测装置主要包括监视摄像头、监视显示屏；所述监视摄像头为可旋式耐辐照高清摄像头；所述遥控装置主要包括主从式遥控机械手和遥控天车；所述的靶体插件主要由连接件和靶体组成；所述的辅助工具主要有四支点专用吊具和两支点专用吊具；本发明降低工作复杂程度，减轻操作员的疲劳程度，保护靶体完整性，节省屏蔽桶容量。
【专利说明】一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种靶体插件遥控维护系统，尤指一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统。
【背景技术】
[0002]靶体插件是散裂中子源的核心部件，也是中子束的源头，可知对靶体插件的维护工作是遥控维护系统的极其重要且首要的工作，当靶系统展开运作时，靶体插件会受到质子轰击，又因为靶系统的运作是长期开展的，因此靶体插件长期受质子轰击，使其活化程度较高，靶体插件的维护需要在密闭的带辐射屏蔽的热室环境下进行，在强辐射性的环境中，一方面，强辐照对电子电路的损伤最为严重，失效的控制电路或者传感器将无法实现可靠的维护效果，因此需要一个耐辐照的靶系统以达到长期有效维护的目标，另一方面，为避免操作员遭受辐射伤害，热室环境必须为完全封闭的密闭空间，由此使得在热室环境对靶体的维护需要依靠可靠的远程遥控而进行，但对密闭环境内的零部件进行远程遥控维护的操作具有一定难度，其难度体现在需要同时兼顾监测与操作，还需对工作过程中发生的参数改变进行实时观测并作出处理。
[0003]更换靶体插件是一个以新靶体插件取代旧靶体插件的过程，其步骤主要包括拆卸旧靶体插件而后安装新靶体插件，而这个步骤虽然看似简易，但在实际操作中由于依靠远程遥控操作而使得操作难度高，且需要操作员精神高度集中的状态下才能实现其工作，因此由于操作过程耗体能大，在一定的时间内需要更换操作员，导致在一次工作中损耗时间、人力资源较大，因此一个更换靶体插件的过程是需要多次重复试验才能得到最优步骤的；此外，由于更换靶体插件过程涉及了较多吊运靶体插件步骤，因而在设计该更换过程的优化方案时可考虑从优化吊运方法着手，但是，吊运方法的最大难度在于当靶体插件安装在靶座上时，靶体插件呈水平放置的状态安装于靶座内，但当其需运送到屏蔽桶作后续处理时，若靶体插件为水平放置送入屏蔽桶，则其大容量地占用了屏蔽桶的空间，为此，人们试图将靶体插件立向翻转为竖直放置，而在远程遥控的维护过程中，靶体插件不能在靶座上翻转为竖直放置，否则容易造成互相碰撞损伤靶座或靶体，又因为靶体插件的重量较重，而在工作过程中的靶体插件本体中也不适宜增加相应辅助结构，因此运用简单工具无法在吊运过程的半空中顺利地将靶体插件立向翻转，且此步骤容易使靶体插件下落并碰撞损坏。
[0004]为解决靶体插件翻转的难题，人们想到了在密闭热室环境内增加储物工作台的方法，增加的储物工作台主要作为靶体插件从靶座转移到屏蔽桶的中转站，但是传统的储物工作台采用平板结构，工作台面较光滑或粗糙度不高，不足以为靶体插件定位与翻转过程提供防滑作用，靶体插件在工作台面上无法固定位置，对遥控操作的定位与翻转工作难度加大的同时，还会造成革G体与工作台发生碰撞而损坏革El体，最终定位或翻转工作难以成功，即使成功也将耗费较多时间和大量人力、物力。
【发明内容】
[0005]为解决上述问题，本发明旨在一种靶体插件遥控维护系统，尤指一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统。
[0006]为实现上述目的，本发明采用的技术方案是:一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统，所述的遥控定位与翻转系统设置在密闭热室环境中，主要包括监控系统、辅助工具和革G体插件，所述的遥控定位与翻转系统还包括定位与翻转工作台架，工作台架主要由类矩形的工作台和支撑架固定连接组成，所述的工作台表面结构与靶体插件底面结构相匹配，工作台表面从左往右包括四个台阶，其中，第一台阶的表面设置有向上凸起的铸铁凸台，铸铁凸台中部位置开设有细长凹槽，第二台阶与第四台阶处于同一水平面上，第三台阶设置为向上凸起的凸台，并在凸台表面开设有凹圆弧槽，第四台阶面设置有定位靶体插件的限位柱；工作台左端形成直角的边缘处设置有高于工作台表面的直角卡槽，通过直角卡槽固定铸铁凸台的位置；
所述的监控系统包括监测装置和遥控装置，监测装置主要包括监视摄像头、监视显示屏；所述监视摄像头为可旋式耐辐照高清摄像头，监视摄像头通过连接可伸缩长柄使其设定在工作台架的上方，且监视摄像头电性连接有调节监视摄像头旋转或摆动的调节控制器，调节控制器设置在密闭热室环境外，所述监视显示屏安装在密闭热室环境以外的外墙上，并与监控摄像头电性连接以显示监控摄像头采集的图像信息；所述遥控装置主要包括主从式遥控机械手和遥控天车，主从式遥控机械手通过安装在密闭热室环境外的主动臂控制并带动安装在密闭热室环境内的从动臂运动而完成遥控工作；
所述的靶体插件主要由连接件和靶体组成，靶体安装在连接件的左侧，连接件的外表面开设有销孔，其中连接件的顶面开设有安装配重块的销孔，连接件两侧面分别开设有两个安装吊装销的销孔，两侧面的销孔对称开设；靶体插件的连接件可水平放置在所述工作台第三台阶表面，连接件底面的突起结构与第三台阶的凹圆弧槽相匹配，靶体插件的靶体左端可水平放置在所述工作台的第一台阶表面；所述的辅助工具主要有四支点专用吊具和两支点专用吊具。
[0007]所述的工作台第一台阶表面的铸铁凸台开设的细长凹槽的深度参数为铸铁凸台高度参数的1/3-1/2。
[0008]所述的铸铁凸台比工作台第三台阶的凸台面高，当革El体插件水平放置在工作台表面时，靶体插件的连接件底面与第三台阶的表面水平接触，靶体插件的靶体左端底面与铸铁凸台表面水平接触，铸铁凸台与第三台阶的高度差小于等于靶体插件的连接件底面与靶体底面的垂直距离差，偏差范围小于2mm。
[0009]所述的遥控天车通过遥控器或遥控面板与天车配合使用，并利用遥控器或遥控面板控制天车在东、南、西、北方向的位移。
[0010]所述的遥控天车的天车通过滑轮连接有滑动链条，链条末端连接有吊钩，通过遥控器或遥控面板可控制天车的链条滑动并带动链条的吊钩在竖直方向上升或下降。
[0011]—种更换革E体插件的遥控定位与翻转系统的定位工艺，所述的定位工艺包括以下步骤:
I)安装配重块:更换靶体插件之前，待拆卸的靶体插件安装在靶座上，在拧松靶体插件与靶座的连接螺栓后，操控遥控天车的移动，运用遥控天车的吊钩吊起配重块并将配重块从储物架移至靶体插件上方，控制配重块缓慢下移，利用主从式遥控机械手的扶持作用，使配重块的凸轴与靶体插件的连接件顶面销孔轴套配合并稳固安装，安装配重块使靶体插件右端的配重块与左端的靶体受力平衡，靶体插件整体重力集中在靶体插件的连接件中心；
2)安装四根吊装销:待配重块安装稳定后，运用主从式遥控机械手从储物架中夹持一根吊装销，并将吊装销夹持至靶体插件处，然后安装在靶体插件连接件侧面开设的其中一个销孔中，在完成第一根吊装销的安装后，运用主从式遥控机械手依次将第二、第三、第四根吊装销安装在靶体插件连接件两侧面开设的其余的三个销孔中；
3)转移靶体插件:操控遥控天车移动，使遥控天车的吊钩与四支点专用吊具连接从而吊起四支点专用吊具，将四支点专用吊具移至靶体插件处，在主从式遥控机械手的扶持作用下，将专用吊具的四个吊钩卡接在四根吊装销的外缘，从而固定四支点专用吊具与靶体插件的连接，再控制遥控天车移动，使靶体插件随遥控天车的移动而移动，控制遥控天车将靶体插件转移至工作台架的工作台上方，并缓慢下移；
4)定位靶体插件:控制遥控天车带动靶体插件缓慢下移，当安装在靶体插件右侧的配重块低于所述定位柱的顶端时，运用主从式遥控机械手轻微推动靶体插件，使配重块侧面贴近定位柱侧面，控制遥控天车继续缓慢下移，直至将靶体插件轻放在工作台表面且配重块侧面与定位柱侧面互相贴合为止。
[0012]一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统的翻转工艺，所述的翻转工艺包括以下步骤:
1)拆卸配重块:控制遥控天车的吊钩吊起配重块，使配重块直接往上移动并吊离靶体插件，然后将配重块储存于储物架中；
2)拆卸两根吊装销:控制主从式遥控机械手的主动臂，使从动臂从靶体插件靠近靶体一端的连接件销孔处夹取安装在销孔的吊装销，取出吊装销并将其夹持到储物架中储存，然后将与已取出吊装销对称的另一侧面的吊装销也夹取出来，控制主从式遥控机械手夹取吊装销并将其夹持到储物架中储存；
3)翻转靶体插件:控制遥控天车吊起两支点专用吊具，将两支点专用吊具移至靶体插件的连接件上方，运用主从式遥控机械手扶持，将两支点专用吊具的吊钩与靶体插件剩余的两根吊装销卡接连接，固定两支点专用吊具与靶体插件的连接后，控制遥控天车缓慢上升，由于拆卸配重块后的靶体插件的重力集中在靶体一端，遥控天车上升时，靶体插件以靶体左端与铸铁凸台的接触线为中心轴，并绕中心轴倾斜上升，直至靶体插件绕中心轴旋转了 90度时，检查靶体插件的连接件与靶体是否在同一竖直线上，若连接件与靶体不在同一竖直线上可作相应调整，若连接件与靶体在同一竖直线上，控制遥控天车带动靶体插件移动，最终移至屏蔽桶处，使靶体插件以竖直方向落入屏蔽桶中，等待后续处理。
[0013]本发明的有益效果体现在:本发明所述的一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统采用了与靶体插件适配使用的工作台架，首先工作台架的台阶设计解决了靶体插件的连接件与靶体因结构不同而导致无法水平放置的问题，其次放置连接件的台阶设置有圆弧槽，使连接件底部因安装螺栓而形成的凸起机构隐藏在圆弧槽中，保持靶体插件整体水平放置的状态，再次台阶右端设有限位柱，为靶体插件起到了良好的定位作用，防止靶体插件在水平方向定位不稳定而发生位移，最后工作台架中放置靶体的台阶设置为开设细长凹槽的铸铁凸台，铸铁材质的摩擦力大，且开设的凹槽更进一步地增加了铸铁凸台的防滑能力，使靶体翻转时在摩擦力大的作用下避免了因不慎滑动而造成碰撞损坏的情况发生，保证了工作的可靠度与安全性；本发明还采用了与靶体插件、工作台架搭配完成工作的监控系统和辅助工具，为靶体插件定位与翻转工作得到了有力的保障基础，使远程遥控维护在各装置相辅相成的作用下顺利完成靶体插件定位与翻转的工作，较大程度地提高了遥控维护的安全性与稳定性。
[0014]同时本发明采用的靶体插件定位与翻转工艺操作步骤简单，主要是通过监视显示屏以监测环境内部状态，再通过遥控操作的移动吊钩和机械手互相协助完成工作，用尽可能少的步骤、尽可能简单的工作搭配最优化的工艺步骤以完成靶体插件定位与翻转的遥控操控工作，从中大限度地降低工作复杂程度，减轻操作员的疲劳程度，也节省了资源与时间，最终达到保护靶体完整性的基本要求，实现靶体插件垂直落入屏蔽桶从而节省屏蔽桶容量的目标。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是本发明所述的工作台架的结构示意图。
[0016]图2是本发明所述的靶体插件水平放置在工作台架的结构示意图。
[0017]附图标注说明:1_工作台架，2-靶体插件，11-第一台阶，12-第二台阶，13-第三台阶，14-第四台阶，111-铸铁凸台，112-细长凹槽，131-凹圆弧槽，141-限位柱，15-直角卡槽，21-连接件，22-靶体，23-配重块，24-吊装销。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图详细说明本发明的【具体实施方式】:
一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统，所述的遥控定位与翻转系统设置在密闭热室环境中，主要包括监控系统、辅助工具和靶体插件2，所述的遥控定位与翻转系统还包括定位与翻转工作台架1，工作台架I主要由类矩形的工作台和支撑架固定连接组成，所述的工作台表面结构与靶体插件2底面结构相匹配，工作台表面从左往右包括四个台阶，其中，第一台阶11的表面设置有向上凸起的铸铁凸台111，铸铁凸台111中部位置开设有细长凹槽112，铸铁凸台111开设的细长凹槽112的深度参数为铸铁凸台高度参数的1/3-1/2，第二台阶12与第四台阶14处于同一水平面上，第三台阶13设置为向上凸起的凸台，并在凸台表面开设有凹圆弧槽131，第四台阶面设置有定位靶体插件2的限位柱141 ;工作台左端形成直角的边缘处设置有高于工作台表面的直角卡槽15，通过直角卡槽15固定铸铁凸台111的位置；所述的监控系统包括监测装置和遥控装置，监测装置主要包括监视摄像头、监视显示屏；所述监视摄像头为可旋式耐辐照高清摄像头，监视摄像头通过连接可伸缩长柄使其设定在工作台架I的上方，且监视摄像头电性连接有调节监视摄像头旋转或摆动的调节控制器，调节控制器设置在密闭热室环境外，所述监视显示屏安装在密闭热室环境以外的外墙上，并与监控摄像头电性连接以显示监控摄像头采集的图像信息；所述遥控装置主要包括主从式遥控机械手和遥控天车，主从式遥控机械手通过安装在密闭热室环境外的主动臂控制并带动安装在密闭热室环境内的从动臂运动而完成遥控工作；而遥控天车通过遥控器或遥控面板与天车配合使用，并利用遥控器或遥控面板控制天车在东、南、西、北方向的位移，同时，遥控天车的天车通过滑轮连接有滑动链条，链条末端连接有吊钩，通过遥控器或遥控面板可控制天车的链条滑动并带动链条的吊钩在竖直方向上升或下降；所述的靶体插件2主要由连接件21和靶体22组成，靶体22安装在连接件21的左侧，连接件21的外表面开设有销孔，其中连接件21的顶面开设有安装配重块23的销孔，连接件21两侧面分别开设有两个安装吊装销24的销孔，两侧面的销孔对称开设；靶体插件的连接件21可水平放置在所述工作台第三台阶13表面，连接件21底面的突起结构与第三台阶13的凹圆弧槽131相匹配，靶体插件的靶体22左端可水平放置在所述工作台的第一台阶11表面；所述的铸铁凸台111比工作台第三台阶13的凸台面高，当靶体插件2水平放置在工作台表面时，靶体插件的连接件21底面与第三台阶13的表面水平接触，靶体插件的靶体22左端底面与铸铁凸台111表面水平接触，铸铁凸台111与第三台阶13的高度差小于等于靶体插件的连接件21底面与靶体22底面的垂直距离差，偏差范围小于2_ ;所述的辅助工具主要有四支点专用吊具和两支点专用吊具。
[0019]—种更换革E体插件的遥控定位与翻转系统的定位工艺，所述的定位工艺包括以下步骤:
1)安装配重块23:更换靶体插件2之前，待拆卸的靶体插件2安装在靶座上，在拧松靶体插件2与靶座的连接螺栓后，操控遥控天车的移动，运用遥控天车的吊钩吊起配重块23并将配重块23从储物架移至靶体插件2上方，控制配重块23缓慢下移，利用主从式遥控机械手的扶持作用，使配重块23的凸轴与靶体插件2的连接件21顶面销孔轴套配合并稳固安装，安装配重块23使靶体插件2右端的配重块23与左端的靶体22受力平衡，靶体插件2整体重力集中在靶体插件的连接件21中心；
2)安装四根吊装销24:待配重块23安装稳定后，运用主从式遥控机械手从储物架中夹持一根吊装销24，并将吊装销24夹持至靶体插件2处，然后安装在靶体插件连接件21侧面开设的其中一个销孔中，在完成第一根吊装销24的安装后，运用主从式遥控机械手依次将第二、第三、第四根吊装销24安装在靶体插件连接件21两侧面开设的其余的三个销孔中；
3)转移靶体插件2:操控遥控天车移动，使遥控天车的吊钩与四支点专用吊具连接从而吊起四支点专用吊具，将四支点专用吊具移至靶体插件2处，在主从式遥控机械手的扶持作用下，将专用吊具的四个吊钩卡接在四根吊装销24的外缘，从而固定四支点专用吊具与靶体插件2的连接，再控制遥控天车移动，使靶体插件2随遥控天车的移动而移动，控制遥控天车将靶体插件2转移至工作台架I的工作台上方，并缓慢下移；
4)定位靶体插件2:控制遥控天车带动靶体插件2缓慢下移，当安装在靶体插件2右侧的配重块23低于所述定位柱的顶端时，运用主从式遥控机械手轻微推动靶体插件2，使配重块23侧面贴近定位柱侧面，控制遥控天车继续缓慢下移，直至将靶体插件2轻放在工作台表面且配重块23侧面与定位柱侧面互相贴合为止。
[0020]一种更换革E体插件的遥控定位与翻转系统的翻转工艺，所述的翻转工艺包括以下步骤:
1)拆卸配重块23:控制遥控天车的吊钩吊起配重块23，使配重块23直接往上移动并吊离靶体插件2，然后将配重块23储存于储物架中；
2)拆卸两根吊装销24:控制主从式遥控机械手的主动臂，使从动臂从靶体插件2靠近靶体22 —端的连接件销孔处夹取安装在销孔的吊装销24，取出吊装销24并将其夹持到储物架中储存，然后将与已取出吊装销24对称的另一侧面的吊装销24也夹取出来，控制主从式遥控机械手夹取吊装销24并将其夹持到储物架中储存； 3)翻转靶体插件2:控制遥控天车吊起两支点专用吊具，将两支点专用吊具移至靶体插件的连接件21上方，运用主从式遥控机械手扶持，将两支点专用吊具的吊钩与靶体插件2剩余的两根吊装销24卡接连接，固定两支点专用吊具与靶体插件2的连接后，控制遥控天车缓慢上升，由于拆卸配重块23后的靶体插件2的重力集中在靶体22 —端，遥控天车上升时，靶体插件2以靶体22左端与铸铁凸台111的接触线为中心轴，并绕中心轴倾斜上升，直至靶体插件2绕中心轴旋转了 90度时，检查靶体插件的连接件21与靶体22是否在同一竖直线上，若连接件21与靶体22不在同一竖直线上可作相应调整，若连接件21与靶体22在同一竖直线上，控制遥控天车带动靶体插件2移动，最终移至屏蔽桶处，使靶体插件2以竖直方向落入屏蔽桶中，等待后续处理。
[0021]以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明的技术范围作任何限制，本行业的技术人员，在本技术方案的启迪下，可以做出一些变形与修改，凡是依据本发明的技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
【权利要求】
1.一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统，所述的遥控定位与翻转系统设置在密闭热室环境中，主要包括监控系统、辅助工具和靶体插件，其特征在于:所述的遥控定位与翻转系统还包括定位与翻转工作台架，工作台架主要由类矩形的工作台和支撑架固定连接组成，所述的工作台表面结构与靶体插件底面结构相匹配，工作台表面从左往右包括四个台阶，其中，第一台阶的表面设置有向上凸起的铸铁凸台，铸铁凸台中部位置开设有细长凹槽，第二台阶与第四台阶处于同一水平面上，第三台阶设置为向上凸起的凸台，并在凸台表面开设有凹圆弧槽，第四台阶面设置有定位靶体插件的限位柱；工作台左端形成直角的边缘处设置有高于工作台表面的直角卡槽，通过直角卡槽固定铸铁凸台的位置； 所述的监控系统包括监测装置和遥控装置，监测装置主要包括监视摄像头、监视显示屏；所述监视摄像头为可旋式耐辐照高清摄像头，监视摄像头通过连接可伸缩长柄使其设定在工作台架的上方，且监视摄像头电性连接有调节监视摄像头旋转或摆动的调节控制器，调节控制器设置在密闭热室环境外，所述监视显示屏安装在密闭热室环境以外的外墙上，并与监控摄像头电性连接以显示监控摄像头采集的图像信息；所述遥控装置主要包括主从式遥控机械手和遥控天车，主从式遥控机械手通过安装在密闭热室环境外的主动臂控制并带动安装在密闭热室环境内的从动臂运动而完成遥控工作； 所述的靶体插件主要由连接件和靶体组成，靶体安装在连接件的左侧，连接件的外表面开设有销孔，其中连接件的顶面开设有安装配重块的销孔，连接件两侧面分别开设有两个安装吊装销的销孔，两侧面的销孔对称开设；靶体插件的连接件可水平放置在所述工作台第三台阶表面，连接件底面的突起结构与第三台阶的凹圆弧槽相匹配，靶体插件的靶体左端可水平放置在所述工作台的第一台阶表面；所述的辅助工具主要有四支点专用吊具和两支点专用吊具。
2.根据权利要求1所述的一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统，其特征在于:所述的工作台第一台阶表面的铸铁凸台开设的细长凹槽的深度参数为铸铁凸台高度参数的1/3-1/2。
3.根据权利要求1或2所述的一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统，其特征在于:所述的铸铁凸台比工作台第三台阶的凸台面高，当靶体插件水平放置在工作台表面时，靶体插件的连接件底面与第三台阶的表面水平接触，靶体插件的靶体左端底面与铸铁凸台表面水平接触，铸铁凸台与第三台阶的高度差小于等于靶体插件的连接件底面与靶体底面的垂直距尚差，偏差范围小于2mm。
4.根据权利要求1所述的一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统，其特征在于:所述的遥控天车通过遥控器或遥控面板与天车配合使用，并利用遥控器或遥控面板控制天车在东、南、西、北方向的位移。
5.根据权利要求4所述的一种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统，其特征在于:所述的遥控天车的天车通过滑轮连接有滑动链条，链条末端连接有吊钩，通过遥控器或遥控面板可控制天车的链条滑动并带动链条的吊钩在竖直方向上升或下降。
6.—种更换靶体插件的遥控定位与翻转系统的定位工艺，其特征在于，所述的定位工艺包括以下步骤: I)安装配重块:更换靶体插件之前，待拆卸的靶体插件安装在靶座上，在拧松靶体插件与靶座的连接螺栓后，操控遥控天车的移动，运用遥控天车的吊钩吊起配重块并将配重块从储物架移至靶体插件上方，控制配重块缓慢下移，利用主从式遥控机械手的扶持作用，使配重块的凸轴与靶体插件的连接件顶面销孔轴套配合并稳固安装，安装配重块使靶体插件右端的配重块与左端的靶体受力平衡，靶体插件整体重力集中在靶体插件的连接件中心； 2)安装四根吊装销:待配重块安装稳定后，运用主从式遥控机械手从储物架中夹持一根吊装销，并将吊装销夹持至靶体插件处，然后安装在靶体插件连接件侧面开设的其中一个销孔中，在完成第一根吊装销的安装后，运用主从式遥控机械手依次将第二、第三、第四根吊装销安装在靶体插件连接件两侧面开设的其余的三个销孔中； 3)转移靶体插件:操控遥控天车移动，使遥控天车的吊钩与四支点专用吊具连接从而吊起四支点专用吊具，将四支点专用吊具移至靶体插件处，在主从式遥控机械手的扶持作用下，将专用吊具的四个吊钩卡接在四根吊装销的外缘，从而固定四支点专用吊具与靶体插件的连接，再控制遥控天车移动，使靶体插件随遥控天车的移动而移动，控制遥控天车将靶体插件转移至工作台架的工作台上方，并缓慢下移； 4)定位靶体插件:控制遥控天车带动靶体插件缓慢下移，当安装在靶体插件右侧的配重块低于所述定位柱的顶端时，运用主从式遥控机械手轻微推动靶体插件，使配重块侧面贴近定位柱侧面，控制遥控天车继续缓慢下移，直至将靶体插件轻放在工作台表面且配重块侧面与定位柱侧面互相贴合为止。
7.一种更换革E体插件的遥控定位与翻转系统的翻转工艺，其特征在于，所述的翻转工艺包括以下步骤: 1)拆卸配重块:控制遥控天车的吊钩吊起配重块，使配重块直接往上移动并吊离靶体插件，然后将配重块储存于储物架中； 2)拆卸两根吊装销:控制主从式遥控机械手的主动臂，使从动臂从靶体插件靠近靶体一端的连接件销孔处夹取安装在销孔的吊装销，取出吊装销并将其夹持到储物架中储存，然后将与已取出吊装销对称的另一侧面的吊装销也夹取出来，控制主从式遥控机械手夹取吊装销并将其夹持到储物架中储存； 3)翻转靶体插件:控制遥控天车吊起两支点专用吊具，将两支点专用吊具移至靶体插件的连接件上方，运用主从式遥控机械手扶持，将两支点专用吊具的吊钩与靶体插件剩余的两根吊装销卡接连接，固定两支点专用吊具与靶体插件的连接后，控制遥控天车缓慢上升，由于拆卸配重块后的靶体插件的重力集中在靶体一端，遥控天车上升时，靶体插件以靶体左端与铸铁凸台的接触线为中心轴，并绕中心轴倾斜上升，直至靶体插件绕中心轴旋转了 90度时，检查靶体插件的连接件与靶体是否在同一竖直线上，若连接件与靶体不在同一竖直线上可作相应调整，若连接件与靶体在同一竖直线上，控制遥控天车带动靶体插件移动，最终移至屏蔽桶处，使靶体插件以竖直方向落入屏蔽桶中，等待后续处理。
【文档编号】B25J19/00GK104455958SQ201410626273
【公开日】2015年3月25日 申请日期:2014年11月10日 优先权日:2014年11月10日
【发明者】李常峰, 赵崇光, 汤泓, 马静静, 贾学军 申请人:东莞中子科学中心