仿手指的电磁吸附机械夹具总成的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种仿手指的电磁吸附机械夹具总成，包括电磁控制部分和机械手总成，机械手总成包括基座、驱动部分和呈三角形设置并形成夹持结构的三个机械手指，机械手指包括至少一个由驱动部分驱动沿夹持方向往复转动的电磁吸附机械指节，电磁吸附机械指节由电磁控制部分控制对夹持工件形成电磁吸附；不仅具有机械夹持力，电磁吸附机械指节由于采用电磁吸附，对夹持工件还形成有电磁吸力，具有吸力强，吸力均匀，定位稳定可靠，操作方便、使用寿命较长等优点，可对夹持工件形成良好的磁力夹持作用，且整体结构简单，单位面积有较大的吸力，可以快速吸附工件，节约作业时间。
【专利说明】仿手指的电磁吸附机械夹具总成
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种夹持机械部件，特别涉及一种仿手指的电磁吸附机械夹
[0002]具总成。
【背景技术】
[0003]仿手指的机械夹具具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物力量较大的特点，被广泛应用于汽车、船舶、舰艇、飞机、卫星、火箭、宇宙飞船、大型机床、大型生产线与设备组以及钢铁冶金等行业。
[0004]传统的仿手指机械夹具王要罪气动驱使机械指节运动通过机械力来完成夹持，夹持力实现方式较为单一，而且夹持力有限，夹持工件运送过程中不够稳定，并且结构复杂，需要较强的结构强度，使用寿命较短。
[0005]因此，需要对现有的机械夹具进行改进，改变其单独的依靠机械力完成夹持的方式，提高对工件的夹持力，保证夹持稳定性，提高其的使用寿命，并且使其结构简单，具有较高的夹持定位精度。
实用新型内容
[0006]有鉴于此，本实用新型提供一种仿手指的电磁吸附机械夹具总成，改变传统的机械夹具单纯的依靠机械力完成夹持的方式，提高对工件的夹持力，保证夹持稳定性，提高其的使用寿命，并且使其结构简单，具有较高的夹持定位精度。
[0007]本实用新型的仿手指的电磁吸附机械夹具总成，包括电磁控制部分和机械手总成，所述机械手总成包括基座、驱动部分和呈三角形设置并形成夹持结构的三个机械手指，所述机械手指包括至少一个由驱动部分驱动沿夹持方向往复转动的电磁吸附机械指节，所述电磁吸附机械指节由所述电磁控制部分控制对夹持工件形成电磁吸附。
[0008]进一步，每个所述机械手指共设置三个所述电磁吸附机械指节，所述驱动部分包括指节驱动电机，所述指节驱动电机对应每个电磁吸附机械指节设置一个，所述指节驱动电机驱动对应的电磁吸附机械指节沿夹持方向往复转动。
[0009]进一步，所述电磁控制部分包括控制处理器和数据连接线，所述数据连接线对应每一机械手指设置一条并将每一电磁吸附指节与控制处理器连接。
[0010]进一步，每一电磁吸附机械指节根部均与其对应指节驱动电机的输出轴传动配合，端部与下一电磁吸附机械指节的指节驱动电机机体连接。
[0011 ] 进一步,用于驱动第一电磁吸附机械指节的第一指节驱动电机通过一连接座固定设置于所述基座。
[0012]进一步，所述电磁控制部分还包括一控制盒，所述控制处理器置于所述控制盒内。
[0013]进一步,还包括自动控制系统,所述自动控制系统包括:
[0014]压力传感器，设置于每一电磁吸附机械指节的夹持面内部用于检测每个指节的夹持压力；[0015]中央控制器，用于接收压力传感器的压力信号并向每个指节驱动电机的控制系统发送命令信号。
[0016]本实用新型的有益效果:本实用新型的仿手指的电磁吸附机械夹具总成，不仅具有机械夹持力，电磁吸附机械指节由于采用电磁吸附，对夹持工件还形成有电磁吸力，具有吸力强，吸力均匀，定位稳定可靠，操作方便、使用寿命较长等优点，可对夹持工件形成良好的磁力夹持作用，且整体结构简单，单位面积有较大的吸力，可以快速吸附工件，节约作业时间；另外，每一电磁吸附机械指节均通过一指节驱动电机驱动沿夹持方向往复运动，可根据不同的夹持需要进行弯曲，适应于不同形状工件的夹持，通用性较强，并可通过指节驱动电机微调夹持定位角度，定位夹持精度高，能够用于对于要求较高的工件的夹持工作，利于保证工件质量，节约现场使用成本;总之，电磁吸附机械指节结合指节驱动电机使用，即保证机械夹具整体具有较高的负载夹持力，又保证了定位精度。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。
[0018]图1为本实用新型结构示意图；
[0019]图2为自动控制系统示意图。
【具体实施方式】
[0020]图1为本实用新型结构示意图，图2为自动控制系统示意图，如图所示:本实施例的仿手指的电磁吸附机械夹具总成，包括电磁控制部分和机械手总成，所述机械手总成包括基座1、驱动部分和呈三角形设置并形成夹持结构的三个机械手指(图中为机械手指2、机械手指3和机械手指4)，所述机械手指包括至少一个由驱动部分驱动沿夹持方向往复转动的电磁吸附机械指节5，所述电磁吸附机械指节5由所述电磁控制部分控制对夹持工件形成电磁吸附；所述电磁吸附指节是指将传统的电磁吸盘改变形状，里面核心同于传统的电磁吸盘里面的核心，相当于小型的电磁吸盘，由此来保证适应不同的形状，电磁吸附指节为矩形结构，内设有铁芯、线圈、面板和接线盒，吸附原理与现有的电磁吸盘吸附原理相同，在此不再赘述；当然，电磁吸附指节的形状也可根据被吸附夹持的对象来确定形状。
[0021]本实施例中，每个所述机械手指共设置三个所述电磁吸附机械指节，所述驱动部分包括指节驱动电机，所述指节驱动电机对应每个电磁吸附机械指节设置一个，所述指节驱动电机驱动对应的电磁吸附机械指节沿夹持方向往复转动；传动仿手指机械夹具的负载能力和精度性能是一对矛盾体，提高负载能力必须要失去定位精度，通过指节驱动电机驱动电磁吸附机械指节，不仅保留了电磁吸附机械指节机械力加吸附力的高强度负载夹持能力，指节驱动电机还可精确调整电磁吸附机械指节的转动精度，保证定位夹持精度。
[0022]本实施例中，所述电磁控制部分包括控制处理器和数据连接线11，所述数据连接线11对应每一机械手指设置一条并将每一电磁吸附指节与控制处理器连接；如图所示，数据连接线与对应的机械手指的每一电磁吸附指节内设置的接线盒连接，通过控制处理器控制电磁吸附指节内电磁部分工作，结构简单，实现方式较为简便。
[0023]本实施例中，每一电磁吸附机械指节根部均与其对应指节驱动电机的输出轴连接，端部与下一电磁吸附机械指节的指节驱动电机机体连接；如图所示，每一机械手指的第一电磁吸附机械指节5根部与第一指节驱动电机8的输出轴连接,第一电磁吸附机械指节端部与第二指节驱动电机9机体连接，所述第二电磁吸附指节6根部与第二指节驱动电机9的输出轴连接，第二电磁吸附机械指节端部与第三指节驱动电机机体固定连接，第三电磁吸附指节7根部由第三指节驱动电机10输出轴驱动，整体结构简单，且驱动实现方式简便可靠，定位夹持角度易于调整。
[0024]本实施例中，用于驱动第一电磁吸附机械指节5的第一指节驱动电机8通过一连接座12固定设置于所述基座I ;对应每一机械手指设置的第一指节驱动电机机体通过连接座固定设置在基座上，本实施例的基座为圆形，当然也可为其它形状，连接座的设置固定可靠。[0025]本实施例中，所述电磁控制部分还包括一控制盒13，所述控制处理器置于所述控制盒内，控制处理器在图中未标示，控制盒对控制处理器形成保护，延长控制处理器的使用寿命。
[0026]本实施例中，还包括自动控制系统，所述自动控制系统包括:
[0027]压力传感器14，设置于每一电磁吸附机械指节的夹持面内部用于检测每个指节的夹持压力；
[0028]中央控制器15，用于接收压力传感器14的压力信号并向每个指节驱动电机的控制系统16发送命令信号。
[0029]最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
【权利要求】
1.一种仿手指的电磁吸附机械夹具总成，其特征在于:包括电磁控制部分和机械手总成，所述机械手总成包括基座、驱动部分和呈三角形设置并形成夹持结构的三个机械手指，所述机械手指包括至少一个由驱动部分驱动沿夹持方向往复转动的电磁吸附机械指节，所述电磁吸附机械指节由所述电磁控制部分控制对夹持工件形成电磁吸附。
2.根据权利要求1所述的仿手指的电磁吸附机械夹具总成，其特征在于:每个所述机械手指共设置三个所述电磁吸附机械指节，所述驱动部分包括指节驱动电机，所述指节驱动电机对应每个电磁吸附机械指节设置一个，所述指节驱动电机驱动对应的电磁吸附机械指节沿夹持方向往复转动。
3.根据权利要求2所述的仿手指的电磁吸附机械夹具总成，其特征在于:所述电磁控制部分包括控制处理器和数据连接线，所述数据连接线对应每一机械手指设置一条并将每一电磁吸附指节与控制处理器连接。
4.根据权利要求3所述的仿手指的电磁吸附机械夹具总成，其特征在于:每一电磁吸附机械指节根部均与其对应指节驱动电机的输出轴传动配合，端部与下一电磁吸附机械指节的指节驱动电机机体连接。
5.根据权利要求4所述的仿手指的电磁吸附机械夹具总成，其特征在于:用于驱动第一电磁吸附机械指节的第一指节驱动电机通过一连接座固定设置于所述基座。
6.根据权利要求5所述的仿手指的电磁吸附机械夹具总成，其特征在于:所述电磁控制部分还包括一控制盒，所述控制处理器置于所述控制盒内。
7.根据权利要求6所述的仿手指的电磁吸附机械夹具总成，其特征在于:还包括自动控制系统，所述自动控制系统包括: 压力传感器，设置于每一电磁吸附机械指节的夹持面内部用于检测每个指节的夹持压力； 中央控制器，用于接收压力传感器的压力信号并向每个指节驱动电机的控制系统发送命令号。
【文档编号】B25J15/10GK203680309SQ201420027242
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2014年1月16日 优先权日:2014年1月16日
【发明者】罗天洪, 刘淼, 朱孙科, 陈才, 董绍江, 张剑, 马翔宇 申请人:重庆交通大学