本发明涉及一种机器人，具体涉及一种压电陶瓷驱动微小型机器人模型，属于智能电子产品技术领域。
背景技术：
微型机器人是正在兴起的一个机器人领域，随着微机电系统(MEMS)技术的发展，微型机器人也在迅速发展。微型机器人因为体积小、机动灵活，在国防军事、生物医疗、航空航天、工业应用如敌情侦查、腹腔手术、热屏蔽罩检查、管道检测、系统检修等领域有着广泛的应用前景，细胞切割、显微外科手术、微机械加工用精密工作台、微操作器甚至未来的微型工厂都离不开微驱动技术，目前平面移动的微型机器人采用的驱动原理为：振动驱动、冲击驱动、弹性变形驱动、碰撞驱动、足式驱动等。
技术实现要素：
（一）要解决的技术问题
为解决上述问题，本发明提出了一种压电陶瓷驱动微小型机器人模型，采用压电陶瓷作为微驱动元件，在电磁铁的配合下实现前后运动、左右转弯和原地旋转。
（二）技术方案
本发明的压电陶瓷驱动微小型机器人模型，包括基体，及设置于基体顶部的簧片，及设置于簧片下方的压电陶瓷，及安装于基体两侧的线圈；所述线圈内安装有铁芯。
进一步地，所述铁芯为U型导磁铁芯。
（三）有益效果
与现有技术相比，本发明的压电陶瓷驱动微小型机器人模型，采用压电陶瓷作为微驱动元件，在电磁铁的配合下实现前后运动、左右转弯和原地旋转，两个U型导磁铁芯构成四个支撑脚用于支撑和行走，可以在铁磁性工作平面或曲面上运动。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
具体实施方式
如图1所示的一种压电陶瓷驱动微小型机器人模型，包括基体1，及设置于基体1顶部的簧片2，及设置于簧片2下方的压电陶瓷3，及安装于基体1两侧的线圈4；所述线圈4内安装有铁芯（未图示）。
其中，所述铁芯（未图示）为U型导磁铁芯。
本发明的压电陶瓷驱动微小型机器人模型，采用压电陶瓷作为微驱动元件，在电磁铁的配合下实现前后运动、左右转弯和原地旋转，两个U型导磁铁芯构成四个支撑脚用于支撑和行走，可以在铁磁性工作平面或曲面上运动；其中，通过改变前后两线圈的通电顺序，可以实现机器人往前和往后运动;通过改变两压电陶瓷的电压幅值，可以实现机器人向左和向右转弯，电压差值越大，转弯半径越小；通过给两压电陶瓷施加幅值相等、方向相反的驱动信号，可以实现机器人原地顺时针和逆时针旋转；给压电陶瓷施加的峰值电压决定了机器人的步长，机器人的速度与步长和驱动信号的频率有关。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。