技术领域涉及自动化机械领域，特别是一种机器人的柔性手指。
背景技术：
机器人手指柔性传动的机构与大众生活相结合，通过观众与机器人进行比赛猜拳或做手势等娱乐互动形式，展示机器人手指的动作灵敏和轻柔性。当前，大部分的机器人手指动作时表现形式都比较呆板、生硬，因此在其设计中加入能使其动作轻柔的部件及结构，如扭簧、齿轮齿条联动结构。具有更好的娱乐、互动效果。
技术实现要素：
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种性能稳定且模拟人类手指运动的机器人的柔性手指，不仅动作轻柔使各关节运动时产生的噪声降低而且动作形态趋向于真人手指动作从而提高其观赏性。为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：机器人的柔性手指，包括：手指组件，穿过手指组件并带动手指组件运动的柔性连接组件，带动柔性连接组件运动的传动装置。前述的机器人的柔性手指，手指组件组成有：手指固定板，固定于手指固定板上的手指指头，手指指节，连接于手指固定板与手指指头、连接于手指指头与手指指节之间的弹力件。前述的机器人的柔性手指，弹力件为扭簧，扭簧通过销安装于手指指头与手指固定板、手指指头与手指指节之间。前述的机器人的柔性手指，柔性连接组件组成有：固定于手指固定板的导向板，贯穿手指指头、手指指节及导向板的柔性绳索。前述的机器人的柔性手指，导向板上设有连接柔性绳索的导向孔。前述的机器人的柔性手指，传动装置包括：气缸，连接于气缸与柔性绳索的传动组件。前述的机器人的柔性手指，传动组件组成有：连接于气缸及柔性绳索的导轨，连接于导轨的齿轮，卡接于齿轮的齿条。前述的机器人的柔性手指，导轨上设有联接于气缸及柔性绳索的固定块。前述的机器人的柔性手指，气缸上设有调速阀。前述的机器人的柔性手指，齿条和导轨固定于传动固定板上，齿条平行于导轨。本发明的有益之处在于：本发明提供一种性能稳定且模拟人类手指运动的机器人的柔性手指，本发明通过柔性连接组件连接手指组件和传动装置，不仅动作轻柔使各关节运动时产生的噪声降低而且动作形态趋向于真人手指动作从而提高其观赏性。附图说明图1是本发明的一种实施例的主视图；图2是本发明的一种实施例的侧视图；图中附图标记的含义：20手指组件，30柔性连接组件，40传动装置，1手指指头，2手指指节，3扭簧，4手指固定板，5柔性绳索，6传动固定板，7齿条，8齿轮，9导轨，10固定块，11气缸，12调速阀，13导向板。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。机器人的柔性手指，包括：手指组件，穿过手指组件并带动手指组件运动的柔性连接组件，带动柔性连接组件运动的传动装置。手指组件组成有：手指固定板，固定于手指固定板上的手指指头，手指指节，连接于手指固定板与手指指头、连接于手指指头与手指指节之间的弹力件。作为一种优选，弹力件为扭簧，扭簧通过销安装于手指指头与手指固定板、手指指头与手指指节之间。柔性连接组件组成有：固定于手指固定板的导向板，贯穿手指指头、手指指节及导向板的柔性绳索。导向板上设有连接柔性绳索的导向孔。需要说明的是，手指指头与柔性绳索进行紧固连接，柔性绳索穿于手指指头和指节的中间位置。传动装置包括：气缸，连接于气缸与柔性绳索的传动组件。传动组件组成有：连接于气缸及柔性绳索的导轨，连接于导轨的齿轮，卡接于齿轮的齿条。导轨上设有联接于气缸及柔性绳索的固定块。为了能够调节手指的运动速度，气缸上设有调速阀。齿条和导轨固定于传动固定板上，齿条平行于导轨。整套系统运行描述如下：手指握紧--气缸收缩动作，拉动导轨上装配有柔性绳的固定部件；通过柔性绳拉动手指，完成手指握紧动作。在此过程中柔性绳受各柔性绳导向板约束，且在气缸通过减速阀及齿轮、齿条机构将其冲击力减弱，达到动作轻柔的效果。手指伸开--气缸伸出动作，通过手指上扭簧的力量，完成手指的伸开动作。在此过程中齿轮、齿条将扭簧的冲击力减弱，达到动作轻柔的效果。本发明提供一种性能稳定且模拟人类手指运动的机器人的柔性手指，本发明通过柔性连接组件连接手指组件和传动装置，不仅动作轻柔使各关节运动时产生的噪声降低而且动作形态趋向于真人手指动作从而提高其观赏性。以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。