一种超市易拉罐自动安放机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种超市易拉罐自动安放机器人。

背景技术：

大型超市越来越多，超市摆放货物是个费时费力的工作，针对超市摆放货物麻烦，摆放费事，因此需要一种超市易拉罐自动安放机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种超市易拉罐自动安放机器人，其通过机械臂自动取放易拉罐，自动化程度高。

本发明所使用的技术方案是：一种超市易拉罐自动安放机器人，包括一个底座、一个易拉罐储存部分、一个探测部分、一个机械臂和四个行走部分，其特征在于：所述的探测部分安装在底座上面的左边，所述的机械臂安装在底座上面的右边，所述的易拉罐储存部分安装在底座上面的探测部分和机械臂中间位置；所述的四个行走部分安装在底座上的四个孔中；

所述的底座包括底板、易拉罐储存部分固定座、探测部分固定座、机械臂固定座、四个行走部分固定孔、控制系统，所述的底板是一个长方体，其上面中间位置设有一个易拉罐储存部分固定座，在底板上面易拉罐储存部分固定座左面设有一个探测部分固定座，右面设有一个机械臂固定座，在底板上四个角上设有四个行走部分固定孔，所述的控制系统固定安装在底板上面的易拉罐储存部分固定座的前侧；

所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存外壳、移动支架、易拉罐储存底板、两个伺服电机、两个丝杠支撑架、两个第一丝杠、两个光轴、两个第一丝杠固定板，所述的易拉罐储存底板固定安装在易拉罐储存部分固定座上面；所述的移动支架滑动安装在易拉罐储存外壳的凹槽上，所述的两个丝杠支撑架内侧安装在移动支架的外侧上；所述的两个伺服电机竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板的上面，其电机轴与第一丝杠的下端面固定连接；所述的第一丝杠的上端面转动安装在第一丝杠固定板的下面；所述的光轴的上端与第一丝杠固定板的下面固定连接，光轴的下端面与易拉罐储存底板的上面固定连接，所述的丝杠支撑架滑动安装在光轴上，并且在丝杠支撑架内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和丝杠互相配合；

所述的探测部分包括第一液压缸支撑座、第一液压缸、第一液压缸支撑板、第一步进电机、第一大齿轮、固定座、传感器支撑柱、传感器底座、两个扫码器、摄像头、第一小齿轮、传感器支撑柱卡子，所述的第一液压缸支撑座固定安装在探测部分固定座上面；所述的第一液压缸缸体后端固定安装在第一液压缸支撑座上面，其活塞杆端部与第一液压缸支撑板下面固定连接；所述的固定座固定安装在第一液压缸支撑板下面；所述的第一步进电机竖直向上放置，其底面固定安装在第一液压缸支撑板上，其电机轴与第一大齿轮下面固定连接；所述的传感器支撑柱下面转动安装在固定座里面，其上端与传感器底座下面固定连接；所述的传感器支撑柱卡子固定安装在传感器支撑柱上，其转动安装在固定座内部的凹槽里；所述的第一小齿轮固定安装在传感器支撑柱上，其和第一大齿轮相互啮合；所述的两个扫码器固定安装在传感器底座前面；所述的摄像头固定安装在传感器底座的突出支架上；

所述的机械臂包括第二步进电机支撑座、第二步进电机、第二液压缸、第一伸缩臂、第一摆臂、第三液压缸、第二伸缩臂、第四液压缸、第二摆臂、夹子固定座、第三步进电机、光轴、第二丝杠、夹子固定座卡槽、第一夹子丝杠卡座、第一夹子、第二夹子、第一夹子卡子，所述的第二步进电机支撑座固定安装在机械臂固定座上；所述的第二步进电机竖直放置，其固定安装在机械臂固定座上面的凹槽里，其电机轴与第一伸缩臂的下端面固定连接；所述的第一伸缩臂滑动安装在第一摆臂的凹槽里，所述的第二液压缸缸体后端固定安装在第一摆臂左侧的支架上，其活塞杆端部与第一伸缩臂左侧的支架固定连接；所述的第二伸缩臂铰接连接在第一摆臂的右侧；所述的第三液压缸缸体后端铰接连接在第一摆臂的右侧，其活塞杆端部铰接连接在第二伸缩臂的上面；所述的第四液压缸缸体后端固定安装在第二伸缩臂上面的支架上，其活塞杆端部与第二摆臂上面的支架固定连接；所述的第二摆臂滑动安装在第二伸缩臂凹槽里，所述的夹子固定座左侧固定安装在第二摆臂的前端；所述的第三步进电机水平放置，第三步进电机下面固定安装在夹子固定座上，其电机轴与第二丝杠的后端面固定连接；所述的光轴后端面固定安装在夹子固定座前面上，所述的第二夹子固定安装在夹子固定座上面；所述的第一夹子上面的第一夹子卡子滑动安装在夹子固定座卡槽里；所述的第一夹子丝杠卡座滑动安装在光轴上，并且在第一夹子丝杠卡座内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和第二丝杠互相配合，所述的第一夹子丝杠卡座底面固定安装在第一夹子上面；

所述的八个轮子、四个轮子轴、四个第二大齿轮、四个第二小齿轮、四个第四步进电机、四个第四步进电机固定座、四个轮子支柱、四个舵机支座、四个舵机、四个第三小齿轮、四个第三大齿轮，所述的轮子轴左右两端面与两个轮子内侧面固定连接；所述的第二大齿轮固定安装在轮子轴上；所述的第四步进电机水平放置，其上面固定安装在第四步进电机固定座的凹槽里，其电机轴与第二小齿轮固定安装；所述的轮子支柱底端固定安装在第四步进电机固定座上面，所述的舵机支座固定安装在底板上面；所述的舵机竖直放置，其固定安装在舵机支座的凹槽里，其电机轴与第三小齿轮下面固定连接；所述的第三大齿轮固定安装在轮子支柱上；所述的第三小齿轮和第三大齿轮相互啮合。

进一步的，所述的易拉罐储存外壳下面固定安装在易拉罐储存底板的上面。

本发明有益效果：本发明通过机械臂自动取放易拉罐，自动化程度高。

附图说明

图1为本发明的组装完成后的结构示意图。

图2为本发明的底座的结构示意图。

图3为本发明的易拉罐储存部分的结构示意图。

图4为本发明的探测部分的结构示意图。

图5为本发明的部分探测结构剖视图的结构示意图。

图6为本发明的机械臂结构示意图。

图7为本发明的部分机械臂的结构示意图。

图8为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-易拉罐储存部分、3-探测部分、4-机械臂、5-行走部分、101-底板、102-易拉罐储存部分固定座、103-探测部分固定座、104-机械臂固定座、105-行走部分固定孔、106-控制系统、201-易拉罐储存外壳、202-移动支架、203-易拉罐储存底板、204-伺服电机、205-丝杠支撑架、206-第一丝杠、207-光轴、208-第一丝杠固定板、301-第一液压缸支撑座、302-第一液压缸、303-第一液压缸支撑板、304-第一步进电机、305-第一大齿轮、306-固定座、307-传感器支撑柱、308-传感器底座、309-扫码器、310-摄像头、311-第一小齿轮、312-传感器支撑柱卡子、401-第二步进电机支撑座、402-第二步进电机、403-第二液压缸、404-第一伸缩臂、405-摆臂、406-第三液压缸、407-第二伸缩臂、408-第四液压缸、409-第二摆臂、410-夹子固定座、411-第三步进电机、412-光轴、413-第二丝杠、414-夹子固定座卡槽、415-第一夹子丝杠卡座、416-第一夹子、417-第二夹子、418-第一夹子卡子、501-轮子、502-轮子轴、503-第二大齿轮、504-第二小齿轮、505-第四步进电机、506-第四步进电机固定座、507-轮子支柱、508-舵机支座、508-舵机、509-第三小齿轮、511-第三大齿轮。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种超市易拉罐自动安放机器人，包括一个底座1、一个易拉罐储存部分2、一个探测部分3、一个机械臂4和四个行走部分5，其特征在于：所述的探测部分3安装在底座1上面的左边，所述的机械臂4安装在底座1上面的右边，所述的易拉罐储存部分2安装在底座1上面的探测部分3和机械臂4中间位置；所述的四个行走部分5安装在底座1上的四个孔中；

所述的底座包括底板101、易拉罐储存部分固定座102、探测部分固定座103、机械臂固定座104、四个行走部分固定孔105、控制系统106，所述的底板101是一个长方体，其上面中间位置设有一个易拉罐储存部分固定座102，在底板101上面易拉罐储存部分固定座102左面设有一个探测部分固定座103，右面设有一个机械臂固定座104，在底板101上四个角上设有四个行走部分固定孔105，所述的控制系统106固定安装在底板101上面的易拉罐储存部分固定座102的前侧；

所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存外壳201、移动支架202、易拉罐储存底板203、两个伺服电机204、两个丝杠支撑架205、两个第一丝杠206、两个光轴207、两个第一丝杠固定板208，所述的易拉罐储存底板203固定安装在易拉罐储存部分固定座102上面；所述的移动支架202滑动安装在易拉罐储存外壳201的凹槽上，所述的两个丝杠支撑架205内侧安装在移动支架202的外侧上；所述的两个伺服电机204竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板203的上面，其电机轴与第一丝杠206的下端面固定连接；所述的第一丝杠206的上端面转动安装在第一丝杠固定板208的下面；所述的光轴207的上端与第一丝杠固定板208的下面固定连接，光轴207的下端面与易拉罐储存底板203的上面固定连接，所述的丝杠支撑架205滑动安装在光轴207上，并且在丝杠支撑架205内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和丝杠206互相配合；

所述的探测部分包括第一液压缸支撑座301、第一液压缸302、第一液压缸支撑板303、第一步进电机304、第一大齿轮305、固定座306、传感器支撑柱307、传感器底座308、两个扫码器309、摄像头310、第一小齿轮311、传感器支撑柱卡子312，所述的第一液压缸支撑座301固定安装在探测部分固定座103上面；所述的第一液压缸302缸体后端固定安装在第一液压缸支撑座301上面，其活塞杆端部与第一液压缸支撑板303下面固定连接；所述的固定座306固定安装在第一液压缸支撑板303下面；所述的第一步进电机304竖直向上放置，其底面固定安装在第一液压缸支撑板303上，其电机轴与第一大齿轮305下面固定连接；所述的传感器支撑柱307下面转动安装在固定座306里面，其上端与传感器底座308下面固定连接；所述的传感器支撑柱卡子312固定安装在传感器支撑柱307上，其转动安装在固定座306内部的凹槽里；所述的第一小齿轮311固定安装在传感器支撑柱307上，其和第一大齿轮305相互啮合；所述的两个扫码器309固定安装在传感器底座308前面；所述的摄像头310固定安装在传感器底座308的突出支架上；

所述的机械臂包括第二步进电机支撑座401、第二步进电机402、第二液压缸403、第一伸缩臂404、第一摆臂405、第三液压缸406、第二伸缩臂407、第四液压缸408、第二摆臂409、夹子固定座410、第三步进电机411、光轴412、第二丝杠413、夹子固定座卡槽414、第一夹子丝杠卡座415、第一夹子416、第二夹子417、第一夹子卡子418，所述的第二步进电机支撑座401固定安装在机械臂固定座104上；所述的第二步进电机402竖直放置，其固定安装在机械臂固定座104上面的凹槽里，其电机轴与第一伸缩臂404的下端面固定连接；所述的第一伸缩臂404滑动安装在第一摆臂405的凹槽里，所述的第二液压缸403缸体后端固定安装在第一摆臂405左侧的支架上，其活塞杆端部与第一伸缩臂404左侧的支架固定连接；所述的第二伸缩臂407铰接连接在第一摆臂405的右侧；所述的第三液压缸406缸体后端铰接连接在第一摆臂405的右侧，其活塞杆端部铰接连接在第二伸缩臂407的上面；所述的第四液压缸408缸体后端固定安装在第二伸缩臂407上面的支架上，其活塞杆端部与第二摆臂409上面的支架固定连接；所述的第二摆臂409滑动安装在第二伸缩臂407凹槽里，所述的夹子固定座410左侧固定安装在第二摆臂409的前端；所述的第三步进电机411水平放置，第三步进电机411下面固定安装在夹子固定座410上，其电机轴与第二丝杠413的后端面固定连接；所述的光轴412后端面固定安装在夹子固定座410前面上，所述的第二夹子417固定安装在夹子固定座410上面；所述的第一夹子416上面的第一夹子卡子418滑动安装在夹子固定座卡槽414里；所述的第一夹子丝杠卡座415滑动安装在光轴412上，并且在第一夹子丝杠卡座415内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和第二丝杠413互相配合，所述的第一夹子丝杠卡座415底面固定安装在第一夹子416上面；

所述的八个轮子501、四个轮子轴502、四个第二大齿轮503、四个第二小齿轮504、四个第四步进电机505、四个第四步进电机固定座506、四个轮子支柱507、四个舵机支座508、四个舵机509、四个第三小齿轮510、四个第三大齿轮511，所述的轮子轴502左右两端面与两个轮子501内侧面固定连接；所述的第二大齿轮503固定安装在轮子轴502上；所述的第四步进电机505水平放置，其上面固定安装在第四步进电机固定座506的凹槽里，其电机轴与第二小齿轮504固定安装；所述的轮子支柱507底端固定安装在第四步进电机固定座506上面，所述的舵机支座508固定安装在底板101上面；所述的舵机509竖直放置，其固定安装在舵机支座508的凹槽里，其电机轴与第三小齿轮510下面固定连接；所述的第三大齿轮511固定安装在轮子支柱507上；所述的第三小齿轮510和第三大齿轮511相互啮合。

进一步的，所述的易拉罐储存外壳201下面固定安装在易拉罐储存底板203的上面。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将机器放到工作场地，把准备好的易拉罐放到易拉罐储存部分2里，其通过制系统106控制行走部分5使机器走到需要放易拉罐的架子前面，通过伺服电机204带动移动支架202向上移动进而带动易拉罐向上移动，移动一定距离然后通过机械臂4驱动第一夹子416夹住易拉罐，再通过第二步进电机402、第二液压缸403和第四液压缸408驱动把易拉罐放到指定位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。