1.一种基于OSG的自适应虚拟夹具的构造方法，具体构建过程特征在于以下步骤：
1)根据起始点和目标点，构建它们之间的虚拟夹具，选择虚拟夹具形状方法确定；
2)针对步骤(1)中复杂情况下虚拟夹具采用虚拟管道，对虚拟管道空间位姿的确定。
2.基于权利要求书1所述的基于射线检测的虚拟夹具的构建方法，其特征在于：
所述步骤1)中选择虚拟夹具形状的方法是：在起始点和目标点之间，通过OSG的射线检测技术，确定它们之间是否存在障碍物，如果没有选择较简单的圆柱体形状虚拟夹具，如果存在障碍物，则选用虚拟管道状的虚拟夹具。
3.基于权利要求书1所述的基于射线检测的虚拟夹具的构建方法，其特征在于：
所述步骤2)中虚拟夹具路径确定的方法是：这里采用射线穿透检测方法，先确定出第一个障碍物周围的关键点，如果这个关键点和目标点之间检测得到没有其他障碍物，关键点求取完毕，否则，确定出关键点和目标点之间的下一关键点，如此迭代求出一系列的关键点，然后构建起始点与关键点、关键点与关键点以及关键点与目标点之间虚拟管道，最后拼接即可完成整个虚拟夹具的构建。