技术总结
精确平夹自适应与耦合自适应模式切换机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、腱绳、从动滑轮、连接件、转轴、扇形轮、球缺件、齿轮、齿条和弹簧等。该装置实现了机器人手指平夹抓取、耦合抓取和自适应抓取多种抓取模式。该装置利用球缺件的球面实现了平夹与耦合的平稳切换，并且球缺件的设置提高了平夹与耦合阶段的传动精度，利用齿轮齿条机构的间接自适应功能精简了机构，利用弹簧与腱绳的张紧程度的配合避免了平夹或耦合状态与自适应状态的矛盾；抓取范围大；利用单个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构简单、体积小，成本低。
技术研发人员：宋爽;张文增
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201611129338
技术研发日：2016.12.09
技术公布日：2017.06.06