技术总结
本发明提出一种基于双机械臂和辅助臂的带电作业机器人控制系统，第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂上均搭载有双目摄像头；所述双目摄像头用于采集机械臂作业场景图像，并将所述作业场景图像发送给数据处理和控制系统；所述数据处理和控制系统根据所述作业场景图像规划出机械臂空间路径，具体方法为：将机械臂末端位置与作业目标位置转换到同一参考坐标系下，获取械臂末端位置和作业目标位置在同一参考坐标系下的坐标之差；根据所述坐标之差使用运动学逆解计算方法解算出机械臂每个关节的角度期望值。本发明基于双目视觉结合坐标变换的方法自主式地控制机械臂完成配电线路带电作业的任务，减轻作业人员的劳动强度，提高了安全性。
技术研发人员：郭健;吴禹均;郭毓;苏鹏飞;吴巍;韩昊一;李光彦;黄颖;汤冯炜;林立斌
受保护的技术使用者：南京理工大学
文档号码：201611129491
技术研发日：2016.12.09
技术公布日：2017.03.15