技术总结
本发明公开了一种基于电磁编码器的机器人零位标定方法，包括:将六个电磁编码器分别安装在机器人6个轴上，并保持电磁编码器坐标系与各轴坐标系的平行关系，通过控制底座关节与肩关节运动同时获得底座的两个倾斜角及位移，即参考零位；其他各轴保持电磁编码器坐标系与机器人6轴坐标系的平行关系，通过辨识的方法获得其他关节的零位，保存数据的差值，按照上述差值量运行各伺服，即可使机器人到达原点位置。本发明仅需进行几步操作即可实现整个机器人的零位标定，并可提高机器人的零位对准精度，节省了零位标定的操作时间，且不怕振动冲击，适合于机器人苛刻工况下的应用。
技术研发人员：哲境;何杏兴;丁朝景;杨睿;张亚;邵和新
受保护的技术使用者：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司;南京熊猫仪器仪表有限公司
文档号码：201611165320
技术研发日：2016.12.16
技术公布日：2017.05.10