一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人的制作方法

本发明涉及机械领域，具体是一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人。

背景技术：

机器人的产生使得人类的生活发生了重大的变化，机器人拥有非常大的劳动强度，而且可以在较短的时间内高效率的完成各项工作，也可以代替人去完成一些高难度、高危险的工作从而保证了工人的人身安全。并且也逐渐的使得工业化进程不断地加快，成为工业发展的中坚力量。因此，机器人收到了时间各国的关注与推广。

随着科技的不断进步，对现代机械要求的不断提高，同时对精度的要求也在逐步的提高。目前，许多的连杆式机器人都是采用液压式的，具有结构简单，制造成本低，工作空间大等一系列的优点，但是其刚度与强度都普遍不高，并不适用于高精度、高转速和高负载的场合而且运动冲击也较大。而且对于液压式而言，不仅液压零部件制造精度要求高、制造及其维护保养成本高，液压油又容易由于工作时发热而失效，更换液压油成本高，液压系统易受环境因素影响，尤其在低温或高温环境下，容易出现无力或液压系统损坏等情况。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的不足，提供一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人，包括底座、机架、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、三角连接板、电动推缸一、电动推缸二、电动推缸三和执行终端，连杆一一端通过转动副一连接在机架上，连杆一另一端通过转动副二连接在连杆二上，电动推缸一一端通过转动副三连接在连杆一上，电动推缸一另一端通过转动副四与连杆二一端连接，连杆二另一端通过转动副五连接在执行终端上，电动推缸二一端通过转动副六连接在机架上，电动推缸二另一端通过转动副七与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角通过转动副八与电动推缸三一端连接，电动推缸三另一端通过转动副九连接在执行终端上，三角连接板第三角也通过转动副二与连杆一和连杆二连接，连杆三一端通过转动副十连接在机架上，连杆三另一端通过转动副十一与连杆四一端连接，连杆四另一端通过转动副十二连接在连杆一上，机架通过转动副十三连接在底座上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

而对于本发明中的电动推缸驱动可控机构式码垛机器人而言，保留了结构简单，制造成本低，工作空间大，结构紧凑等一系列的优点，并且冲击振动也减少了，特别适用于高转速的场合，传动的效率与传统的机构相比有了提高，同时也减少了转动惯量，运动平稳性与可靠性增加，不会产生污染。相对于液压缸/气缸，电动推缸有着独到的优点：不需要复杂的成套系统支持，(包括泵，管道，阀门，过滤器，很多接头等)；可以节约很多的空间，而且在无维护的情况下，安全可靠的工作；没有油污的污染，大幅度降低噪音，保持洁净/安静的工作环境；具体的性能特点如下：自锁性能：普通齿丝杠电动推缸和螺旋升降机，由于综合传动效率低，大部分有绝对动载自锁功能，增加设备运行的安全性；精度定位：综合位置精度可达0～1mm；伺服电动缸位置精可至0.1um；精确控制：配置编码器，通过变频器或控制器控制，实现闭环精确定位；如精度要求不高，可配备电位计实现在线控制。同步性：单减速电机通过机械联结同时驱动多台推杆，实现同步升降并绝对同步驱动系统：直流电机12/24V，单相交流电机，三相交流电机，无需气源/液压源过载保护：可配备安全离合器防过载；也可配备过载压力传感器防过载。负载高：推/拉力可至250吨。其他：维护简单，噪音低，可在高/低温，防腐/防爆恶劣环境正常工作。

附图说明

图1为本发明所述的一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人的结构示意图一。

图2为本发明所述的一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人的结构示意图二。

图3为本发明所述的一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人的机架的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人，包括底座8、机架5、连杆一1、连杆二2、连杆三3、连杆四4、三角连接板6、电动推缸一11、电动推缸二12、电动推缸三13和执行终端7，

连杆一1一端通过转动副一101连接在机架5上，连杆一1另一端通过转动副二102连接在连杆二2上，

电动推缸一11一端通过转动副三103连接在连杆一1上，电动推缸一11另一端通过转动副四104与连杆二2一端连接，连杆二2另一端通过转动副五105连接在执行终端7上，

电动推缸二12一端通过转动副六106连接在机架5上，电动推缸二12另一端通过转动副七107与三角连接板6的第一角连接，三角连接板6的第二角通过转动副八108与电动推缸三13一端连接，电动推缸三13另一端通过转动副九109连接在执行终端7上，三角连接板6第三角也通过转动副二102与连杆一1和连杆二2连接，

连杆三3一端通过转动副十110连接在机架5上，连杆三3另一端通过转动副十一111与连杆四4一端连接，连杆四4另一端通过转动副十二112连接在连杆一1上，

机架5通过转动副十三113连接在底座8上。