一种应用于机械加工行业的分拣机器人的制作方法

本发明涉及分拣技术领域，尤其涉及一种应用于机械加工行业的分拣机器人。

背景技术：

分拣作业是许多流水生产线上的一个重要环节，随着市场经济的发展，社会的需求向小批量、多品种、多批次多周期方向发展，使得分拣作业在配送中心整体作业中所占的比例也越来越大，成为最耗费人力和时间的作业，分拣作业在现实生产中有着广泛的用途，在轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，分拣作业是一个重要环节，尤其是在机械加工行业对于分拣更是特别重视，但是目前分拣主要利用人工对不同形状的工件进行分类，将分类后的预设形状的工件使用运输工具运输至指定的位置，最后，将运输的工件堆垛在指定的区域内，该人工分类方式不仅分拣速度慢、效率低，而且人工成本高，无法实现快速的对不同形状的工件进行分拣、运输，为此，我们提出了一种应用于机械加工行业的分拣机器人来解决上述问题。

技术实现要素：

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种应用于机械加工行业的分拣机器人。

本发明提出的一种应用于机械加工行业的分拣机器人，包括操作台、视觉识别装置、夹取装置和转存装置，所述操作台的上端设有用于输送零件的传送带，所述传送带的两端设有支撑杆，两个支撑杆的上端固定有支撑板，所述支撑板的下端设有视觉识别装置，所述视觉识别装置由高清摄像头和闪光灯组成，所述传送带的一侧设有固定块，所述固定块的上端设有机器人躯体，所述机器人躯体的一侧上端设有第一固定杆，所述第一固定杆的末端设有第一支撑臂，所述第一支撑臂的一侧设有限位槽，所述限位槽的侧壁上设有开口，所述第一支撑臂的末端转动连接在限位槽内的底部，所述第一固定杆的一侧铰接有第一油缸，所述第一油缸活塞杆的末端铰接在限位槽内的底部，所述第一固定杆的另一侧下端设有伸缩机构，所述夹取装置固定在伸缩机构的末端，所述操作台的一侧设有两条相互平行的电动滑轨，所述电动滑轨上安装有第一滑块，所述转存装置固定在第一滑块的上端。

优选地，所述夹取装置包括承载板，所述承载板的两端均铰接有第二油缸，所述第二油缸的一侧固定有横杆，所述横杆上转动连接有连接杆，所述第二油缸活塞杆的末端和连接杆的一端转动连接，两个连接杆的另一端固定有对应的弧形夹持块。

优选地，所述转存装置包括支撑台，所述支撑台内设有空腔，所述空腔中设有第二驱动装置，所述第二驱动装置的输出轴贯穿支撑台的侧壁并延伸至支撑台的上端，所述支撑台的上端设有转动板，所述第二驱动装置输出轴的末端和转动板固定连接，所述转动板的上端设有四个竖板，所述竖板的一侧上端设有横板，所述横板上设有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出轴贯穿横板并延伸至横板的一侧，所述第一驱动装置的输出轴末端固定有螺杆，所述螺杆的一端转动连接在转动板上，所述横板和转动板之间设有两根相互平行的丝杆，所述丝杆上贯穿设有移动块，所述移动块上设有螺纹通孔，所述螺杆贯穿螺纹通孔，所述移动块的一侧固定有放置箱，所述放置箱内设有放置腔，所述放置箱内沿竖直方向设有多个隔板，所述隔板将放置腔内等间距分隔多个大小相等的放置区。

优选地，所述隔板的两端均设有第二滑块，所述放置腔内相对的侧壁上均设有和第二滑块对应的第二滑槽，且第二滑块位于第二滑槽内，所述第二滑槽内的一侧侧壁上设有气缸，所述气缸的活塞杆末端和第二滑块的一端固定连接。

优选地，所述第一驱动装置和第二驱动装置均为电机。

优选地，所述机器人躯体的另一侧上端设有第二固定杆，所述第二固定杆的一端固定有第二支撑臂，所述第二支撑臂上铰接有显示屏，所述显示屏内设有控制模块，所述控制模块和视觉识别装置连接。

优选地，所述机器人躯体的上端铰接有机器人头部，所述机器人头部上设有两个应急照明灯。

优选地，所述伸缩机构为电动伸缩杆。

本发明中，进行分拣时，机械加工后的零件通过传送带传送至支撑板的下端，操作人员通过显示屏控制视觉识别装置对传送带上的零件选择，第一油缸通过活塞杆的伸缩带动第一支撑臂转动至对应的零件上方，伸缩机构带动夹持装置下降，第二油缸通过活塞杆的伸缩带动连接杆运动，从而利用两个弧形夹持块将零件夹持住，第二驱动装置通过输出轴的转动带动转动板转动，从而将对应的放置箱转动至传送带一侧，气缸通过活塞杆带动隔板滑出，第一驱动装置通过输出轴的转动带动螺杆转动，从而通过移动块带动放置箱上下移动，待放置箱的高度调整合适后，将零件放置于隔板上，待四个放置箱均放置完毕后，通过电动滑轨带动支撑台以及四个放置箱移动至指定区域，本发明通过视觉识别装置和夹取装置等的结合实现了对指定零件的自动化夹取，转运装置的设置实现了自动化的储存和转载，不仅实现了快速分拣，还降低了人工成本，适宜推广。

附图说明

图1为本发明提出的一种应用于机械加工行业的分拣机器人的结构示意图；

图2为本发明提出的一种应用于机械加工行业的分拣机器人的夹持装置结构示意图；

图3为本发明提出的一种应用于机械加工行业的分拣机器人的转运装置结构示意图。

图中：1放置箱、2隔板、3转动板、4支撑台、5第一滑块、6电动滑轨、7传送带、8操作台、9第一支撑臂、10第一油缸、11第一固定杆、12机器人躯体、13固定块、14支撑板、15支撑杆、16弧形夹持块、17横杆、18承载板、19连接杆、20第二油缸、21第一驱动装置、22螺杆、23移动块、24丝杆、25横板、26竖板。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。

参照图1-3，一种应用于机械加工行业的分拣机器人，包括操作台8、视觉识别装置、夹取装置和转存装置，操作台8的上端设有用于输送零件的传送带7，传送带7的两端设有支撑杆15，两个支撑杆15的上端固定有支撑板14，支撑杆15对支撑板14起支撑作用，支撑板14的下端设有视觉识别装置，视觉识别装置由高清摄像头和闪光灯组成，可对传送带7上的零件进行识别，传送带7的一侧设有固定块13，固定块13的上端设有机器人躯体12，机器人躯体12的一侧上端设有第一固定杆11，第一固定杆11的末端设有第一支撑臂9，第一支撑臂9的一侧设有限位槽，限位槽的侧壁上设有开口，第一支撑臂9的末端转动连接在限位槽内的底部，第一固定杆11的一侧铰接有第一油缸10，第一油缸10活塞杆的末端铰接在限位槽内的底部，第一油缸10通过活塞杆的收缩带动第一支撑臂9转动，第一固定杆11的另一侧下端设有伸缩机构，夹取装置固定在伸缩机构的末端，伸缩机构带动夹取装置升降，操作台8的一侧设有两条相互平行的电动滑轨6，电动滑轨6上安装有第一滑块5，电动滑轨6通过第一滑块5带动转存装置移动，转存装置固定在第一滑块5的上端。

本发明中，夹取装置包括承载板18，承载板18的两端均铰接有第二油缸20，第二油缸20的一侧固定有横杆17，横杆17上转动连接有连接杆19，第二油缸20活塞杆的末端和连接杆19的一端转动连接，两个连接杆19的另一端固定有对应的弧形夹持块16第二油缸20通过活塞杆的收缩带动连接杆19移动，从而利用两个弧形夹持块16将零件夹持住，转存装置包括支撑台4，支撑台4内设有空腔，空腔中设有第二驱动装置，第二驱动装置的输出轴贯穿支撑台4的侧壁并延伸至支撑台4的上端，支撑台4的上端设有转动板3，第二驱动装置输出轴的末端和转动板3固定连接，第二驱动装置通过输出轴的转动带动转动板3转动，转动板3的上端设有四个竖板26，竖板26的一侧上端设有横板25，横板25上设有第一驱动装置21，第一驱动装置21的输出轴贯穿横板25并延伸至横板25的一侧，第一驱动装置21的输出轴末端固定有螺杆22，第一驱动装置21通过输出轴的转动带动螺杆22转动，螺杆22的一端转动连接在转动板3上，横板25和转动板3之间设有两根相互平行的丝杆24，丝杆24上贯穿设有移动块23，移动块23上设有螺纹通孔，螺杆22贯穿螺纹通孔，螺杆22的转动带动移动块23上下移动，移动块23的一侧固定有放置箱1，移动块23的上下移动带动放置箱1上下移动，放置箱1内设有放置腔，放置箱1内沿竖直方向设有多个隔板2，隔板2将放置腔内等间距分隔多个大小相等的放置区可用于放置不同零件，隔板2的两端均设有第二滑块，放置腔内相对的侧壁上均设有和第二滑块对应的第二滑槽，且第二滑块位于第二滑槽内，第二滑槽内的一侧侧壁上设有气缸，气缸的活塞杆末端和第二滑块的一端固定连接，气缸通过活塞杆的收缩带动第二滑块移动，从而带动隔板2移动，第一驱动装置21和第二驱动装置均为电机，可以提供动力，机器人躯体10的另一侧上端设有第二固定杆，第二固定杆的一端固定有第二支撑臂，第二支撑臂上铰接有显示屏，显示屏内设有控制模块，控制模块和视觉识别装置连接，操作人员通过显示屏选择需要的零件，机器人躯体10的上端铰接有机器人头部，机器人头部上设有两个应急照明灯，可进行应急照明，伸缩机构为电动伸缩杆。

本发明中，进行分拣时，机械加工后的零件通过传送带7传送至支撑板14的下端，操作人员通过显示屏控制视觉识别装置对传送带7上的零件选择，第一油缸10通过活塞杆的伸缩带动第一支撑臂9转动至对应的零件上方，伸缩机构带动夹持装置下降，第二油缸20通过活塞杆的伸缩带动连接杆19运动，从而利用两个弧形夹持块16将零件夹持住，第二驱动装置通过输出轴的转动带动转动板3转动，从而将对应的放置箱1转动至传送带7一侧，气缸通过活塞杆带动隔板2滑出，第一驱动装置21通过输出轴的转动带动螺杆22转动，从而通过移动块23带动放置箱1上下移动，待放置箱1的高度调整合适后，将零件放置于隔板2上，待四个放置箱1均放置完毕后，通过电动滑轨6带动支撑台4以及四个放置箱1移动至指定区域。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。